涂装机器人及其操作应用
涂装机器人编程操作流程
涂装机器人编程操作流程涂装机器人是现代工业生产中常用的机械装置，它能够高效地进行涂装作业，提高生产效率和产品质量。
然而，要让涂装机器人正常工作，需要进行编程操作。
本文将介绍涂装机器人的编程操作流程，帮助读者了解并掌握涂装机器人的编程技巧。
第一步：准备工作在进行涂装机器人编程操作之前，需要进行一些准备工作。
1. 确定涂装机器人的型号和规格，了解其技术参数和工作原理。
2. 准备好涂装机器人的编程软件，根据机器人型号选择相应的软件。
3. 确保涂装机器人的电源和通信接口正常工作。
4. 了解涂装机器人的安全操作规程，确保操作过程安全可靠。
第二步：建立机器人程序在进行涂装机器人编程之前，需要根据涂装要求建立机器人程序。
1. 打开涂装机器人的编程软件，创建一个新的程序文件。
2. 根据涂装需求，设定涂装机器人的工作路径和速度。
3. 设定涂装机器人的涂装参数，如喷枪的喷涂角度、喷涂距离和喷涂厚度等。
4. 设定涂装机器人的运动轨迹，确保机器人能够准确地完成涂装作业。
5. 设置机器人的工作模式，如自动模式或手动模式，以适应不同的涂装需求。
6. 编写逻辑控制程序，实现自动化操作，提高生产效率。
第三步：调试机器人程序在编写完机器人程序后，需要进行调试操作，确保程序的稳定性和准确性。
1. 将机器人程序下载到涂装机器人控制系统中。
2. 执行程序，观察机器人的运动轨迹和工作状态。
3. 根据实际情况，对程序进行调整和优化，确保涂装效果和质量符合要求。
4. 检查涂装机器人的传感器和执行器是否正常工作，如有故障及时修复或更换。
第四步：操作涂装机器人在完成机器人程序的调试后，可以进行涂装机器人的操作。
1. 确保涂装机器人的电源和通信接口正常开启。
2. 将待涂装的工件放置在涂装机器人的工作区域内。
3. 根据涂装要求，启动机器人程序，开始涂装作业。
4. 监控机器人的工作状态，确保涂装作业能够正常进行。
5. 如果需要更换涂装颜色或调整涂装参数，可以通过修改程序或手动操作实现。
涂装机器人及其操作应用——课件
任务四 涂装机器人及其操作应用
图3-4-9 高速旋杯式静电喷枪 a) ABB溶剂性涂料适用的高速旋杯式静电喷枪 b) ABB水性涂料适用的高速旋杯式静电
喷枪
任务四 涂装机器人及其操作应用
图3-4-10 高速旋杯式静电喷枪的工作原理 1—供气系统 2—供漆系统 3—高压静电
发生系统 4—旋杯 5—工件
正文
2.供漆系统 供漆系统主要由涂料单元控制盘、气源、流量调节器、齿轮泵、 涂料混合器、换色阀、供漆供气管路及监控管线组成。图3-4-7所示 为ABB公司生产的采用模块化设计、可实现闭环控制的供漆系统部 件,如流量调节器、齿轮泵、涂料混合器及换色阀等模块。
正文
任务四 涂装机器人及其操作应用
图3-4-7 供漆系统主要部件 a) 流量调节器 b) 齿轮泵 c)涂料混合器 d)换色阀
图3-4-5 柔性中空手腕及其内部结构 a) 柔性中空手腕 b) 柔性中空手腕内部结构
任务四 涂装机器人及其操作应用
图3-4-6 集成于手臂的涂装工艺系统
任务四 涂装机器人及其操作应用
1.涂装机器人的控制系统 涂装机器人的控制系统主要完成机器人本体和涂装工艺控制。机 器本体控制在控制原理、功能及组成上与通用工业机器人基本相 同;涂装工艺的控制则是对供漆系统的控制,即负责对涂料单元控 制盘、喷枪/旋杯单元进行控制,发出喷枪/旋杯开关指令,自动控制 和调整涂装的参数(如流量、雾化电压、喷幅气压以及静电电压), 控制换色阀及涂料混合器完成清洗、换色、混色作业。
任务四 涂装机器人及其操作应用
古老的涂装行业中,施工技术从涂刷、揩涂发展到气压涂装、浸涂、辊 涂、淋涂以及最近兴起的高压空气涂装、电泳涂装、静电粉末涂装等 。在涂装技术高度发展的今天,企业已经进入一个新的竞争格局,即更环 保、更高效、更低成本、更有竞争力。此外,由于涂装行业对从业工人 健康影响的争议和顾虑,机器人涂装正成为一个在尝试中不断迈进的新 领域,且前景广阔。 本任务的内容是:通过学习,掌握涂装机器人的特点、分类、基本系统组 成和典型周边设备,并能掌握涂装机器人作业示教的基本要领和注意事 项。
机器人涂装系统的应用
机器人涂装系统的应用如何才能既提高生产效能，又能降低设备复杂程度新的机器人涂装系统在技术上是非常先进的，不仅可以对车辆的内外表面进行全自动的喷涂，而且能保证极高的涂装质量。
目前系统地绝缘已经发展到可以让水性基的油漆进行直接上电式喷涂，而且，对车辆内部可以进行静电喷涂。
对于很多人来说，评价一个设备系统的最终标准就是生产效率。
这个标准对于机器人涂装系统就显得更加重要和严格，当然这对经济和环境的发展都会有好处。
然而由于系统具有了新的先进的功能，必然会使得设备变得非常复杂，需要由训练有素的工作人员操作和维护它们。
这在推广应用时就成了一个问题，尤其在新兴国家更为突出。
出于这个原因我们必须找出办法，在提高生产效能的同时降低操作复杂程度。
本文所述的实例就说明了实现这两个目标并不互相矛盾。
一、瘦身——机器人的运动轴简化提到涂装机器人就必然谈到它的运动轴和有关的性能，包括是否容易进入喷涂位置，在已有的喷涂间里安装时是否方便合算，占用空间大小，是否节约生产成本等等。
涂装机器人既可以应用于工件静/动的喷涂模式也可能应用于工件移动的喷涂模式。
在前种模式中机器人必需增加一个运动轴，在后种模式中由于车体连续地通过喷涂区，机器人就不需要另设运动轴。
出于这个原因，在杜尔公司最近的一些大订单中就不包括七轴的机器人。
这样就能减少业主的投资成本，同时也在很多方面降低了设备的复杂程度。
不仅简化了运动控制系统的编程，而且因为没有了故障率较高的可移动电缆，使得维护工作也变得简单了。
还有像这种类似的情况就是，手轴部分可以选择用两轴而不是三轴，来连接产生匀称的雾化喷涂扇面的高速旋转的雾化器设备。
这样不仅简化设备结构，而且只需两个轴的驱动系统就可以了。
二、采用集成式换色技术先进的应用技术也具有提高效率的巨大潜力。
其中一个就是减少换色时的损失。
现在技术上和应用上，换色装置已经与雾化器的距离相当近了，我们怎样来实现进一步的节能降耗呢？答案就是：把换色装置整合在雾化器里面！杜尔公司生产的用于涂装车身的EcoBell2系统就应用了集成式换色技术。
涂装机器人及其操作应用课件
涂装机器人维护与Байду номын сангаас养
日常清洁
定期清洁机器人外壳和操作区域，保 持环境整洁，防止灰尘和杂物影响机 器人运行。
润滑保养
根据机器人使用手册，定期对机器人 关键部位进行润滑保养，确保机器人 运行顺畅，延长使用寿命。
零部件更换
及时更换磨损严重的零部件，确保机 器人性能稳定可靠。
编程环境搭建
详细介绍机器人编程环境的搭建过程，包括开发环境的安装、配置 和调试等。
基本语法和算法
讲解机器人编程中常用的基本语法和算法，如循环、条件语句、数 组、函数等，以及它们在机器人编程中的应用。
涂装机器人编程实训
涂装机器人控制系统介绍
01
介绍涂装机器人的控制系统，包括硬件组成、软件架构、通信
协议等。
涂装机器人在环保与可持续发展中的重要性
节能减排
涂装机器人采用高效涂装技术，减少涂料浪费， 降低能源消耗，助力企业实现节能减排目标。
环保涂料应用
推动环保涂料在涂装机器人领域的应用，减少挥 发性有机物排放，降低对环境的影响。
绿色生产过程
通过优化生产流程和管理，降低涂装机器人生产 过程中的环境污染，实现绿色生产。
故障排除
发现机器人故障时，应及时联系专业 维修人员进行排查和修复，避免影响 生产进度。
涂装机器人应用案例与分析
04
汽车制造行业涂装机器人应用
01
02
03
自动化喷涂
在汽车制造过程中，涂装 机器人能进行自动化的喷 漆操作，确保涂层均匀且 质量稳定。
多品种适应
涂装机器人可以适应不同 型号、不同颜色的汽车喷 涂需求，提高生产灵活性。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着科技的不断进步和发展，机器人技术在各个领域都得到了广泛的应用。
其中一项关键的技术就是机器人自动涂胶技术。
机器人自动涂胶技术是利用机器人系统自动完成产品表面的涂胶工作，可以广泛应用于汽车、电子产品、家具等制造行业。
它能够有效提高生产效率、保证产品质量，降低人力成本，受到了广泛的关注和应用。
本文将就机器人自动涂胶技术的应用进行探讨和介绍。
一、机器人自动涂胶技术的原理机器人自动涂胶技术是指利用机器人系统完成产品表面的涂胶工作。
它利用先进的控制系统、高精度的传感器、多轴运动控制等技术，使得机器人能够准确地控制涂胶喷嘴的位置、速度和喷嘴的运动轨迹，实现对产品表面的精确涂胶。
在涂胶过程中，机器人能够根据产品的形状和尺寸自动调整喷嘴的运动轨迹，保证涂胶的均匀性和一致性。
机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
二、机器人自动涂胶技术的应用1. 汽车制造在汽车制造行业，机器人自动涂胶技术得到了广泛的应用。
汽车制造过程中涉及到大量的涂胶工作，如车身涂装、密封胶涂布等工序。
采用机器人自动涂胶技术可以保证涂胶均匀、稳定，提高了汽车的涂装质量，同时也降低了生产成本。
2. 电子产品制造在电子产品制造中，机器人自动涂胶技术也被广泛应用。
电子产品中需要对电路板、外壳等部件进行涂胶处理，以防止产品受潮、漏电等问题。
机器人自动涂胶技术能够实现对电子产品的精确涂胶，提高了产品的质量稳定性，保证了产品的可靠性。
三、机器人自动涂胶技术的优势1. 提高生产效率机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
相比人工涂胶，机器人不需要休息，可24小时连续工作，能够大大提高涂胶的速度和效率。
2. 保证产品质量机器人自动涂胶技术能够实现对产品表面的精确涂胶，保证了涂胶的均匀性和一致性，提高了产品的质量稳定性。
3. 降低人力成本采用机器人自动涂胶技术可以大大降低人力成本。
相比人工涂胶，机器人不需要进行培训，不受疲劳、情绪等因素的影响，能够大大节约涂胶的人工成本。
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
在汽车涂装中，传统的手工喷涂存在许多的弊端，如喷涂质量难以控制、污染环境、人工成本高等问题，因此机器人喷涂在汽车涂装中应用越来越广泛。
1.提高了喷涂效率和稳定性。
机器人喷涂通过程序控制，自动完成各种涂装工作，喷涂速度快，且可靠性高，大大提高了车辆的生产效率。
2.减少了涂装时间和成本。
相比于传统的手工涂装，机器人喷涂涂装速度更快，人工成本也大大降低，从而使汽车生产成本得到了有效的控制。
3.提高喷涂的精度和一致性。
机器人喷涂通过程序精准控制涂装量和涂装角度，可以实现对涂装精度的高度控制，从而提高了涂装的一致性。
4.减少了环境污染。
传统喷涂需要使用高污染化学物质，不仅对工人健康有害，还对环境有极大的破坏作用。
而机器人喷涂使用的是环保涂料和喷涂设备，不会对环境造成负面影响。
总的来说，机器人喷涂在汽车涂装中的优点在于它可以精确地控制涂装过程，因此可以提供比较高质量的喷涂效果。
同时，它可以协助实现生产的智能化、自动化，降低人力成本和提高效率。
涂装机器人自动化系统生产线操作流程
涂装机器人自动化系统生产线操作流程自动化涂装机器人系统在现代工厂中发挥着重要的作用，它能够提高生产效率、减少人力成本，并确保涂装质量的一致性。
这篇文章将介绍涂装机器人自动化系统生产线的操作流程，详细说明每个步骤和注意事项。
一、生产准备1. 确定涂装机器人系统的布局和位置安排，保证操作空间充足，并与其他设备保持适当的距离。
2. 安装涂装机器人系统的相关设备，包括供料装置、喷涂枪、喷涂室和底漆光照设备等。
3. 根据涂装要求，准备好所需的涂料、溶剂和清洗剂，并对其进行质量检查。
二、涂装前处理1. 将待涂装的物品移至涂装线上，并进行必要的清洗和表面处理，确保物品表面无油污、灰尘或污渍。
2. 检查物品表面是否有明显的划痕或损坏，并进行修复或更换。
3. 使用适当的措施，例如遮罩或挡板，保护物品上不需要涂装的部分。
三、涂装操作1. 启动涂装机器人系统，并确保其正常工作。
2. 设置涂料喷涂参数，包括喷涂速度、角度和涂布厚度等，以满足涂装要求。
3. 将物品放在机器人工作区域内，并按照程序指示将其锚定或夹紧，以确保涂装的稳定性和准确性。
4. 机器人按照设定的路径和节奏进行喷涂操作，确保涂布均匀、无漏涂或重涂现象。
5. 监控涂装过程，及时调整机器人的轨迹和参数，以适应不同形状的物品。
四、涂装后处理1. 在涂装完成后，对喷涂枪和喷涂室进行清洗，以防止涂料固化和堵塞设备。
2. 每批涂装完成后，对物品进行质量检查，确保涂层的均匀性和质量。
3. 根据需要，对涂装完成的物品进行后续处理，例如烘干、烤漆或上光等。
五、设备维护与保养1. 定期检查涂装机器人系统的各个部件和设备，确保其正常运行和安全性能。
2. 清洁和润滑机器人的传动系统和关键部件，以延长其使用寿命。
3. 及时更换磨损或老化严重的零部件，并确保采用原厂配件进行维修和更换。
六、安全注意事项1. 涂装机器人自动化系统的操作必须由经过培训和授权的工作人员进行，确保其具备相关的操作技能和安全意识。
喷涂技术在机器人制造中的应用
喷涂技术在机器人制造中的应用随着人工智能技术的不断发展，机器人已经成为了现代工业智能化的重要标志。
机器人作为一种高度智能化的生产工具，其应用越来越广泛，不仅在制造工业中，还在医疗、军事、服务等各个领域都有所应用。
然而，在机器人的制造过程中，涂装工艺一直是个不容忽视的关键环节。
涂装工艺的合理使用可以提高机器人的外观品质、质量和性能，也有助于增加机器人的生产效率和生产品质。
本文将探讨喷涂技术在机器人制造中的应用。
一、机器人涂装工艺的发展涂装是机器人制造中非常重要的一个环节，它涉及到机器人的外观、耐腐蚀性能和导热性能等方面。
目前，随着人工智能技术的不断发展，机器人涂装技术也在不断地向着数字化、智能化、自动化的方向发展。
涂装机器人的出现极大地提高了生产效率和生产品质，可为机器人企业带来更加高效的生产模式。
二、涂装机器人的优势涂装机器人作为一种自动控制的涂装设备，相比于手动涂装具有以下优势：1. 生产过程更加高效涂装机器人不仅可以自动喷涂，而且在喷涂过程中还可以精确地定位，减少操作时间，提高生产效率。
2. 喷涂质量更加稳定涂装机器人的工艺参数都可以进行数字化、智能化的设置，可以实现喷涂过程的标准化管理。
在喷涂过程中，涂料把控更加精准，可严格控制涂层厚度，增强喷涂质量的稳定性。
3. 节省人力资源涂装机器人具有自动化控制的特点，可以大大节省人工成本。
与手动涂装相比，涂装机器人在生产过程中几乎不需要人力干预。
4. 环保涂装机器人可实现喷涂在线一体，极低的粉尘、噪音、有害气体等污染物排放，对环境造成较少的威胁，同时也保证涂装过程安全无影响。
三、机器人喷涂技术的种类涂装机器人的喷涂技术主要包括以下几种：1. 喷枪技术喷枪技术是一种涂装机器人中比较传统的涂装方式。
喷枪喷出的涂料微粒雾化好，漆膜平整，效果达到了手工涂装的效果。
2. 电泳涂装技术电泳涂装技术是一种能够进行自动喷涂的现代涂装技术，具有占用规模小、涂装质量稳定、喷漆过程节约废水等特点。
涂装机器人自动化系统生产线自动操作流程
涂装机器人自动化系统生产线自动操作流程自动化系统在现代工业生产中扮演着越来越重要的角色，涂装机器人自动化系统生产线作为其中的一种典型应用之一，不仅提高了生产效率，还提升了产品质量的稳定性和一致性。
本文将详细介绍涂装机器人自动化系统生产线的自动操作流程。
一、自动化系统概述涂装机器人自动化系统生产线是指通过涂装机器人和相关的自动化设备，实现对产品进行涂装作业的自动化流程。
该系统主要由涂装机器人、涂装机器人控制系统、传送线、喷枪、供涂料系统、检测系统等组成。
二、自动操作流程1. 准备工作在开始自动操作流程之前，需要进行准备工作。
首先，将待涂装产品送入传送线，并确保产品的稳定性和正确的位置。
然后，对涂装机器人进行检查和检测，确保其正常工作。
2. 识别和定位识别和定位是自动化系统中的关键步骤。
通过视觉系统和传感器，涂装机器人可以准确地识别产品的位置、大小和形状等信息，并根据设定的程序自动调整其工作路径和喷涂参数。
3. 涂装作业涂装作业是涂装机器人自动化系统的核心任务。
在进行涂装作业前，涂装机器人会根据识别和定位步骤得到的信息，自动调整喷枪的位置和姿态，确保喷涂作业的准确性和稳定性。
涂装机器人还会根据预设的程序，自动调整喷涂速度、喷涂厚度等参数，以达到理想的涂装效果。
4. 质检和排出涂装完成后，自动化系统会进行质检步骤，通过检测系统对涂装作业进行质量检查。
如果发现涂装存在问题，自动化系统会进行报警并将不合格产品从传送线中排出。
5. 清洗和保养涂装机器人自动化系统生产线中的涂装机器人和喷涂设备需要定期进行清洗和保养，以保证其良好的工作状态和使用寿命。
清洗和保养工作可以通过自动化系统的设定程序进行自动化操作，以减少人工干预和提高效率。
6. 数据记录和分析涂装机器人自动化系统生产线还具备数据记录和分析的功能。
通过自动化系统的数据采集和存储，可以对涂装作业的关键参数进行记录，并进行数据分析和统计。
这些数据可以用于生产质量的追溯和过程的改进。
机器人技术基础-第8章 涂装机器人及其操作应用
料从吸管吸入，经过喷嘴喷出，以压缩空气将涂料雾化进行喷涂。一般应用于家具、3C产
品外壳，汽车等产品的涂装。 2.高压无气涂装 高压无气涂装是指使用高压柱塞泵，直接将油漆加压，形成高压力的油漆，喷出枪口形 成雾化气流作用于物体表面（墙面或木器面）的一种喷涂方式。相对于有气喷涂而言，漆面 均匀，无颗粒感，而且与空气隔绝，油漆干燥、干净。无气喷涂可用于高粘度油漆的施工， 而且边缘清晰，甚至可用于一些有边界要求的喷涂项目。
8.4任务实施— 涂装机器人的分类和特点
涂装机器人与传统的机械喷涂相比主要下优点： 提高涂料的利用率、降低有害挥发性有机物排放； 提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍； 喷涂机器人精确地按照轨迹进行喷涂，无偏移并完美地控制喷枪的启动； 柔性强，灵活性高，喷涂机器人可以喷涂具有复杂几何结构或不同大小和颜色的产品； 与高速旋杯经典涂装站相比，可以减少喷枪数量，降低系统故障率和维护成本；
8.3知识储备
喷涂通过喷枪或碟式雾化器，借助于压力或离心力，分散成均匀而微细的雾滴，施 涂于被涂物表面的涂装方法，多应用于家具，工艺品，墙面，汽车，塑料件等等。 1951年，美国AustinMotors Longbridge公司开始尝试利用简单的3轴机器人定点 自动喷装汽车外身，1958年，美国Morris Motors Cowley公司成功安装了一条高产的 涂装生产线，把所有的汽车外身的涂装工作交给三台三轴机器人完成。到了七、八十年 代，随着第二代多轴机器人的研制工作取得很大进展，美、日、欧等国的汽车涂装线， 已使用多轴机器人对车身内部难以到达的地方进行涂装作业，朝着喷漆车间无人化的目 标迈进了一大步。除应用于汽车制造业外，3C行业、家具行业、陶瓷行业等其他行业涂 装机器人也得到广泛应用。
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用机器人喷涂在汽车涂装中的应用已经成为一种趋势，其优点在于可以提高生产效率，提高产品质量，减少成本，同时也可以减轻人工操作的疲劳度，提高操作安全性。
一般来说，在汽车制造商中，机器人喷涂广泛应用于汽车涂装生产线。
机器人喷涂可以覆盖汽车的每一个角落和细节，确保涂层的均匀、平滑和耐用。
此外，机器人喷涂可以快速地应用多种涂料，包括颜色、底漆和清漆，可以适应不同型号、不同颜色的汽车生产需求。
机器人喷涂既可以在整个汽车的表面喷涂，也可以单独在每个汽车部件上进行喷涂，并很容易调整喷涂参数以适应不同型号的汽车。
另一个优点是机器人喷涂可以实现混合喷涂，即不同涂料一起喷涂，大大缩短了调整时间，并且可以提高涂料使用效率。
由于机器人是经过程序控制的，它可以保持一致喷涂厚度、喷涂速度和喷涂距离，避免了喷涂不均匀的问题，从而提高了生产效率和产品质量。
机器人还可以记录涂料的使用量，并实时调整喷涂参数，以达到最佳的使用效果。
在汽车涂装生产线上，机器人喷涂可以减少人力劳动和涂料浪费。
传统的喷涂方式需要多个人进行操作，并且需要时间调整喷枪、清洗油漆喷枪等，这样不仅浪费了时间，也增加了人工成本和涂料成本。
机器人喷涂则能够避免这些问题，提高生产效率，降低成本。
最后，机器人喷涂还可以减轻人工操作的疲劳度，提高操作安全性。
人工进行涂装工作需要长时间站立或坐着，较容易造成肌肉或关节疲劳，而机器人喷涂则可以自动完成这些工作，减轻了人工操作的负担。
此外，机器人喷涂还可以应用一些专业的保护措施，例如在喷涂时服用口罩和防护衣，避免了工人因吸入有害气体而导致的健康问题。
喷涂机器人操作方法
喷涂操作方法喷涂操作方法一、准备工作1.1 部署位置选择1.1.1 确定喷涂所需的工作区域1.1.2 考虑工作区域的通风情况和空气污染程度 1.1.3 确保周围没有障碍物，以确保安全操作 1.2 确定喷涂所需材料1.2.1 确定需喷涂的物体类型及材质1.2.2 选用适合材质的喷涂颜料1.2.3 获取喷涂所需的喷嘴和喷涂枪1.3 检查系统和设备二、操作步骤2.1 启动系统2.1.1 检查的电源和电缆连接2.1.2 启动的操作系统2.1.3 进行系统自检2.2 设置喷涂参数2.2.1 选择适当的喷涂模式（如手动喷涂、自动喷涂等）2.2.2 调整喷涂速度和喷涂压力2.2.3 设置喷涂面积和喷涂角度2.3 安装喷涂枪和喷嘴2.3.1 将喷嘴安装到喷涂枪上2.3.2 检查喷嘴是否安装正确并紧固2.4 调试运动轨迹2.4.1 设置的工作起点和终点2.4.2 手动操作进行运动轨迹的调试2.4.3 通过调试工具检查运动是否准确2.5 开始喷涂作业2.5.1 确保喷涂区域的安全无人2.5.2 手动或自动控制进行喷涂作业2.5.3 遵循喷涂工艺要求进行喷涂三、喷涂操作注意事项3.1 操作人员安全3.1.1 操作人员必须穿戴符合安全规定的个人防护装备3.1.2 操作人员应通过合格的操作培训后方可进行操作3.2 喷涂区域安全3.2.1 检查喷涂区域内是否有易燃易爆物品，及时清理3.2.2 设置警示标识，防止他人误入喷涂区域3.3 设备维护保养3.3.1 定期检查系统和相关设备的运行状况3.3.2 清洁喷涂枪和喷嘴，防止堵塞3.3.3 定期更换喷涂枪和喷嘴等易损件附件：- 喷涂操作培训课程材料- 喷涂工艺要求文件- 喷涂颜料及溶剂安全说明书法律名词及注释：- ：根据《安全技术规范》（GB/T 23347-2009）定义，指能够按照预设程序和规则，自动执行工作任务的机械设备。
- 个人防护装备：根据《个人防护装备使用管理办法》（国务院令第335号）定义，指为了保护工作人员在工作过程中安全和健康而佩戴、使用的各种装备。
机器人喷涂电控及应用
机器人喷涂电控及应用摘要：伴随着科技技术和工业生产的快速发展，机器人开始在工业生产中得到运用，极大的节省了劳动力资源。
尤其是利用机器人进行喷涂作业，更是有助于保障工人的身体健康，提升产品质量。
因此文章就机器人喷涂电控及应用展开相关论述。
关键词：机器人；喷涂电控；应用机器人的广泛应用使工厂无人生产逐渐成为可能。
在汽车生产喷涂领域，随着喷涂机器人的机械结构和自动喷涂控制技术的日臻进步和成熟，机器人喷涂已成为汽车行业车身涂装设备的标准配置；随着保护员工健康、稳定产品质量的深入人心，内喷机器人在车身喷涂工艺中开始推广应用，相信在不远的将来，无人化车身喷涂一定会实现。
一、机器人喷涂系统设计原理机器人喷漆系统结合了机器人技术和表面喷涂工艺，主要由机器人本体、自动喷枪、识别系统、控制系统、喷漆程序和输调漆系统组成。
机器人手腕由 6 轴组成，类似人的手腕，手腕持重不小于 15kg，有较大的运动空间，可做复杂的轨迹运动，能方便地完成人体手腕的各种动作；机器人各轴动作速度适当、满足喷涂工艺和安全要求，所有轴系均安装制动系统，在出现急停、出错或电源发生故障的情况下，在 0.5s 内即可使机器人的运动停止；喷漆程序依据人工喷漆的喷枪运动轨迹编制而成；输调漆系统负责油漆的输送。
喷漆机器人通过识别系统调用喷漆程序，通过控制系统使输调漆系统输送油漆，触发自动喷枪按照指定喷漆程序开始喷涂作业。
二、机器人喷涂系统的电气控制每个机器人喷涂站都有 2个 PLC，即安全 PLC 和站 PLC 协作实现喷涂控制，安全 PLC 负责所有与安全相关的信号采集和输出，站 PLC 主要负责车身、位置等信息采集、交换并控制机器人喷涂。
安全 PLC 和站 PLC 采集的所有数据都由站 PLC进行处理，然后进行输出控制；旋转编码器将检测到的地板链位移值实时同步传给站PLC 和机器人控制器，站PLC 根据控制程序设定，在车身运行到规定位置时，将车型、颜色信息、机器人运行启动命令等传送给机器人控制器，机器人控制器调用事先预置在控制器内部的对应喷涂轨迹，控制机器人跟随输送链运动对车身进行仿形喷涂，喷涂过程中自动控制喷涂系统阀、流量、喷杯转速、静电高压等满足喷涂工艺要求。
喷涂机器人系统及应用分析
北京深隆喷涂机器人系统及应用分析喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，有助于构建环保的绿色工厂。
目前国际市场上供应的喷涂机器人18OI13O803大致可分为以下几类：按是否具有沿着车身输送链运行方向水平移动的功能，分为带轨道式和固定安装式机器人；按安装位置的不同，分为落地式和悬臂式机器人。
落地式机器人具有易于维护清洁的优点。
带轨道式机器人则具有工作范围相对较大的优点。
而悬臂式机器人则可减少喷房宽度尺寸，达到减少能耗的作用。
北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。
产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人, 自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自动上下料机器人、 CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件、机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。
喷涂线设备以我公司涂装车间技术改造项目为例，车间原有一条自动化整车喷涂线，以功能来划分喷房单元。
中涂采用4台落地式固定安装机器人，色漆采用8台落地式带轨道机器人，清漆同样采用8台落地式带轨道机器人。
为了提高生产节拍，本次技术改造方案为：在中涂区域新增4台相同型号的落地式固定安装机器人18OI13O803。
新建一条面漆线，其中色漆区域采用8台悬臂式带轨道机器人，清漆区域同样采用8台悬臂式带轨道机器人。
成套设备从美国进口，改造完成后可将生产节拍提高1倍。
喷房系统单元平面示意图见图1。
无论是何种类型的机器人设备，其系统应用原理都是相似的，主要子功能部分为：悬臂式带轨道机器人。
机器人涂装操作规程(3篇)
第1篇一、总则为规范机器人涂装操作，确保生产安全和产品质量，特制定本规程。
本规程适用于所有使用机器人进行涂装作业的生产车间和操作人员。
二、操作前的准备1. 操作人员应经过专业培训，熟悉机器人涂装设备的操作方法和安全注意事项。
2. 检查机器人涂装设备是否处于正常工作状态，包括机器人、喷枪、控制系统等。
3. 确保涂装车间环境整洁，通风良好，温度、湿度符合要求。
4. 检查涂装材料，确保材料质量合格，无杂质。
5. 检查防护用品，如防尘口罩、手套、防护眼镜等。
三、操作步骤1. 开启电源，启动机器人涂装设备。
2. 设置涂装参数，包括涂装速度、喷涂压力、涂装时间等。
3. 将涂装材料倒入料桶，搅拌均匀。
4. 将喷枪放置在合适的位置，调整喷枪与工件之间的距离和角度。
5. 启动喷枪，进行涂装作业。
6. 在涂装过程中，注意观察涂装效果，如发现涂装不均匀、流挂等问题，应及时调整喷枪位置和参数。
7. 涂装完成后，关闭喷枪，停止涂装作业。
8. 清理涂装设备，包括喷枪、料桶、机器人等。
四、安全注意事项1. 操作人员应穿戴好防护用品，如防尘口罩、手套、防护眼镜等。
2. 涂装过程中，注意保持安全距离，避免误伤。
3. 严禁在涂装区域吸烟、使用明火。
4. 涂装区域禁止存放易燃易爆物品。
5. 严禁操作人员擅自拆卸、维修涂装设备。
6. 操作人员应熟悉紧急事故处理流程，如发生火灾、中毒等事故，应立即停止涂装作业，采取相应措施。
五、维护保养1. 定期检查机器人涂装设备的运行状况，发现异常情况及时处理。
2. 检查喷枪、料桶等涂装材料的清洁度，确保涂装效果。
3. 定期清洁机器人涂装设备，防止灰尘、杂质等影响设备正常运行。
4. 检查涂装材料的储存条件，确保材料质量。
六、附则1. 本规程由涂装部门负责解释和修订。
2. 操作人员应严格遵守本规程，确保生产安全和产品质量。
3. 本规程自发布之日起实施。
第2篇一、目的为确保机器人涂装作业的安全、高效和质量，特制定本操作规程。
喷涂机器人在汽车制造中的应用
喷涂机器人在汽车制造中的应用随着汽车产业的快速发展，喷涂技术在汽车制造过程中扮演着至关重要的角色。
传统手工喷涂存在着效率低、一致性差、成本高等诸多问题，而喷涂机器人的应用则有效地解决了这些问题。
喷涂机器人作为一种自动化生产设备，在汽车制造中发挥着越来越重要的作用，本文将从以下几个方面对喷涂机器人在汽车制造中的应用进行深入探讨。
一、喷涂机器人的发展历程1. 早期喷涂机器人的应用情况在早期，汽车制造使用的喷涂机器人主要是单一功能的，具有固定的程序和轨迹，只能完成简单的涂装操作，效率低下。
2. 喷涂机器人的技术革新随着科技的迅速发展，喷涂机器人的技术得到了革新，采用了更智能、更灵活的控制系统和更精准的喷涂设备，使机器人能够适应不同型号的汽车、完成复杂的涂装工艺。
3. 目前喷涂机器人的应用情况目前，喷涂机器人已经成为汽车制造中不可或缺的重要设备，大大提高了汽车生产线的生产效率和产品质量。
二、喷涂机器人的优势1. 完成复杂的喷涂任务喷涂机器人具有灵活的操作性和精密的控制能力，可以完成各种复杂的喷涂任务，包括车身外观、车身防腐等多种涂装工艺。
2. 提高生产效率喷涂机器人的自动化生产能力大大提高了汽车制造的生产效率，减少了人工成本和涂装时间，为汽车制造企业节约了大量的成本。
3. 保证涂装质量喷涂机器人在涂装过程中可以保持稳定的喷涂厚度和均匀的涂装质量，有效避免了人工涂装可能存在的涂装厚度不均匀、漏喷等问题，保证了产品的涂装质量。
4. 节能减排相比传统手工喷涂，喷涂机器人能够更精准地控制喷漆用量，减少废涂和二次喷涂，减少了溶剂使用量、废弃物产生，降低了对环境的影响，符合环保要求。
三、喷涂机器人在汽车制造中的应用1. 车身涂装喷涂机器人在汽车制造中广泛应用于车身的底漆喷涂、面漆喷涂等工艺，可以实现高效、高质的车身涂装。
2. 零部件涂装在汽车制造中，各种零部件如车门、引擎盖、保险杠等也需要进行喷涂处理，喷涂机器人可以根据不同零部件的尺寸和形状进行精准喷涂，保证了零部件的一致性和质量。
涂装机器人及其操作应用
涂装机器人及其操作应用涂装机器人包括机械臂、喷枪、控制系统等组成部分。
通过控制系统的指令，机械臂能够精确地控制喷枪的位置、运动轨迹和喷涂厚度，进而实现精准而均匀的涂装作业。
涂装机器人具有以下几个特点：首先，高精度操作。
涂装机器人能够根据预先设定的参数，准确定位，并能够根据需要调整喷涂的厚度和速度，确保涂装的均匀性和一致性。
其次，高效率生产。
涂装机器人能够快速而准确地完成喷涂作业，节约大量的时间和人力成本，并提高生产效率。
再次，提高质量稳定性。
涂装机器人能够稳定地执行喷涂过程，减少人为因素对喷涂结果的影响，提高产品的质量和稳定性。
涂装机器人的应用非常广泛。
首先，汽车制造行业是涂装机器人的主要应用领域之一、汽车制造涉及到车身、零部件等大面积的喷涂，传统人工涂装存在喷涂不均匀、浪费涂料等问题，而涂装机器人能够实现精确的喷涂，提高喷涂质量，并节约涂料的使用。
其次，航空航天领域也广泛使用涂装机器人。
航空航天产品对涂装的要求非常高，涂装机器人能够精确地控制涂料的喷涂厚度，并能在复杂的曲面上完成喷涂作业。
再次，家电制造行业也开始采用涂装机器人。
家电产品通常需要进行外壳喷涂或者印刷，涂装机器人能够实现高效的喷涂作业，并提高产能和品质。
涂装机器人的操作非常简便。
首先，需要对涂装机器人进行编程和设定。
通过控制系统，设定机器人的运动轨迹、喷涂厚度等参数。
其次，将涂料注入涂料供给系统，通过涂料供给系统将涂料输送到喷枪，然后将喷枪连接到机械臂上。
接下来，启动涂装机器人，根据预先设定的程序开始喷涂作业。
在喷涂过程中，可以通过监控仪器监测喷涂厚度和涂料的使用情况，并及时调整参数以保证涂装的质量和效果。
最后，在喷涂完成后，需要对机器人和喷枪进行清洗和保养，以确保其正常运行和延长使用寿命。
总之，涂装机器人是一种高效、精确的涂装工具，可以广泛应用于汽车制造、航空航天、家电制造等领域。
通过涂装机器人的使用，可以提高产品的质量稳定性、生产效率，并节约涂料的使用。
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— 涂装机器人及其操作应用
主 编：兰 虎
章节目录 8.1 涂装机器人的分类及特点
8.2 涂装机器人的系统组成
8.3 涂装机器人的作业示教
学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结 思考练习
8.4 涂装机器人的周边设备 ….
8.4.1 周边设备 8.4.2 工位布局
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系统故障概率和维护成本。
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8.1 涂装机器人的分类及特点
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
国内外的涂装机器人大多数从构型上仍采取与通用工业机器人相似的 5 或 6 自由度串联关节式机器人，在其末端加装自动喷枪，按照手腕构型划分，涂 装机器人主要有：球型手腕涂装机器人和非球型手腕涂装机器人。
登录程序点 8
设定作业条件
新建一个示教程序
登录程序点 7
运行确认
登录程序点 1
登录程序点 6
再现喷涂
登录程序点 2
登录程序点 5
登录程序点 3
登录程序点 4
涂装机器人作业示教流程
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8.3 涂装机器人的作业示教
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
（ 1 ）示教前的准备 1 ） 工件表面清理。 2 ） 工件装夹。 3 ） 安全确认。 4 ） 机器人原点确认。 (2 ）新建作业程序 点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序 “ Paint_sheet” 。 （ 3 ）程序点输入
涂装作业程序点说明 所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
程序点
程序点 1 程序点 2 程序点 3
说明
机器人原点 作业临近点 涂装作业开始点
示教前的准备
程序点
程序点 4 程序点 5 程序点 6
说明
涂装作业中间点 涂装作业中间点 涂装作业结束点
程序点
程序点 7 程序点 8
说明
作业规避点 机器人原点
3
防爆工作原理 — 吹扫单元通过柔 性软管向包含有 电气元件的操作 机内部施加过压， 阻止爆燃性气体 进入操作机里面； 同时由吹扫控制 单元监视操作机 内压、喷房气压， 当异常状况发生 时立即切断操作 机伺服电源。
1
8
4 2
5 吹扫区域 危险区域
6ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
7
1 — 空气接口； 2 — 控制柜； 3 — 吹扫单元； 4 — 吹扫单元控制电缆
a) 日本 明治 FA100H-P
b) 美国 DEVILBISS T-AGHV 自动空气喷枪
c) 德国 PILOT WA500 返回 目录
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8.2 涂装机器人的系统组成
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
涂装工艺包括 空气涂装、高压无气涂装 和 静电涂装 。静电涂装中的旋杯 式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。 高压无气涂装 高压无气涂装是一较先进的涂装方法，其采用增压泵 将涂料增至 6-30MPa 的高压，通过很细的喷孔喷出，使涂料形成扇形雾 状，具有较高的涂料传递效率和生产效率， 表面质量明显优于空气涂 装。 静电涂装 静电涂装一般是以接地的被涂物为阳极，接电源负高压的涂 料雾化结构为阴极，使得涂料雾化颗粒上带电荷，通过静电作用，吸附 在工件表面。 常应用于金属表面或导电性良好且结构复杂，或是球面、 圆柱体涂装。
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8.1 涂装机器人的分类及特点
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
涂装机器人作为一种典型的涂装自动化装备，涂装机器人与传统的机 械涂装相比，具有以下优点： 1 ） 最大限度提高涂料的利用率、降低涂装过程中的 VOC （有害挥发性有机
物）排放量；
2 ） 显著提高喷枪的运动速度，缩短生产节拍，效率显著高于传统的机械涂 装； 3 ） 柔性强，能够适应于多品种、小批量的涂装任务； 4 ） 能够精确保证涂装工艺的一致性，获得较高质量的涂装产品； 5 ） 与高速旋杯经典涂装站相比可以减少大约 30%~40% 的喷枪数量，降低
中显示了它非凡的实力。
2013 年，杜尔将在中国为长安福特 建设两个涂装车间，长安福特的重庆涂 装车间主要依赖于福特成熟的、高效节 能的三湿高固工艺，该工艺对涂装技术 提出了严格的要求，杜尔 RoDip 技术能 提供目前最好的防腐保护，在帮助工厂节省空间和材料的同时，很好地实 现了绿色涂装。
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a) 球型手腕涂装机器人 涂装机器人分类
b) 非球型手腕涂装机器人 返回 目录
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8.1 涂装机器人的分类及特点
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
球型手腕涂装机器人 球型手腕涂装机器人与通用工业机器人手腕构型 类似，手腕三个关节轴线相交于一点。目前绝大多数商用机器人所采用 的 Bendix 手腕。
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8.3 涂装机器人的作业示教
程序点 所 处 程序点 3 位 置 ——— （涂装作业开始点） — 【 课 堂 认 知 】 程序点 4~5 ② 示教方法 ① 保持喷枪姿态不变，手动操纵机器人移动到涂装作业开始点。 将程序点插补方式选“直线插补 ” 。
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课前回顾
所 处 位 置 ——— — 【 课 前 回 顾 】
简述点焊机器人的简单作业编程？
简述弧焊机器人与点焊机器人的作业编程有何区别？
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学习目标
所 处 位 置 ——— — 【 学 习 目 标 】
了解涂装机器人的分类及特点。 掌握涂装机器人的系统基本组 成。 熟悉涂装机器人作业示教的基 本流程。 熟悉涂装机器人典型周边设备 与布局。
5 — 操作机控制电缆； 6 — 吹扫传感器控制电缆； 7 — 软管； 8 — 吹扫传感器 防爆吹扫系统工作原理 返回 目录
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8.3 涂装机器人的作业示教
所 需要喷枪在工件表面做往复运动。 处 位 TCP 点确定： 置 ——— 对于涂装机器人而言，其 TCP 一般设置在喷枪的末端中心，且在涂装作业 —
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8.2 涂装机器人的系统组成
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
典型的涂装机器人工作站主要由涂装机器人、机器人控制系统、供漆系统、 自动喷枪 / 旋杯、喷房、防爆吹扫系统等组成 。
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 供漆系统； 4 — 防爆吹扫系统； 5 — 涂装 机器 人； 6 — 自动喷枪 / 旋杯
a) 流量调节器
b) 齿轮泵
c) 涂料混合器
涂装系统主要部件
d) 换色阀
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8.2 涂装机器人的系统组成
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
涂装工艺包括 空气涂装、高压无气涂 装和 静电涂装 。静电涂装中的旋杯 式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。
空气涂装 所谓空气涂装，就是利用压缩空气的气流，流过喷枪喷嘴 孔形成负压，在负压的作用下涂料从吸管吸入，经过喷嘴喷出，通过 压缩空气对涂料进行吹散，以达到均匀雾化的效果 。空气涂装一般用 于家具、 3C 产品外壳，汽车等产品的涂装。
ABB 溶剂性涂料高速旋杯式静电喷枪 ABB 水性涂料高速旋杯式静电喷枪 高速旋杯式静电喷枪
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8.2 涂装机器人的系统组成
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
涂装工艺包括 空气涂装、高压无气涂装 和 静电涂装 。静电涂装中的旋杯 式静电涂装工艺具有高质量、高效率、节能环保等优点。
为达到工件涂层的质量要求，须保证： 1) 旋杯的轴线始终要在工件涂装工作面的法线方向； 2) 旋杯端面到工件涂装工作面的距离要保持稳定，一般保持在 0.2 m 左右； 3) 旋杯涂装轨迹要部分相互重叠（一般搭接宽度为 2/3~3/4 时较为理想），并 保持适当的间距； 4) 涂装机器人应能迎上和跟踪工件传送装置上的工件的运动； 5) 在进行示教编程时，若前臂及手腕有外露的管线，应避免与工件发生干涉。
涂装是一种较为常用的表面防腐、装饰、防污的表面处理方法，其规则之一
中，高速旋杯的端面要相对于工件涂装工作面走蛇形轨迹并保持一定的距离。
【 课 堂 认 知 】
a) 工具中心点的确定 b) 喷枪作业姿态 喷涂机器人 TCP 和喷枪作业姿态
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8.3 涂装机器人的作业示教
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
钢制箱体表面涂 装作业，喷枪为高转 速旋杯式自动静电涂 装机，配合换色阀及 涂料混合器完成旋杯 打开、关闭进行涂装 作业。由 8 个程序点 构成。 18/42
程序点 1 程序点 2
程序点 8 程序点 7 程序点 6
程序点 3
程序点 4 程序点 5
涂装机器人运动轨迹示意图
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8.3 涂装机器人的作业示教
能够识别涂装机器人工作 站基本构成。
能够进行涂装机器人的简 单作业示教。
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导入案例
所 处 位 置 ——— — 【 导 入 案 例 】
助力涂装工业 杜尔公司在中国成功安装第 7000 台机器人
杜尔公司的第二代涂装机器人 EcoRP E32/33 的首次亮相是在 2005 年 9 月，此后不久，该机器人就在正式生产
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1 — 供气系统； 2 — 供漆系统； 3 — 高压静电发生系统； 4 — 旋杯； 5 — 工件 高速旋杯式静电喷枪工作原理
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8.2 涂装机器人的系统组成
所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】
防爆吹扫系统主要由危险区域之外的吹扫单元、操作机内部的吹扫传感器、 控制柜内的吹扫控制单元三部分组成。