静态测量和解算
关节角度解算方法
关节角度解算方法
关节角度解算方法可以根据具体的情况有所不同。
在运动学和生物力学领域有多种方法可以用来计算关节角度，以下是一些常见的方法：
1. 静态解算法：该方法通过测量关节两个相邻骨骼的位置和方向来计算关节角度。
例如，通过使用X射线或磁共振成像来测量人体关节的静态图像，并使用图像处理软件进行角度测量。
2. 动态解算法：该方法通过分析身体在运动过程中的关节角度变化来计算关节角度。
例如，通过使用动作捕捉系统、惯性测量单元（IMU）或陀螺仪等传感器来获取身体运动数据，然后使用数学模型和算法对数据进行处理和解算。
3. 基于力矩的解算法：该方法基于牛顿第二定律和关节力矩平衡原理来计算关节角度。
通过测量肌肉的力矩和关节的力矩，结合生物力学模型和数学求解方法，可以得到关节角度。
需要注意的是，不同的关节和应用场景可能需要使用不同的解算方法。
此外，关节角度的精确度也受到测量设备和数据处理的影响。
因此，在具体应用中，建议参考相关文献、咨询专业人士或使用专门的运动学分析软件来选择合适的解算方法。
GPS静态数据解算(自己整理版详细流程)
汇 报 人： 日 期：2019.6.29
1 PART
GPS静态测量及基线解算
2 PART
曲线要素输入
3 PART
坐标转换
GPS静态观测及基பைடு நூலகம்解算
1、静态GPS原理
静态相对定位是在ＷＧＳ－８４坐标系中，利用载波相位确定 观测站与某一地面参考点之间的相对位置，或两测站之间的相对位置。 也就是我们通常所说的静态测量。测量时必须使用两台或两台以上的 接收机分别摆在不同的测站上，两两测站之间至少要有4颗共同卫星， 同步做一定时间的静止观测。其精度经静态后处理软件处理后可达到 仪器标识的精度（一般在GPS接收机机头上有说明）
一2、、网网形形设设计计
（1） 选点与埋设 在选点时应遵循以下原则： 1）点位周围应便于安置接收设备，视野开阔视场内障碍物的高度角不宜超过15°。 2）点位应远离大功率无线电发射源（如电视台、电台微波站等）及电压输电线和微波无线电信号 传送通道，以避免周围磁场对GPS信号的干扰； 3）点位周围不应有强烈反射卫星信号的物体（如大型建筑物等）； 4）点位应选在交通方便，并有利于用其他测量手段扩展和联测，以提高作业效率； 5）点位应选在地面基础稳固的地方，以利于点位的保存； 6）点位的埋设宜用混凝土现场浇筑的形式埋设为不锈钢标志，埋深应在当地永久冻土层以下0.3 米，桩面注记字体应朝向正北。
（4）设计网形 布设GPS控制网的观测作业方式主要以下几种：点连式、边连式、网连式和混连 式：
3、外业施侧
（1）、观测计划 GPS卫星的可见性图及最佳观测时间的选择 采用的接收机类型和数量 观测区的划分 运输 通信等
（2）野外观测 在外业观测中，仪器操作人员应注意以下事项： 1、 当确认外接电源电缆及天线等各项连接完全无误后，方可接通电源，启动接收机。 2、 一个时段观测过程中，不允许进行以下操作：关闭又重新启动; 改变卫星高度角设置；改变天线位 置；改变数据采样间隔。 3、在观测过程中要特别注意供电情况。 4、仪器高一定要按规定始、末各量测一次，并及时输入仪器及记入测量手簿之中。 5、接收机在观测过程中不要靠近接收机使用对讲机、玩手机。 6、观测过程中要随时查看仪器内存或硬盘容量，每日观测结束后，应及时将数据转存至计算机硬、软 盘上，确保观测数据不丢失。
静态测量操作流程
静态测量操作流程静态测量是⽤于施⼯项⽬，甲⽅给的已知点不够，⽤于加密，或者施⼯项⽬没有控制点，为了保证项⽬的整体精度能够满⾜施⼯要求所需要的⼀种测量。
GPS静态⼯作原理将静态机的GPS接收天线长时间静⽌不动架设在待测点位上,按⼀定的采样间隔采集由卫星发射过来的观测⽂件和星历⽂件。
之后，⽤静态后处理软件对观测⽂件和星历⽂件进⾏基线解算、⽹平差等后续⼯作静态外业操作流程选点观测站位置的选择。
在GPS测量中并不要求观测站之间相互通视，⽹的图形选择也⽐较灵选点活，因此选点⽐经典控制测量简便得多。
保证对卫星的连续跟踪观测和卫星信号的质量，要求测站上空应尽可能的开阔，在15°⾼度⾓以上不能有成⽚的障碍物。
制定观测计划在施测前，建议根据⽹的布设⽅案、规模的⼤⼩、精度要求、GPS卫星星座、参与作业的GPS数量以及后勤保障条件（交通、通信）等。
⽹形分布尽量均匀协调。
最好不要形成线状⽹形。
图形设计的原则GPS⽹应尽量采⽤独⽴观测边构成闭合图形，如三⾓形、多边形或附合线路，这样来增加检核条件以提⾼⽹的可靠性。
观测站点⽹点应尽量与原有的地⾯控制⽹点相重合，重合点⼀般不应少于3个（不⾜时应联测），且在⽹中应分布均匀，以利于可靠地确定GPS⽹与地⾯⽹的之间的转换系数。
同时亦应考虑与⽔准点相重合，⽽⾮重合点应根据要求以⽔准测量⽅法（或相当精度的⽅法）进⾏联测，或在⽹中布设⼀定密度的⽔准联测点，以提⾼⾼程测量的精度。
观测站点⼀般应设在视野开阔和交通便利的地⽅以利于观测及⽔准联测，同时为了便于与经典⽅法联测或扩展，必须考虑在GPS⽹点附近布设⼀些通视良好的⽅位点，以建⽴联测⽅向。
⽅位点与观测站的距离，⼀般应⼤于300m测前准备1.GPS主机(⾄少3台)2.三脚架（与主机数量匹配）3.基座（与主机数量匹配）4.卷尺5.静态外业观测记录簿6.注意检查主机电池电量，避免观测中仪器电量不⾜关机。
外业观测：外业观测1. 摆站：对中、整平2. 量取仪器⾼3. 将GPS主机设置为静态作业模式，设置采样间隔和⾼度解⽌⾓。
电机旋变测量方法
电机旋变测量方法
电机旋变测量方法主要有以下几种:
1.霍尔传感器法:霍尔传感器是一种特殊的半导体器件，内部装有三个与电机转子位置有关的磁敏元件(即重尔元件)，可以实时监测转子位置。
当磁敏元件受到磁场影响时，会铲生电势差，经过放大、滤波、调整等处理后，可以获得精准的转子位置信号。
这种方法测虽精度高，信噪比较好，适用于多种类型的电机，尤其适用于小型电机和高速电机。
2.编码器法:编码器是-种光、电信号交替的数字转换器，可以将旋转角度转化为脉冲信号，通过计数脉冲数，可以了解电机转子的位置和转速。
编码器-般以磁性编码器和光电编码器两种为主。
磁性编码器的优点是抗干扰能力较好，脉冲数可以比较高，但是同步误差大，同时运行温度范围小。
光电编码器的优点是精度高，同步误差小，运行温度范围大，但是抗扰能力相对较差。
这种方法适用于大型电机和复杂电机的测量，精度高，运行稳定。
3.静态测量:这种方法在国内应用最广，它只需要-台直流电源和- 一个旋变的解算装置即可对零。
通常的做法是先对电机绕组通一低压直流电，U相接正，V相或VW相接负，此时电机转子会被拉倒一个固定位置。
比如UVW接法时转子理论电角度为0°。
读取此时旋变解算角度值就是旋变与电机的零位偏差。
这些方法各有优缺点，适用范围也不尽相同，具体应用哪种方法要根据电机和实际需求进行选择。
GPS精度
GPS精度而动态测量最短的时间仅需一秒钟就可以。
动态可以实时的显示测量点的坐标。
一般RTK平面1公分，高程2公分。
静态测量一般的观测时段都需要在45分钟，就算快速静态也不低于5分钟，而静态测量需要内业解算完成之后才可以得到测量点的坐标。
而静态的精度可以平面2.5毫米，高程5毫米。
1：GPS静态测量把GPS接收机，放在一个固定的地方，放着不去，让它去采集卫星信号数据，一般这种静态测量都需要几十分钟，工程应用中静态测量一般在三四十分钟，对于变形监测，一般都是两三个小时。
时间越长，精度越高。
其精度可达毫米级别。
以我们实习时作变形监测的数据来看，多台GPS接收机，两个小时静态测量，最后用解算软件处理，最弱点的平面位置中误差是6毫米，平均中误差是1.7毫米。
如果卫星信号很好，观测时间在小时以上，平均的点位中误差会在一两个毫米左右。
2：GPS-RTK这是一套GPS设备，不是一个。
至少有一个基准站接收机，一个流动站接收机。
基准站的接收机有两个任务：1）接收卫星信号 2）把自己的观测量通过发送给流动站流动站有三个任务：1）接收卫星信号 2）接收基准站所发送的基准站观测量 3）对卫星信号与基准站观测量进行对比处理，从而对自己的观测量进行修正工作模式是基准站架在一个观测条件比较好（上空视野好，周围无干扰）的地方，然后流动站就到处乱跑，跑到一个点，等三秒，记录，OK，完了，再跑下一个点精度较差，但是工作效率很高，多用于工程规划设计时的地形图测量，以及工程应用中精度要求不高的领域其精度一般在厘米级别上，实际作业过程中，点位中误差飘到一二十厘米的情况也时有发生。
一般情况下精度可以满足地形图测绘的需要。
3：比较1：精度上，静态是完爆RTK，几十分钟的静态精度和全站仪差不多，小时级别的静态完爆全站仪静态比全站仪的优点就是：不需要通视、晚上也能干活、劳动强度低2：时间上，RGK完爆静态3：实际的桥梁施工中，工程要求不是很高的话，测量上的任务，除了控制测量的部分，其它部分从头到尾用RTK其实是没有什么问题的，你想想，偏几厘米，有什么大不了的？除非你修的桥只有半米宽！RTK（Real - time kinematic）实时动态差分法,是基于载波相位观测值的实时动态定位技术。
S86 静态测量操作说明
S86主机外业静态数据采集按打开S86电源后进入程序，初始界面（默认上次所使用的作业模式）如下图：如默认的模式不是静态模式，按照主机作业模式切换的方法切换到静态模式上。
（设置为自动记录数据）进入静态模式搜到星后，会自动开始记录数据。
点名、时段、天线高按下图格式记录在纸上。
采集完成收工时，按（F1）结束按（F1）确定，主机上会提示正在保存文件，请稍候。
稍等，等提示消失后即可关闭主机收工。
S86主机内业静态数据传输电脑上首先安装“H86GPSAssistant”软件。
S86主机开机进入静态模式，七针通讯电缆连接到主机，USB端口连接到电脑。
打开“H86GPSAssistant”软件→点“导入采集文件”→先在目标目录后点，选择数据需要存放到的位置→根据野外记录的时间信息，选中需传输的数据并根据记录信息修改其点名、时段、天线高→修改完后，点“确定”→等提示“所选文件已成功复制到计算机”后，点确定。
完成数据传输。
关闭软件、移除S86主机移动磁盘盘符。
去除电缆，关闭S86主机即可。
数据传完后，用“南方测绘Gps数据处理”进行数据后处理即可。
静态后处理步骤１．打开“南方测绘Gps数据处理”软件。
２．文件→新建：选择所要使用的坐标系统和控制网等级。
→确定３．数据输入→增加观测数据文件：选择路径，选到采集的静态数据所存放到的位置。
在“文件列表”里选择需要参与解算的数据文件。
→确定。
４．基线→全部解算。
（查看基线与闭合环是否全部合格。
）５．数据输入→坐标数据录入：点“请选择”选中为已知点的点名，并输入已知点坐标值。
→确定。
６．平差处理→网平差计算。
如为假设坐标把“平差处理→平差参数设置”里的进行已知点与坐标系匹配检查“√”去掉。
７．在左侧的“成果输出”里可以查看到最后处理的结果。
８．成果输出成文档：成果→平差报告（文本文档）→选择需要保存到的位置→确定，只选中“平差成果表”→确定。
会在所选保存位置自动生成和项目名相同的TXT文件。
如何使用GNSS测绘仪进行快速静态测量与数据处理
如何使用GNSS测绘仪进行快速静态测量与数据处理引言：GNSS测绘仪是全球导航卫星系统（GNSS）与测绘仪器的结合，它不仅能够定位、导航和测量，还可以进行快速静态测量与数据处理。
本文将介绍如何使用GNSS测绘仪进行快速静态测量，并展示相应的数据处理方法。
一、快速静态测量的基本原理和步骤GNSS测绘仪通过接收多颗卫星发射的无线电信号，利用信号传输时间差来测量所处位置的三维坐标。
快速静态测量的基本原理是同时接收多颗卫星的信号，通过测量信号传输时间差来计算位置坐标。
快速静态测量的步骤如下：1. 设置基准站：选择一个已知坐标的地点，设置为基准站，将基准站的坐标输入到GNSS测绘仪中。
2. 设置移动站：将另一台GNSS测绘仪设置为移动站，与基准站通过无线电信号进行通信。
3. 数据采集：在设定好的测量时间段内，基准站和移动站都接收卫星信号，同时记录信号传输时间差及其他相关信息。
4. 基线处理：将基准站和移动站的数据进行基线处理，计算移动站相对于基准站的坐标。
二、快速静态测量中的误差来源及处理方法快速静态测量中可能存在的误差包括电离层延迟、多路径效应、大气延迟等。
为了提高测量精度，需要对这些误差进行处理。
1. 电离层延迟：电离层是射电波在进入大气层时，由于不同频率信号的传播速度不同而引起的时间延迟。
处理电离层延迟的方法之一是使用双频测量，通过同时接收L1和L2频率的信号来消除电离层延迟。
2. 多路径效应：多路径效应是由于信号在传播过程中被地面、建筑物等物体反射或绕射而导致的误差。
处理多路径效应的方法之一是使用多路径消除技术，通过对信号进行滤波和差分处理来减小多路径效应的影响。
3. 大气延迟：大气延迟是由于大气层对信号的传播产生的时间延迟。
处理大气延迟的方法之一是使用GNSS测绘仪内置的大气延迟模型，根据不同卫星的观测数据来计算大气延迟的影响，并对测量结果进行修正。
三、数据处理方法及常用软件推荐完成快速静态测量后，需要进行数据处理，计算出最终的测量结果。
gnss静态控制测量工作流程
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静态GPS网解算中的高程分析
静态GPS网解算中的高程分析摘要]：静态GPS测量主要通过GPS接收机进行定位测量，在这一过程中，接收机的位置固定不变，通过建立各种控制网进行测量，是目前可靠性比较强的GPS测量技术。
静态GPS的精度及可靠性同时又与网形设计有很大的关系。
本文通过静态控制网的解算实例着重介绍了静态控制网的解算方法及高程精度分析。
关键词：GPS测量；静态网；高程；精度1.静态GPS网解算中的高程测量静态GPS技术属于GPS测量中的一种，其在高程测量中需要采用多于三台以上的接收机，接收机直接连接到基线端点上，并实行加固处理，其可在最大范围的通视条件下，完成与卫星的同步工作，静态GPS在稳定的状态下，可测量不同时段的高程数据，高程测量的周期不等。
GPS接收机在静态环境中，不断接收来自卫星的高程数据，同时传入到连接的计算机内，由计算机软件进行处理，得出高程坐标点，获得准确的高程信息。
静态GPS技术在高程测量中的准确度非常高，体现出了极高的测量价值。
高程测量中的静态GPS测量技术，具有控制、优化的作用，符合高程测量的基本需求，能够保障高程测量的稳定性。
2.静态GPS测量特点静态GPS控制网测量具有显著的特点,与传统控制导线测量又具有明显优点。
2.1 静态GPS测量站之间不需要通视,这是GPS定位的一个显著的优点。
传统控制网则要保持很好的通视条件,这是以往传统的测量技术棘手的问题,因此,GPS控制网在点位的选择方面自由度很高,方便灵活操作, 这样就使得控制网的图形有了良好的保障。
2.2 静态GPS定位的精准度高，在短距离测量中,静态GPS定位的精度可以以毫米级来计算。
而中长距离,一般是几十千米甚至是几百千米的范围内,测量的相对精确度可以达到10-7～10-8。
这比以往的测量技术精度高出了很多,由此可见,使用静态GPS定位的精准度是很高的。
2.3 能够进行全天候的作业由于GPS卫星的定位数目很多,并且分布很均匀, 因此这样可以保证早晚任何地点和任何时间都能进行连续的观测。
卫星定位测量综合技能实训
《卫星定位测量》课程综合技能训练一、技能要求《卫星定位测量》综合技能训练是高职测量工程专业学生一项重要的实践环节。
学生通过实训，掌握利用卫星定位测量技术进行控制测量、地形测量和放样等测绘工作的方法，培养和提高利用所学理论知识解决实际问题的能力。
使学生了解卫星定位测量定位的特点，工程控制网建立的过程；与常规工程控制网的不同点和相同点。
使所学理论知识与实践相结合，巩固和加深对新知识的理解，增强学生的动手能力，培养学生解决问题、分析问题的能力。
通过综合技能训练，应达到如下要求：1．熟练掌握卫星定位测量接收机的使用方法，外业观测的记录，控制网选点、埋石等要求。
2．合理分配时段、掌握星历预报对时段的要求。
掌握PDOP值的大小对观测精度的影响，图形结构的设计及外业采集工作。
3. 熟练掌握各种型号的RTK的操作，包括基准站、流动站的设置、数据的转换、数据的采集和放样的工作，4．培养学生热爱本职工作，关心集体、爱护仪器及工具的良好职业道德以及对工作认真负责，对技术精益求精的工作作风，遵守校纪校规，保护群众利益的社会公德。
通过卫星定位测量综合技能训练，将所学知识融会贯通，从外业准备工作开始，测区踏勘、资料收集、人员组织、外业观测计划,GPS网与地面网的联测方案，编写技术设计书并实施。
二、作业内容及要求卫星定位测量综合技能训练时间为2周。
具体内容和时间安排如下表：三、作业程序（1） GPS静态测量A：要求1）等级：国家E级；2）控制网覆盖范围：学院周围；3）点数：至少6个；4) 平均点间距：500m；5) 选点：必选点（2个）6) 成果：以组为单位，完成设计、选点、观测，每人分别制作一个点的点之记。
布点示意图如下：B：已知成果数据（C级GPS成果）利用静态测量的接收机如Trimble5800，莱卡GS15，拓普康等接收机进行数据采集。
1）根据已有的坐标点作为已知点，设计GPS控制网，其各项技术要求、技术指标均以GPS规范为依据。
RTK静态控制测量的原理及使用方法
RTK静态控制丈量的原理及使用方法之阿布丰王创作0605 测绘联盟一、RTK静态控制丈量的原理RTK是以载波相位观丈量为根据的实时差分GPS丈量，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的厘米级精度的三维定位结果。
RTK丈量系统通常由三部分组成，即GPS信号接收部分（GPS 接收机及天线）、实时数据传输部分（数据链，俗称电台）和实时数据处理部分（GPS控制器及其随机实时数据处理软件）。
RTK丈量是根据GPS的相对定位理论，将一台接收机设置在已知点上（基准站），另一台或几台接收机放在待测点上（移动站），同步收集相同卫星的信号。
基准站在接收GPS信号并进行载波相位丈量的同时，通过数据链将其观测值、卫星跟踪状态和测站坐标信息一起传送给移动站；移动站通过数据链接收来自基准站的数据，然后利用GPS控制器内置的随机实时数据处理软件与本机收集的GPS观测数据组成差分观测值进行实时处理，实时给出待测点的坐标、高程及实测精度，并将实测精度与预设精度指标进行比较，一旦实测精度符合要求，手簿将提示丈量人员记录该点的三维坐标及其精度。
作业时，移动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在已知点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊值的搜索求解。
在整周模糊值固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能坚持4颗以上卫星相位观测值的跟踪和需要的几何图形，则移动站可随时给出待测点的厘米级的三维坐标。
二、RTK静态控制丈量的使用方法1控制点的布设为了达到GPS丈量高精度、高效益的目的，减少不需要的耗费，在丈量中遵循这样的原则：在包管质量的前提下,尽可能地提高效率、降低成本。
所以对GPS丈量各阶段的工作，都要精心设计，精心组织和实施。
建议用户在丈量实施前，对整个GPS丈量工作进行合理的总体设计。
总体设计，是指对GPS网进行优化设计，主要是：确定精度指标，网的图形设计，网中基线边长度的确定及网的基准设计。
RTK静态控制系统测量地原理及使用方法
RTK静态控制测量的原理及使用方法2017-06-05一、RTK静态控制测量的原理RTK是以载波相位观测量为根据的实时差分GPS测量，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的厘米级精度的三维定位结果。
RTK测量系统通常由三部分组成，即GPS信号接收部分（GPS接收机及天线）、实时数据传输部分（数据链，俗称电台）和实时数据处理部分（GPS控制器及其随机实时数据处理软件）。
RTK测量是根据GPS的相对定位理论，将一台接收机设置在已知点上（基准站），另一台或几台接收机放在待测点上（移动站），同步采集相同卫星的信号。
基准站在接收GPS信号并进行载波相位测量的同时，通过数据链将其观测值、卫星跟踪状态和测站坐标信息一起传送给移动站；移动站通过数据收来自基准站的数据，然后利用GPS控制器置的随机实时数据处理软件与本机采集的GPS观测数据组成差分观测值进行实时处理，实时给出待测点的坐标、高程及实测精度，并将实测精度与预设精度指标进行比较，一旦实测精度符合要求，手簿将提示测量人员记录该点的三维坐标及其精度。
作业时，移动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在已知点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊值的搜索求解。
在整周模糊值固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持4颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则移动站可随时给出待测点的厘米级的三维坐标。
二、RTK静态控制测量的使用方法1控制点的布设为了达到GPS测量高精度、高效益的目的，减少不必要的耗费，在测量中遵循这样的原则：在保证质量的前提下,尽可能地提高效率、降低成本。
所以对GPS 测量各阶段的工作，都要精心设计，精心组织和实施。
建议用户在测量实施前，对整个GPS测量工作进行合理的总体设计。
总体设计，是指对GPS网进行优化设计，主要是：确定精度指标，网的图形设计，网中基线边长度的确定及网的基准设计。
在设计中用户可以参照有关规灵活地处理，下面将结合国现有的一些资料对GPS测量的总体设计简单地介绍一下。
GPS静态测量
– 乙方
• 目标
– 设置测量标志
• 内容
– 测区实地踏勘、了解测区 状况
– 选点 – 埋设测量标志 – 食宿、交通安排
各类埋石标准：
作业队进驻
• 实施方
– 乙方
• 目标
– 整个作业队进驻测区
• 内容
– 建立营地 – 整个作业队进驻测区
卫星状态预报
• 实施方
– 乙方（作业指挥人员、技 术人员）
以 Trimble 5700双频GPS接收机为例
一、 Trimble 5700双频GPS接收机的组成 1、室外工作主件：一个GPS主机（内置两块锂电 池及充电器、64兆内存卡、可以内置电台），一 个GPS天线和天线电缆。 2、室外工作附件：天线基座连接器、天线基座、 三角架。
3、室内附件：数据传输线、变压器及连线
建立GPS网的三个阶段②
• 测中
– 作业队进驻 – 卫星状态预报 – 观测计划制定 – 作业调度及外业观测 – 数据传输、转储、备份 – 基线解算及质量控制
建立GPS网的三个阶段③
• 测后
– 网平差（数据处理、分析）及质量控制 – 整理成果、技术总结 – 项目验收
项目立项
• 实施方
– 甲方、应用方
令
作业调度表
外业观测
• 实施方
– 乙方（外业作业组）
• 目标
– 采集观测数据
• 内容
– 安置观测仪器设备
GPS外业观测
– 读（量）取非GPS观测数据（包括天线高、气象数据等）
– 保证仪器正常工作
– 按时迁站
GPS测量时的作业组织
一、GPS测量队伍的组织结构
队长
内业处理员
外业观测小组1 外业观测小组2
GNSS静态控制测量相关知识
GNSS静态控制测量相关知识目录一、入门篇 (4)1.1、静态控制测量概述 (4)1.1.1、GNSS全球卫星导航系统 (4)1.1.2、卫星定位原理：空间后方交会 (4)1.1.3、GPS测量的主要方式 (5)1.1.4、GPS静态测量的特点 (5)1.2、GPS静态测量外业操作 (5)1.2.1、外业操作流程 (6)1.2.2、外业观测记录表格 (6)1.3、GPS静态测量内业成果解算 (7)二、进阶篇 (8)2.1、GPS静态测量的等级 (8)2.2、GPS静态控制点的选点原则 (11)2.2.1、静态网设计考虑因素 (11)2.2.2、点的布置 (12)2.2.3、线的布置 (13)2.2.3.1、考虑因素 (13)2.3、GPS静态网的设计 (14)2.3.1、术语 (14)2.3.1.1、同步观测 (14)2.3.1.2、同步网 (14)2.3.1.3、基线 (15)2.3.1.4、GPS网 (15)2.3.2、同步网的连接方式 (15)2.3.2.1、点连式 (15)2.3.2.2、线连式 (16)2.3.2.3、网连式 (16)2.3.2.4、混连式 (16)2.3.2.5、三种连接方案的比较 (17)2.3.3、平均重复设站数 (17)2.3.4、小结 (18)2.4、GPS静态观测计划编制与准备工作 (18)2.4.2、最少时段数的计算 (19)2.4.3、仪器准备、人员培训等相关准备工作 (20)2.4.3.1、关于仪器的选择 (20)2.4.3.2、人员的配置 (21)2.4.3.3、技术交底和模拟观测 (21)2.5、GPS静态外业工作要点 (22)2.5.1、GPS静态测量员的操作要点 (22)2.5.2、关于天线高 (22)2.5.3、记录手薄 (25)2.5.4、GPS静态外业调度指令 (26)2.5.5、操作要点小结 (26)2.6、GPS静态当天外业成果整理 (26)2.6.1、数据文件从GPS接收机中导入电脑 (26)2.6.2、静态测量数据文件格式 (27)2.6.3、静态数据文件的预处理 (27)2.6.4、当天完成的静态网数据的基线处理 (28)2.7、GPS静态数据处理 (28)2.7.1、项目设置与观测文件解读 (28)2.7.1.1、项目设置的注意事项 (28)2.7.1.2、观测数据文件的导入与解读 (29)2.7.2、基线解算与合格检验 (31)2.7.2.1、基线解算设置 (31)2.7.2.2、基线解算合格检验 (32)2.7.3、超限闭合环的处理 (35)2.7.3.1、GPS静态数据处理的主要内容 (35)2.7.3.2、基线重解的主要做法 (35)2.7.3.3、判别基线解算质量的两个参考指标 (37)2.7.4、网平差与成果导出 (37)2.7.4.1、相关概念 (37)2.7.4.2、网平差 (38)三、精通篇 (41)3.1、如何使用不同品牌和型号的GPS接收机 (41)GNSS静态控制测量一、入门篇1.1、静态控制测量概述1.1.1、GNSS全球卫星导航系统全球的、区域的和增强的所有卫星导航系统：1、美国的GPS2、俄罗斯的GLONASS3、欧洲的Galileo4、中国的北斗卫星导航系统1.1.2、卫星定位原理：空间后方交会卫星定位技术是通过GPS接收机同时接收4颗以上的GPS卫星发出来的信号来测定接收机在地球上的位置。
GPS控制测量基线解算平差计算实例
贵州师范大学课程名称：GPS测量原理及应用姓名：xxx学号：101010010010年级：2013级专业：地图学与地理信息科学GPS控制测量基线解算平差计算实例GPS静态测量，是利用测量型GPS接收机进行定位测量的一种。
主要用于建立各种级别的控制网。
进行GPS静态测量时，认为GPS接收机的天线在整个观测过程中的位置是静止，在数据处理时，将接收机天线的位置作为一个不随时间的改变而改变的量，通过接收到的卫星数据的变化来求得待定点的坐标。
在测量中，GPS静态测量的具体观测模式是多台（3台以上）接收机在不同的测站上进行静止同步观测，时间由40分钟到十几小时不等。
使用GPS进行静态测量前，先要进行点位的选择，其基本要求有以下几点：1、周围应便于安置接收设备和操作，视野开阔，市场内障碍物的高度角不宜超过15度；2、远离大功率无线电发射源（如电视台、电台、微波站等），其距离不小于200米；远离高压输电线和微波无线电信号传送通道，其距离不小于50米；3、附近不应有强烈反射卫星信号的物件（如大型建筑物、大面积水域等）；4、地面基础稳定，易于点的保存；5、充分利用符合要求的旧有控制点。
GPS点位选好后，就可以架站进行静态数据采集了。
在采集静态数据时，一定要对中整平，在采集的过程中需要做好记录，包括每台GPS各自所对应的点位、不同时间段的静态数据对应的点位、采集静态数据时GPS的天线高（S86量测高片高，S82量斜高）。
用GPS采集完静态数据后，就要对所采集的静态数据进行处理，得出各个点的坐标。
下面以为临城建设局做的GPS静态测量为例，介绍静态数据处理的过程。
打开GPS数据处理软件，在文件里面要先新建一个项目，需要填写项目名称、施工单位、负责人，并设置坐标系统和控制网等级，基线的剔除方式。
坐标系统选择1980西安坐标系3度带，因此坐标系统设置成贵阳城市独立坐标系3度带。
控制网等级设置为一级-城市2010，基线剔除方式选着自动。
静态基线解算
静态基线解算静态基线解算是通过测量和计算地球表面上的两个或多个固定测点之间的相对位置，来研究地壳运动、地球形状、构造变形等问题的一种技术方法。
该方法基于大地测量原理和测量仪器，通过角度观测、距离观测和高差观测等多种手段，对测点的空间坐标进行测量，并通过数据处理和解算，得到测点的平面坐标、高程等位置信息。
静态基线解算通常分为以下几个步骤：1. 数据采集：选择合适的测点，并使用全站仪、GNSS接收机等测量仪器进行观测，获取角度观测值、距离观测值和高差观测值等原始数据。
在采集数据时，需要注意测点的稳定性和观测仪器的精确性，以确保获取可靠的观测结果。
2. 数据预处理：对采集到的原始数据进行预处理，包括数据检查、数据筛选和数据平差等步骤。
数据检查主要是对原始数据进行质量检验，排除异常数据或误差较大的观测值。
数据筛选是对观测数据进行精度筛选，选择适用于后续解算的观测数据。
数据平差是通过数理统计方法对观测数据进行加权平差，以提高解算结果的精度和可靠性。
3. 解算计算：根据预处理后的观测数据，利用大地测量学中的数学模型和算法，进行基线解算计算。
解算计算的主要内容包括角度解算、距离解算和高度解算。
在解算计算过程中，需要考虑大地曲线、地球形状、地球椭球体参数等因素，并利用数学模型进行数据处理和解算。
解算计算结果将得到各测点的空间坐标和位置信息。
4. 数据分析和精度评定：对解算结果进行分析和评定，包括坐标精度评定、形变分析等内容。
数据分析主要是通过计算和对比解算结果的精度、一致性和可靠性，进行误差分析和精度评定。
形变分析则是通过对解算结果的比对，研究地壳运动、构造变形等问题。
静态基线解算在地球科学、大地测量、测绘地理信息等领域具有广泛的应用。
它可以用于地壳运动的监测与研究，如地震活动、板块运动等；也可以用于大尺度地形测量和制图，如高精度测图、地图更新等；此外，它还可以用于工程测量和导航定位等领域，如建筑工程、交通工程等。
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静态测量和解算
一、静态测量
测量遵循的原则大家都知道，在布局上是由整体到局部，在精度上是由高级到低级，在次序上是先控制后碎部。
控制网是一个地区或者测区的统一坐标基准框架，是保证测量精度的重要因素，按等级可分为ABCDE，按不同行业分有城市公路铁路等等。
AB级网我们一般做不了，等级太高，要求太高，常见的都是C级及以下。
各个网的等级划分，观测时间长短，观测时段多少可参照云盘中上传的GPS测量规范2009。
南方的仪器在做控制网中需要更测量模式，从原来的基准站模式和移动站模式改为静态即可，不需要拧天线（之前见过用户做静态时“忘”带天线了，又开车回去取的，完全浪费时间）。
S86及S86-2013还有银河6，都可以通过面板去更改模式，很简单，不再赘述。
S82 T（双星）改静态方法：在关机状态下，同时常按住主机上的F键和开机键，等三个灯同时闪烁两次以上时同时松手，这时候按一下F键，左侧红灯亮，再按一下F键，中间红灯亮，再按一下F键，右侧红灯亮，按开机键即可。
S82-2013灯比较多，但方法一样。
同时常按主机上的F键和开机键，等灯同时闪烁两次以上时同时松手，按F键把最左侧的灯调到第一个亮，按开机键即可。
如果要更改采集间隔，S82 S82-2013最好用电脑通过仪器之星软件改，S86 S86-2013和银河6直接通过面板改。
银河1 银河1plus改静态的方式是：开机情况下，按住关机键，等机器关闭后，手不要松，会有语音提示"基准站、移动站、静态、进入自检状态"，等播报完静态时，马上松手即可，再开机，模式就会变成静态。
外业观测时，最好是按规范来，打印若干记录表。
类似于这种，目的在于记录详细的外业观测记录，便于内业处理数据。
尤其是仪器高，好多次，用户打电话，仪器高忘记量了。
静态测量中，重复设站的点仪器高没量或者量错，不仅影响高程，平面也会影响。
观测时，没事就看看机器是否正常，电池电量是否够用。
仪器高的量取方法：
仪器高按图上所示量取，86，86-2013，银河1 银河6测量仪器高时都需要用测高片，只有82 82-2013用斜高。
二、静态解算
回到内业，先用仪器之星导数据，可以直接编辑点名，仪器高，时段等。
大家养成用这个软件的习惯，好多用户直接复制出来，点名和仪器高都不对，解算时再改，有时候忘记改会出问题。
软件检测到你的数据是银河1观测的，默认的量取方式就是测高片了。
银河1不能量斜高，就算量斜高，软件中先显示测高片，强行改成斜高，也有误差。
因为银河1是小型化RTK,半径比较小，量斜高时，卷尺会弯曲，精度不够。
有银河1的用户一定注意，用测高片，包括动态测量时架在脚架上，也得用测高片！
导出的静态数据就是上图这种格式的。
数据导出后下一步就是打开解算软件，进行解算了。
Gnss数据处理这个软件大家很熟悉，在我们的官网上就能下载，下载最新版本的就可以，注意，老版本解算过的用新版本是打不开的！
新软件安装后，先注册。
这个软件是免费的所以注册码就随便按住一个数，按到头就行。
新建一个作业
将红色框内的内容根据实际情况进行修改，控制网等级根据需要改，角度格式一定改为度.分秒。
坐标系根据需要选下，中央子午线会自动读取的。
涉及到换代地区或者自定义中央子午线，就需要点击“定义坐标系统”图表。
进入“定义坐标系统”点击“新建”，（以长春市地方坐标为例）将红框的内容编辑后返回，就可以选择了。
接下来就是增加观测数据文件，导入所有的静态文件。
刚进来时，基线是绿色的，代表没有解算，首先要按规范来，剔除不好的历元。
双击左侧的观测数据文件，出来下图：
像这种数据就是很理想的，历元没有任何中断。
像这种数据就是周围有遮挡。
这种数据其实不剔除也完全可以用，现在都是三星系统了，不像过去单星。
看看过去单星时的理想数据，就7颗卫星，其中第一颗没观测多久就失锁了。
而且当时L2没有历元，也就是所说的单频接收机。
这个按钮就是剔除，拉这种框就可以剔除。
剔除后的图
这种变灰的就是被剔除了。
想要恢复点这个图标，框选即可。
剔除后，点保存按钮。
下一步就是检查进来的数据天线高和量取方式是否正确。
这些红框内的都得复核下，从仪器之星导出时，有输错的天线高可以在“量取天线高”那里更改，然后记得保存下再解算。
解算之前进入“设置”——“基线处理设置”，按红框内的改，高度截至角和历元间隔默认为20、30，观测组合方案用L1R1B1，因为1频段的信号一般要好一些，这个观测组合方案可以大大提高闭合环的合格率，屡试不爽，大家记住！！！
然后就可以点“全部解算”了。
或者点红色的那个三角形。
耐心等待就行，解算完毕后，会有提示。
首先看基线简表
有这种红色X的就代表基线不合格，不合格的原因是方差比小于3或者中误差大于0.04。
还是修改红色框内的东西，刚才我是把这些故意调的很离谱，才出来的不合格。
有个规律大家务必记住：观测时间短的，可以尽量把历元间隔调小，让更多的数据参与解算；观测时间长的，尽量把高度截至角调到20以上，让更好的卫星参与解算。
观测组合方案用L1R1B1不合格时，那就选择Auto Select。
基线全部合格时，那就看闭合环是否合格
不合格的会有红色X号，一般都是因为闭合差超限，显示“检查”一般没事，规范中解释的是“不宜超限”。
如果有红色X号，继续调这个环对应的三条基线中，每条基线的高度截至角，历元间隔，观测组合方案。
有个小技巧，每个环的三条基线，观测组合方案一致时，不合格率特别小。
再看重复基线
有超限的，那就还需要调那三样，实在调不过去，不影响网型的情况下，按照规范可以剔除冗余的基线，让其不参与解算即可，一旦影响到网型，那就需要补测，基线、闭合环、重复基线都没问题时，就可以录入已知坐标了。
选取已知点，输入坐标高程，只有平面参与解算，状态就选XY，只有高程参与解算就算H，都参与解算，选XYH。
需要提的是，已知坐标的分布要均匀，高程精度要求高时，最好联测水准点，让参与高程的点不少于4个，特殊情况下，还需要导水准，比如重要的C级网，比如公路铁路控制网。
已知坐标录入后，点这个按钮就行，一键平差。
出来下面的结：
先看这个，三维自由平差，也就是网内部本身平差，不涉及已知点，这个数越小，证明网做的没问题。
再看高程拟合误差，内符合精度数值越小，精度越高，差值越小，证明误差越小，每个点的改成数也越小。
我这个例子只有两个已知点，明显高程误差大。
最后就是成果表和七参数了。
然后导出网平差成果
一般导出这几项。
COT文件直接可以拷到手簿求四参数。
前面说的角度格式如果不改，依然是“度”的格式，那么导出的COT文件中经纬度就是“度”的格式，在工程之星中应用时会报错。