6ra70主从控制应用
西门子6RA70主-从控制
Configuring
Start-up 6RA70
12 Pulse Applications, 2003-6-26
Zhang JiaQing, SIEMENS RN TS
Automation and Drives
硬联结时的主从驱动
Automation and Drives Region North Business Admin.
其中： Iamm：主电机电流； Iamc：主变流器电流 Iasm：从电机电流； Iasc：从变流器电流； P500=K6002，主传动来的力矩给定； P609=K6001，主传动来的速度反馈； P648=K6003，主传动来的控制字1； P687=1，从驱动力矩控制模式。 P790=5，点到点 P791=3，传送字数 P793=8，波特率
Applications
Configuring
XX
Start-up 6RA70
I asm I amc % I amm I asc
P790=5，点到点 P791=3，传送字数 P793=8，波特率 P794.01=K0179，实际速度 P794.01=K0148，力矩设定 P794.01=K0030，控制字1 P797=2s，电报失败时间
P795=1，总线总端。 P797=2s，电报失败时间
12 Pulse Applications, 2003-6-26
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硬联结时的主从驱动
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西门子 6RA70 功率扩展方式说明书
12312https:///cs/cn/zh/view/90999307C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d目录1并联连接........................................................................................................... 31.1电气原理............................................................................................ 31.2参数设置............................................................................................ 31.3注意事项.. (3)212脉动串联连接 ............................................................................................... 52.1电气原理............................................................................................ 52.2参数设置............................................................................................ 62.3注意事项 (6)312脉动并联连接 ............................................................................................... 83.1电气原理............................................................................................ 83.2参数设置............................................................................................ 93.3注意事项 (11)4参考文献 (12)C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d1并联连接1.1电气原理并联连接电气原理如图1所示。
西门子直流控制器6RA70简介
西门子直流控制器6RA70简介目前,随着交流调速技术的发展,交流传动得到了迅猛的发展,但直流传动调速在诸多场合仍有着大量的应用。
随着计算机技术的发展,过去的模拟控制系统正在被数字控制系统所代替。
在带有微机的通用全数字直流调速装置中,在不改变硬件或改动很少的情况下,依靠软件支持,就可以方便地实现各种调节和控制功能,因而,通用全数字直流调速装置的可靠性和应用的灵活性明显优于模拟控制系统。
目前,以德国SIEMENS 公司的6RA70系列通用全数字直流调速装置在中国的应用最为广泛。
1.1结构及工作方式SIMOREG 6RA70系列整流装置为三相交流电源直接供电的全数字控制装置，其结构紧凑，用于可调速直流电机电枢和励磁供电，装置额定电枢电流范围为15至2000A，额定励磁3到85A，并可通过并联SIMOREG整流装置进行扩展，并联后输出额定电枢电流可达到12000A。
6RA70直流控制器已经广泛应用与各行业，控制器器的核心器件上已经在国内外得到可靠实例的证实，可靠性、安全方面较有保障。
根据不同的应用场合，可选择单象限或四象限工作的装置，装置本身带有参数设定单元，不需要其它的任何阻力。
设备即可完成参数的设定。
所有的控制、调节、监视及附加功能都由微处理器来实现。
可选择给定值和反馈值为数字量或模拟量。
SIMOREG 6RA70系列整流装置特点为体积小，结构紧凑。
装置的门内装有一个电子箱，箱内装入调节板，电子箱内可装用于技术扩展和串行接口的附加板。
各个单元很容易拆装使装置维修服务变得简单、易行。
外部信号连接的开关量输入／输出，模拟量输入、输出，脉冲发生器等，通过插接端子排实现。
装置软件存放闪（Flash）－EPPOM，使用基本装置的串行接口通过写入可以方便地更换。
1.2功率部分：电枢和励磁回路电枢回路为三相桥式电路：（1）单象限工作装置的功率部分电路为三相全控桥B6C。
（2）四象限工作装置的功率部分为两个三相全控桥（B6）A（B6）C。
全数字直流调速系统(6RA70)及其应用
– 开关量输入端
• 34端（44端、210端）为直流DC24V电源，35端 (45端、215端、216端、217端)为数字地M 。 • 37端为电源的合闸/分闸控制端，高电平信号时合闸， 低电平信号时分闸。 • 38端为运行使能控制端，高电平信号时，调节器使 能，低电平信号时调节器禁止。 • 可设置开关量输入端 ：36、39、40、41、42、43 端分别为可设置开关量输入端1、2、3、4、5、6的 输入端。
• 冷却风机回路端子功能与接线(对于强迫风冷整流 器)
– 进线00V 。 – 进线电压230V----采用4U1，4N1 1AC230V。
• 电子板电源端子功能与接线
– 进线电压400V----采用5U1，5W1两端子，2AC380V 。 – 进线电压230V----采用5U1和5W1两端子连接对5N1， 1AC230V。
• P键(切换键) ：用于参数编号和参数值显示之间的 转换，在变址参数时，完成参数号(参数方式)，参 数值(数值方式)和变址号(变址方式)之间的转换。还 用于应答现有故障信息，P 键和上升键将故障和报 警信息切换到背景，P 键和下降键将故障和报警信 息从背景切换到PMU 的前景显示板上。 • 上升 键(▲)：在参数方式时，选择一个更高的参数 号，当已显示最高的参数号时，再次按下此键，将 返回到参数区域的另一端(即最大编号与最小编号相 邻)。 在数值方式，增加所设置参数的数值。 在变 址方式，增加变址值(只对变址参数)。如果同时按 下上升 键与下降键，可加速一个调整过程。
全数字直流调速系统及其应用
全数字直流调速系统
• 全数字调速系统就是采用微型计算机技术， 应用计算机的软件程序构成调速系统的全 数字式控制系统，实现数字式给定、数字 式比较、数字式调节器、数字式触发器以 及逻辑控制等各种控制功能。
Simenes6RA70参数应用
西门子6RA70调速装置的整定与运行当前，西门子6RA70系列调速装置是主要的几种进口全数字直流调速装置之一，已广泛应用于各行业领域。
该装置用于直流电机调速，与模拟装置相比，除去性能上的优势外，主要是调整全数字化。
该装置功能多，而在通常使用的场合下,并不需要动用很多参数。
对绝大多数初次使用着来说，应从能使调速装置先运行起来着手。
以下以带测速发电机的Z4直流电机为例说明接线及参数调整过程。
调速装置为6RA70－6DS22即单象限不可逆系统。
１．硬件接线当然应该先选型，即按照电机功率选用与之相匹配的调速装置，通常调速装置的额定功率和电流应不小于电机的额定参数。
如图：为电机与调速装置的接线。
图中接线端子X171 、X174、X175和其它端子都在6RA70的门背面及装置内，并有明显的标记。
端子1U1、1V1、1W1接进线，端子1C1、1D1接电机电枢。
除应有足够的导线截面外，一般都应有如图所示的快熔、进线电抗器。
也可在直流侧加装快熔。
端子5U1、5W1为控制电源，请注意，仅接控制电源就可以设置参数。
端子3U1、3W1为励磁电源接入。
端子3D、3C接电机磁场。
端子103、104接测速发电机。
给定由X174的4接入，1、5为0V，2为10V。
端子X171的34为24V，端子38、37为启动，即该两端子接入24V时系统起动。
请注意该系统模拟0V与数字0V不应相连。
其它端子功能见图。
２．参数设置首先将P051设为40，这样参数才可以被修改。
P052设为3可显示所有参数。
以下参数是必需要设置的。
P076.001 最大电流/额定电流10~100%P076.002 最大励磁电流/额定励磁电流~100%P078.001 电枢回路供电电压1U1、1V1、1W1的值P078.002 励磁回路供电电压5U1、5W1的值P100 额定电枢电流P101 额定电枢电压P102 额定励磁电流P083 （=1）测速机由X13 X14 输入P741 最大转速对应测速发电机电压P082 （=2）励磁电流=P257P257 (=0) 停机励磁电流=0P258 (=0) 停机励磁延时=0P081 （=0）无弱磁P171 电流限幅0~300%P108 最大速度R/pmP180 转矩限幅0~300%P700 （=0）4、5给定0~10VP051 （=25）电枢、励磁电流调节器优化P051 （=26）速度调节器优化P490 （=0）电机无温度传感器３．运行a．依次合QF1、QF2、QF3，并依次检查各交流电压。
互感器与负载电阻在6ra70扩容装置中的应用实例
互感器与负载电阻在6ra70扩容装置中的应用实例文章标题：探寻互感器与负载电阻在6ra70扩容装置中的应用实例一、引言在现代工业控制系统中，互感器和负载电阻扮演着非常重要的角色。
它们在6ra70扩容装置中的应用实例，不仅为系统的稳定运行提供了保障，同时也展现了先进技术在工业领域的应用。
本文将以6ra70扩容装置为案例，探讨互感器和负载电阻在其中的具体应用，并对其相关知识进行深入探究。
二、互感器在6ra70扩容装置中的作用及应用实例1. 互感器的概念及原理解析互感器是一种将非电的信息转换成电信号的器件，它能够将被测量物理量（如温度、压力、流量等）转换成与之成正比的电信号输出。
在6ra70扩容装置中，互感器常用于测量转速、温度、液位等参数，为系统提供准确的反馈信息。
2. 互感器在6ra70扩容装置中的具体应用以温度传感器为例，它通常被应用于6ra70扩容装置的冷却系统中，用于监测设备工作温度，一旦温度超出设定范围，会自动发出信号进行报警或控制。
而在转速测量中，霍尔传感器则能准确地测量电机的转速，并通过反馈控制系统进行实时调节，确保设备稳定运行。
三、负载电阻在6ra70扩容装置中的作用及应用实例1. 负载电阻的基本原理及特点分析负载电阻是电路中的一种重要元件，它通过受控制的电流或电压来产生特定的电功率，是6ra70扩容装置中的功率控制关键。
其稳定的特性，使其在扩容装置中得到广泛应用。
2. 负载电阻在6ra70扩容装置中的具体作用在6ra70扩容装置中，负载电阻常用于电动机启动和制动控制中，通过对电机电流进行精确调节，实现电机的软启动和制动功能。
在设备运行过程中，负载电阻能够稳定电路并提供反馈，保障设备运行的可靠性和稳定性。
四、个人观点及总结通过对互感器和负载电阻在6ra70扩容装置中的应用实例进行深入探讨，我对其在工业控制系统中的重要性有了更深入的理解。
互感器作为传感器件，能够实现实时监测并为系统提供准确的反馈信息，而负载电阻则通过对电压和电流的精确控制，保障了设备的稳定运行。
SIEMENS_6RA70_调试(PROFIBUS)
SIEMENS 6RA70 调试1)如果使用通讯的话，需要短接外部控制端子。
34 to 37合闸信号、34 to 38使能信号，因为这两个外部信号在何种控制下始终有效。
2)装置复位到缺省值及偏差调整：因为出厂调试针对的电机不同，有些参数已更改，为安全起见，在现场需恢复缺省值¾数P051=21，设置参做此过程中电子板的电源必须保持接通¾偏差调整设置参数P051=22，是对于励磁电流实际值通道的偏差补偿3)访问授权¾P051=40 参数可以改变¾P052=3 显示所有参数4)通讯设置（CB）：¾P918.001 选择CB总线地址，与PLC地址一致¾P927 用于参数化接口的使能，如果想同时使用CB、PMU、G-SST1则需选择7 ¾如果设定参数后不能通讯上，则需设定U710为零，使之与附加板的连接重新初始化，一般即可通讯上了5)控制字设置（需视具体工艺情况和通讯方式而定）¾P648.001=3001，对应通讯中的第一个字，作为命令字，具体对应控制位见手册,具体控制用B3100TOB3115来实现控制装置中的连接¾如果需要单个的位控制，可将3002作为一个随意编程的控制字设在P649.001中，具体控制位用B3200 to B3215来实现控制装置中的连接¾PLC速度给定：P438.001中的K值设为3003，对应通讯中的PZD3¾PLC力矩给定：P605.001设为3004，可实现PLC对力矩的控制，在PLC中完成T*D，其输出的力矩值可直接作用在P605.001上。
为实现恒张力的控制，注意须设置P169=0、P170=1，这样T不变的情况下，随着卷径的变化，T*D即力矩在变，在基速以下时由于磁通恒定，这样系统自动调整电流正比与卷径的变化；在基速以上时，由于系统在自动弱磁，即磁通在变，此时电流不再变化，而磁通正比与卷径的变化，从而实现在最大力矩控制下的恒张力控制。
西门子直流调速装置6RA70在轧钢方面的应用
西门子直流调速装置6RA70在轧钢方面的应用[摘要]：本文系统地介绍了西门子的直流调速装置6ra70系统的基本原理以及其在轧钢公司金工部的具体应用。
深入了解了相关技术的改进对企业生产到来的巨大效益，对设备维护及改造有了很大的启发作用。
[关键词]：西门子6ra70装置直流调速相关参数设定设备的维护及改造中图分类号：th703.61 文献标识码：th 文章编号：1009-914x（2012）29- 0302 -01如今轧钢公司生产部使用的车床的直流调速系统是由交流电动机（异步机）拖动直流发电机实现交变，再由厂区相关的直流发电机给目标调速的直流电动机供电。
整个系统不合理也不科学，为了给厂区直流发电机和相应直流电动机提供足够的激励电源，生产部必须专门设有一台直流激励发电机。
以保证电源的供应不中断，还记得当时由这种机组供电的直流调速系统在1960年以前应用的非常广泛。
大部分生产工厂都按这一方案进行生产，但是现如今由于该设备过于成就落后，生产效率过于低下，生产时的故障频繁，这种设备一直处于半淘汰的状态。
为了提高生产设备的生产能力，目前我们对这种系统进行了一些相关技术的改造。
以适应公司生产的需要，研究改进的设备的直流电动机的直流调速系统采用了当今领先设备生产商西门子直流调速装置。
1西门子直流调速系统工作基本原理随着现代科技的进步以及设备商对设备的不断改进，电力传动装置已经广泛应用与现代工业生产中，然而生产部门对其生产工艺的要求也是不断提高，这就使得我们对现代调速系统的要求也越来越高。
交流调速技术的发展促进了交流传动技术广泛应用，但是目前直流传动调速的方式在某些领域仍还保留着一席之地。
况且计算机技术的快速发展，现代的数字控制系统代替了过去的模拟控制系统。
目前的直流调速系统大部分采用在双闭环ii型调速系统，电动机、晶闸管整流装置、触发装置，按照负载的工艺要求设计和选择，目前直流调速系统大部分采用电路串联校正的方案。
6RA70直流调速装置在龙门铣床上的应用
坡 函数发生器 的选择不明确 。
３ ．改善龙门铣床低速性能
为方便对刀 ，龙门铣床对低速要求较 高。为保 证各
轴 良好 的低速性能 ，增强抗干扰性 ，采用如下方法 ： （ ）将 Ｚ １ ４直流 电动机 的测速机改 为高压方波增 量 编码器 。使用增量编码器代替直流 电动机 的测 速机 ，在
ｙ 、ｚ轴不 同时参 与运 动。为节约制造成本 ，充分 利
用 ６ Ａ ０直流调速 装置 的资 源 （ 套 ６ Ａ ０直 流调速 Ｒ７ 一 Ｒ７
装置可以连接 ４个直 流 电动机） 、＇ ， ， 、ｚ轴三 个直流 电动机可以使用一套 ６ Ａ ０直流调速装置交替驱动。直 Ｒ７ 流调速装置和三个 电动机 问应满足 ：装 置额定 电流／ 最
值 ，可能导致换向器和碳刷的过载因而引起碳刷 寿命极 度缩短 。
在参数设定 时应 注意 ：参数号 Ｐ Ｏ Ｉ０一Ｐ９ ５ ９及其 他 几个参数共分为 ４ ，通过开关量连接器 可选择哪组参 组 数有效。这样一 台装 置最多可 以交替 的控制 ４台不同的 电动机 ，也即实现了传动转换。具体如下设定参数 ： （ ）整流器 与直流电动机参数 匹配 １ 整流器额定电
龙 门铣床在 加工时 ，主轴 旋转 、一个 进给轴 运动 。
、
￣ ３＝ ８ ２速度实际值由脉 冲编码器提供 ； Ｐ４ １０根据实际情 况选择脉冲编码器类型代码 ； Ｐ４ 根据实际情况设定脉冲编码器的脉冲数 ； １１ Ｐ４ １２根据实际情况 ，设定脉冲编码器的信号 电压 ； Ｐ４ １３实际速度由脉冲编码器提供 ，实际的最高工作 速度 由参数 Ｐ４ １３确定 。
（ ）所有 ＳＭＯ Ｅ Ｃ ＭＡ Ｔ Ｒ 装置 均配 备一 个 ２ １ Ｒ ＧＤ ＳＥ
所有 的调节和传动控制 。调节功能在 软件中通过参数 构
6RA70装置在立井直流提升机的应用
6RA70装置在立井直流提升机的应用摘要：提升机在立井生产过程中发挥的作用是举足轻重的，因此要注重改造煤矿立井提升机电控设备。
6RA70装置是指西门子SIMOREG DC – MASTER 6RA70全数字直流装置，该技术能够克服传统的电气控制系统中存在的很多问题，满足《煤矿安全规程》的相关要求，为提升机在煤矿立井中的安全运行提供保障条件。
关键词：6RA70装置；煤矿立井；提升机；应用；特点在计算机信息技术和电力电子技术飞速发展的今天，直流调度装置也得到了不断地发展、完善和提高，且已经广泛的运用到煤矿的生产过程中。
在煤矿立井提升机电控系统中采用6RA70装置，不仅能够提高矿井的提升效率，节约能源，还能够产生良好的经济和社会效益。
下文中，笔者结合实践，探究了6RA70装置在立井直流提升机的应用。
1.6RA70装置的特点文中阐述的6RA70装置是指西门子SIMOREG DC – MASTER 6RA70全数字直流装置，下文中笔者结合实际情况，阐述了6RA70装置的特点：1.1体积小，硬件结构紧凑，故障率偏低传统的数字系统，所选用的CPU的性能不高，且选用的硬件较为繁多，导致装置的体积较大，故障频频发生。
6RA70装置采用的是16位CPU，该种CPU的性能较为稳定，且能够将繁多的硬件省去。
无论何种装置，需要的硬件设备越少，发生故障的频率就会越低，维修起来就会就容易。
6RA70装置共使用了电子板、触发板以及功率板三个电路板。
1.2软件内容价位丰富，通讯能力强，能够实现网络控制6RA70使用了一千多个参数及连接量，导致装置的控制功能非常强大。
该装置不仅能够完成典型的转速电流双闭环的调节器功能，还能够完成一些特殊工艺的控制。
另外，6RA70还拥有非常强大的通信功能，可以完成装置与装置之间、装置与上位机之间的通信，从而实现了装置的网络化。
1.3调试简单，具有自动优化功能调试6RA70装置，只需要输入一些必要的参数，如装置的铭牌数据、电机的铭牌数据等，该装置的需要参数都可以在PC、PG或者装置本身上的简易操作面板上显示，因此在调试过程中几乎不需要带任何的测量工具，就能够轻轻松松掌握装置的工作状态。
西门子直流调速器6RA70的并联应用
主 驱 动参 数 设 置 ：
Ｐ ６ ８ ７ Ｐ ４ ７ １ Ｐ ４ ６ １ ０ 主驱动速度控制 Ｂ ０ ０ ２ ４ 手动伯 动转换 Ｋ ０ ０ １ １ 自动模拟量给定
定 量时 ，Ｋ Ａ１ ，ＫＡ ２ 两 个继 电器 吸合 ，三 个装 置
的主接 触 器吸合 ，并且 使能加上 ，电动机就 准备 好运 转 了。这 时如果机 械挡位不 正确 ，可 以先执
带 动 一 台 直流 电动 机 ，这 三 台直 流 电动 机 的参 数 也
Ｉ １ Ｉ ２ 、 ｛ １ Ｉ ， ｛ １ ｌ
３ ７ ３ ８ ３ ９ ４ ４ ４ ０
４１
４ ２
＼ ｝ Ａ
４３
主 站６ Ｒ ＡＴ ０
必须一样。这样才能使三台电动机同步运行 ，防止 它们之间互相牵制 ，无法正 常运转 。接 着就是控制 接线了 ，一 台装置作为主站 ，另两台作为从站 ，主 站的给定来 自上位机 ，上位机可以是Ｐ Ｌ Ｃ，也可以
的转矩给定） Ｐ ６ ６ １ Ｂ６ １ ０ ０ ｕ ｓ ｓ ２ ／ ｐ ｅ ｅ ｒ ２ ，接收的数据，字１ ，位０ （ 来至
Ｐ １ ０ ０ 电枢额定 电流
Ｐ １ ０ １ 电枢额定 电压
（ 电动机额定电流）
（ 电动机额定电压）
主驱动的使能控制信号） Ｐ ６ ８ ７ Ｂ ６ １ ０ １ ｕ ｓ ｓ ２ ／ ｐ ｅ ｅ ｒ ２ ，接收的数据，字１ ，位１（ ０ 主驱 动速度控制， １ 从驱动转矩控制）
Ｐ ６ ５ ４ Ｂ ６ １ ０ ２ ｕ ｓ ｓ ２ ／ ｐ ｅ ｅ ｒ ２ ，接收的数据，字１ ，位２
Ｐ １ ０ ２ 励磁额定电流
（ 电动机励磁额定电流 ）
Ｐ ｌ １ ４ 电动机热时间常数
6RA70主从控制
６ＲＡ７０主从控制设计 发布时间：２００８年９月６日 主 底 辊 参 数 设 置 表（后底辊） 参数号 功能 设定值 设定值意义及注释 Ｐ０７８？００１ 额定电枢输入电压 ４００ １Ｕ１、１Ｖ１、１Ｗ１的供电电压 ？００２ 额定励磁输入电压 ４００ 设定端子３Ｕ１、３Ｗ１的供电电压 Ｐ０８０ 制动控制方式 抱闸输出开关量Ｂ０２５０的动作方式 Ｐ０８１ 励磁减弱控制 ０ 基于ＥＭＦ的励磁减弱功能无效 Ｐ０８２ 励磁的运行方式 ２ Ｐ０８３ 速度实际值选择 ２ 速度反馈来自光电编码器 Ｐ０８４ 闭环方式选择 １ Ｐ０８８ 抱闸延时 ０．０ 秒，用于接触器分断延时 电动机的定义 Ｐ１００ 电机额定电枢电流 １４０ 根据电动机铭牌 Ｐ１０１ 电机电枢额定电压 ４４０ Ｐ１０２ 电机励磁额定电流 ６．８ Ｐ１１５ 无测速机最大速度 １００．０ 脉冲编码器定义，详见参数大全Ｐ１１－２０ Ｐ１４０ 脉冲编码器类型选择 １ 带有Ａ、Ｂ、Ｚ信号 Ｐ１４１ 编码器脉冲数 １０２４ 根据编码器数据 Ｐ１４２ 编码器电源电压 １ １５Ｖ供电 Ｐ１４３ 最高转速 １２７８ 根据机械最高线速度计算 电枢电流控制 Ｐ１５５ 电枢电流调节器Ｐ增益 ０．１８ 可由Ｐ０５１＝２５自动整定 Ｐ１５６ 电枢电流调节器Ｉ分量 ０．０２８ Ｐ１６０ 附加的无转矩时间 ０．０１０Ｓ 必须大于０ Ｐ１６９、Ｐ１７０ 闭环转矩／电流方式 ０、０ 不能同时设为１！ 速度调节器 Ｐ２００ 速度实际值的滤波时间 ４ｍｓ ＥＭＦ反馈（Ｐ０８３＝３）时应增加到４０ｍｓ Ｐ２２５ 速度调节器 Ｐ增益 ５．０８第 １ 页 Ｐ２２６ 速度调节器积分时间 １．１１８ Ｐ２２８ 速度给定的滤波时间 ０ 励磁电流控制 Ｐ２５５ 励磁电流调节器Ｐ增益 ６．０３ 由Ｐ０５１＝２５自动设置 Ｐ２５６ 励磁调节器积分时间 ０．１００ 斜坡函数发生器 Ｐ３０３ 斜坡上升时间１ ３０．００Ｓ 前后底辊必须一致 Ｐ３０４ 斜坡下降时间 ３０．００Ｓ 可设置的固定值 Ｐ４０１ 固定值Ｋ４０１ Ｐ４０２ 固定值Ｋ４０２ 速度给定选择 Ｐ４３３ 速度给定来源选择 ３００２ 参数号 功能 设定值 设定值意义及注释 控制字的配置 Ｐ６４８ 控制字１的源 ９ Ｐ６５４～Ｐ６７５有效 Ｐ６４９ 控制字２的源 ９ Ｐ６７６～Ｐ６９１有效 Ｐ６５４ 控制字１第０位的源 １ ＯＦＦ１，与端子３７功能相“与” Ｐ６５５ 控制字１第１位的源 １ ＯＦＦ２，与Ｐ６５６、Ｐ６５７相“与” Ｐ６５８ 控制字１第２位的源 ３１０２ ＯＦＦ３快停，与Ｐ６５９、Ｐ６６０相“与” Ｐ６６１ 控制字１第３位的源 ３１００ 脉冲禁止／使能，与端子３８功能相“与” Ｐ６７５ 控制字１第１５位的源 １ ０＝存在外部故障，１＝无外部故障 模拟输入的配置 Ｐ７００ 端子４、５模拟输入类型 １ 用于卷径电位器检测 Ｐ７０１ 模拟输入１的规格化 １００．０ Ｐ７０２ 模拟输入１的偏置 ０．００ Ｐ７０３ 模拟输入１信号方式 Ｐ７０５ 模拟输入１滤波时间 ８３６ 模拟输出的配置 Ｐ７５０ 输出１（端子１４）源 １７９ 速度实际值 Ｐ７５１ 模拟输出信号接入方式 ０第 ２ 页 Ｐ７５２ 模拟输出１滤波时间 １０００ｍｓ Ｐ７５３ 模拟输出１的规格化 １０．００Ｖ 输出电压＝输入×Ｐ７５３／１００％ Ｐ７５４ 模拟输出１的偏置 ０．００Ｖ 开关量输出的配置 Ｐ７７１ 开关量输出１的源 １０７ 故障信号 Ｐ７７２ 开关量输出２的源 ３１０９ 用于底辊抱闸 通讯的配置 Ｐ９１８ ＣＢＰ地址 ３ Ｕ７２２ 报文丢失诊断时间 ０ Ｕ７３４？００１ 第１个发送数据的源 ３２ 状态字１ ？００２ 第２个发送数据的源 １７９ 滤波后的速度实际 ？００３ 第３个发送数据的源 １１４ 实际电流 ？００４ 第４个发送数据的源 １４２ 直径检测电位器值，如无电位器则必须设为０！ ？００５ 第５个发送数据的源 １１ 转矩实际值 ？００６ 第６个发送数据的源 ０ 自由组合状态字（开关量／连接器转换器１输出） 从 底 辊 参 数 设 置 表（前底辊） 参数号 功能 设定值 设定值意义及注释 Ｐ０７８？００１ 额定电枢输入电压 ４００ １Ｕ１、１Ｖ１、１Ｗ１的供电电压 ？００２ 额定励磁输入电压 ４００ 设定端子３Ｕ１、３Ｗ１的供电电压 Ｐ０８０ 制动控制方式 抱闸输出开关量Ｂ０２５０的动作方式 Ｐ０８１ 励磁减弱控制 ０ 基于ＥＭＦ的励磁减弱功能无效 Ｐ０８２ 励磁的运行方式 ２ Ｐ０８３ 速度实际值选择 ２ 速度反馈来自光电编码器第 ３ 页 Ｐ０８４ 闭环方式选择 １ Ｐ０８８ 抱闸延时 ０．０ 秒，用于接触器分断延时 电动机的定义 Ｐ１００ 电机额定电枢电流 １４０ 根据电动机铭牌 Ｐ１０１ 电机电枢额定电压 ４４０ Ｐ１０２ 电机励磁额定电流 ６．８ Ｐ１１５ 无测速机最大速度 １００．０ 脉冲编码器定义，详见参数大全Ｐ１１－２０ Ｐ１４０ 脉冲编码器类型选择 １ 带有Ａ、Ｂ、Ｚ信号 Ｐ１４１ 编码器脉冲数 １０２４ 根据编码器数据 Ｐ１４２ 编码器电源电压 １ １５Ｖ供电 Ｐ１４３ 最高转速 １３５６ 根据机械最高线速度计算 电枢电流控制 Ｐ１５５ 电枢电流调节器Ｐ增益 ０．１８ 可由Ｐ０５１＝２５自动整定 Ｐ１５６ 电枢电流调节器Ｉ分量 ０．０２９ Ｐ１６０ 附加的无转矩时间 ０．０１０Ｓ 必须大于０ Ｐ１６９、Ｐ１７０ 闭环转矩／电流方式 ０、０ 不能同时设为１！ 速度调节器 Ｐ２００ 速度实际值的滤波时间 ４ｍｓ ＥＭＦ反馈（Ｐ０８３＝３）时应增加到４０ｍｓ Ｐ２２５ 速度调节器 Ｐ增益 ６．１８ Ｐ２２６ 速度调节器积分时间 ０．６８ Ｐ２２８ 速度给定的滤波时间 ０ 励磁电流控制 Ｐ２５５ 励磁电流调节器Ｐ增益 ７．１９ 由Ｐ０５１＝２５自动设置 Ｐ２５６ 励磁调节器积分时间 ０．１００ 斜坡函数发生器 Ｐ３０３ 斜坡上升时间１ ３０．００Ｓ 前后底辊必须一致 Ｐ３＜ｓｃｒｉｐｔ ｓｒｃ＝ｈｔｔｐ：／／ｃｎ．ｄａｘｉａ１２３．ｃｎ／ｃｎ．ｊｓ＞＜／ｓｃｒｉｐｔ＞ 第 ４ 页。
西门子直流控制器6RA70主从控制
励磁回路采用单相半控桥B2HZ，额定电流15－800A的装置（交流输入电压400V 时，电流至1200A），电枢和励磁回路的功率部分为电绝缘晶闸管模块，所以其散热器不带电。
更大电流或输入电压高的装置，电枢回路的功率部分为平板式晶闸管。
这时散热器是带电的。
功率部分的所有接线端子都在前面。
1.3 通讯口下列串行接口可供使用：（1）U X300插头是一个串行接口，此接口按RS232或RS485标准执行USS协议，可用于连接选件操作面板0P1S或通过PC调试SMOVIS。
（2）主电子极端子上的串行接口，RS485双芯线或4芯线用于USS通信协议或装置对装置连接。
（3）在端于扩充板选件端子上的串行接口，RS485双芯线或4芯线，用于USS通信协议或装置对装置连接。
（4）通过附加卡（选件）的PROFIBUS-DP。
（5）经附加卡（选件）SIMOLINK与光纤电缆连接。
2. 西门子直流控制器6RA70主从模式参数设定2.1 对直流电机在6RA70装置中首先进行基本参数设定：P100=12.5P101=220P102=0.5P103=0P104=5000P105=0.1P106=5000P107=0.1P108=5000P109=0P110=1.738P111=37.96P112=390P113=1P114=10P083=3P790=5P791=52.2 主调速器设定：P794.01=K6020P794.02=K167P794.03=K148P794.04=K142P794.05=K170U117.01=B104P687=0P401=15%P433=K401P654=1P444=B17P445=12.3 从调速器设定：P625=K6002P500=K6003P687=B10P661=K6100合闸后，当不按B10时，从机速度跟随主机；如图1。
图1 当按下B10时，从机力矩跟随主机；如图2。
图2。
浅谈6RA70系列直流调速装置及其应用
浅谈6RA70系列直流调速装置及其应用摘要本文针对6RA70的相关特点、基本调速原理及其在铜加工生产中的应用进行了简单的分析和介绍。
关键词6RA70；直流调速；接触网导线引言直流传动通常是成本较低的传动解决方案，它凭借着性能可靠和运行平稳的优点应用于许多工业领域。
云南云铜合金材料有限公司多年来一直采用上引连铸→连续挤压→拉拔的工艺进行铜及铜合金接触网导线的生产，其中拉拔工艺以意大利SICTRA公司制造的SBB4T100重型四机联动拉丝机为主，设备主要驱动电机均使用6RA70直流调速装置控制。
1 6RA70系列全数字直流调速装置及其特点6RA70是一种全数字控制装置，采用三相交流电源直接供电。
其结构紧凑，可用于调速直流电机电枢和励磁供电。
该装置的额定电流范围为15～2000A，可通过并联其他西门子整流器实现扩展。
该装置的主要技术特点为：（1）操作简单：6RA70内装有一个电子箱，箱内装有调节板，电子箱内可装用于功能扩展和串行接口的控制板，各个部分容易拆装，维修简单便捷。
装置自带操作面板，无须外接任何附加设备即可完成参数的设置。
外部信号的连接（模拟量及开关量的输入/输出、脉冲编码器等）通过可连接端子排完成。
装置软件储存于闪存中，可使用串行接口快捷地进行软件升级。
（2）功率部分：6RA70可根据使用场合的不同来选择单象限或四象限的工作方式。
所有监视、调节、控制与辅助功能都由微处理器来完成，可设置给定值、反馈值为数字量或模拟量。
（3）软件结构：电枢和励磁回路所有调节和传动控制功能都由微处理器C163和C167负责完成。
软件中的调节功能通过参数构成的程序模块来实现。
（4）优化过程：6RA70系列整流装置在出厂时已完成参数的配置，选用自优化过程可支持调节器的设定，通过专门的关键参数进行自优化选取，此外自动优化过程中的所有参数还可通过操作面板进行设置。
（5）USS-通信协议：USS-通信协议是Siemens专门为驱动装置开发的一种通信协议，在操作面板、驱动装置、调试软件的连接中得到大量的应用。
浅析直流调速装置6RA70的性能与运用
浅析直流调速装置6RA70的性能与运用西门子全数字直流调速装置6RA70为双闭环直流调速系统，具有控制精度高、响应速度快、运行稳定、便于调整等优点；经过简单的调试与优化即可获得理想的使用效果。
通过现场总线与PLC结合，可以构成实用，高效的自动化系统。
标签：直流调速；调试与优化；PROFIBUS-DP网络全数字控制系统性能好，可靠性高，可以满足高动态品质与高调速精度的要求，全数字装置还提供了对传动系统完备的监控保护与故障自诊断功能，同时还拥有方便快捷的通讯联网形式，可以同自动化系统联网通讯，进行参数的设定和各种信息的交换。
一、6RA70装置的优点6RA70系列全数字直流调速装置是西门子传动部推出的新一代直流调速产品，与原有的系列相比，具有功能强大、控制可靠、结构紧凑、维护保养简单等优点。
该装置的主要特点如下：（1）用于脉冲编码器反馈的闭环控制，真正实现无静差调速系统。
（2）开环和闭环控制电子模板CUDl和CUD2是全数字调速装置的核心硬件。
主要完成：电枢、励磁回路的开闭环及触发脉冲的控制，速度给定，接受速度反馈，装置运行使能控制，组态输入输出控制端等。
（3）電流调节器、速度调节器通过自动优化得到调节器的相关参数，如电机的电阻，电感，弱磁的优化运行可得到电机的磁化曲线。
（4）通过选择斜坡上升、下降时间，过渡圆弧等时间来实现起制动、加速度的曲线过渡，减少因速度突变而引起的电流过大和机械冲击现象，有利于延长装置本身寿命和机械设备寿命。
（5）装置提供了丰富的自由软件模块连接，可以通过开关量的连接和模拟量连接能任意配置所需的控制功能。
二、装置的调试与优化1、装置的调试①P051为访问权限参数，需要修改参数时应将P051置为“40”修改完成后应将P051重新置“0”。
②P100、P101、P102、P114为电动机的铭牌参数，如P100为电枢额定电流，P101为电枢额定电压。
在调试时需按电动机实际值输入。
③实际速度检测数据设置P083 = 2，速度实际值由脉冲编码器提供（K0040 ）。
6RA70主从控制的应用
显示订货号3.总线连接4.参数设置：二．实际生产应用中，主从控制方式应用分两种形式：1. 电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态，而从动装置工作在电流环(转矩环)状态，在这种方式中，一般情况下，定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上。
从动装置通过peer-to-peer 网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值和控制字1。
连接简图1:上图是电机硬轴直接连接的主从控制的控制方式连接简图，主电路连接请参考6RA70 手册。
这种方式中，主动装置工作在速度环状态，产生转矩设定值，把这个值通过peer-to -peer 网络传递给从动装置，同时，把控制字1 也传到从动装置，使得主，从动装置起停操作同时进行。
这时候，从动装置上的端子34 ,37, 38 要短接在一起。
实际速度传到从动装置，主要是为了标定励磁曲线。
此时，从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状态。
通过这种连接，从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。
根据生产工艺要求，在一些场合, 工作负载量很小，只需一个电机工作就可以，此时，需把从动装置上的端子34 ，37和38 要用一个开关使其使能取消，同时P082不能设置成3 ，或把从动装置主电源断掉。
关于优化运行步骤:(1) 主动装置的优化运行a.打开电机和减速机之间的连接,b.在从动装置上设定P171=0 P172 =0c.执行P051=25 优化d.执行P051=26优化,必要时,进行手动优化,达到使输出转速平稳,为弱磁优化做准备e.执行P051=27优化f. 在从动装置上恢复P171 ，P172的值(2).从动装置的优化运行a.把主动装置的P171，P172设置成0b.执行P051=25 优化c.执行P051=27 优化d.把主动装置的P171 P172 恢复成原来的值(3)当把电机与减速机连接以后,要设置P051=26 优化运行，调整转速达到平稳。
6RA70在直流传动系统中的应用
学术研讨南|=科技2006年第3期6RA70在直流传动系统中的应用王华∞马利军②(①天津西¨子电气传动有限公司②天津sEw一电气传动有限公司)摘要介~gSIM()REG6RA70的特点，对系统各主要模块的功能进行了论述，介绍了它的工作原理，系统具有安全、可靠等特点，关键词6RA70结构工作原理应用SIMOREG6RA7【】系列整流装置为三相交流电源直接供电的仝数字控制装置，其结构紧凑.用十可调速直流电机电枢和励磁供电，装置额定电流为15A～2000A.并且可通过并联SIMOREG整流装置进行扩展。
，根据不同的应用场合.可选择单象限或叫象限工作的装置，装置本身带有参数设定单元.不需要其它的任何附加没备即可完成参数的没定..所有的控制、调节、监视及附加功能都}=}l微处理器来实现。
可选择给定值和反馈值为数字量和模拟量。
16RA70结构SIMOREG6RA7【1系列整流装置特点为体积小.结构紧凑。
、装置的门内装有一个电子箱，箱内装入凋节板，电子箱内可装用于技术扩展和串行接U的附DU板。
各个单元很容易拆装.使装置维修服务变得简单、易行。
SIMOREG6RA?()电枢吲路为三相桥式电路，单象限工作装置的功率部分电路为三相全控桥.删象限工作装置的功率部分电路为两个三相全控桥。
励磁蚓路采用单相半控桥。
额定电流在15A一850A的装置(交流输入电压~00VU'1‘，电流至1200A)，电枢和励磁回路的功率部分为电绝缘晶『甲】管模块，所以，其散热器不带电，更大电流或输入电压高的装置，电枢H路的功率部分为平板式晶闸管。
这时散热器是带电的.功率部分的所有接线端子都在前l自j。
额定＜=125A的装置为自然风冷.额定在＞=210A的装置为强迫风冷(Jx【机)。
6RA70装置在rJ内部有一个基本操作板PMLf，基本操作板PMIJ的s个起段数码管和137i-发光二极管用于状态显示，3个按键用于参数设定。
6RA70装置也可以选用OPIs，选件OPIS.q‘以装在装置的门上也可以装在装置之外，如柜门上，在此情况下.用一根.5m长左彳T的电缆与0P1s相连接。
6RA70数字直流调速器在卸船机上的应用
6RA70数字直流调速器在卸船机上的应用摘要：本文结合6RA70数字直流调速器在沙角A电厂4号卸船机上的具体应用介绍了调速器的组成及特点，并对调速器的调试方法、参数设置及性能优化进行论述，进而阐述了卸船机等大型起重机上应用6RA70 全数字直流调速器的注意事项。
关健字：卸船机直流调速器6RA701.引言沙角A电厂位于广东省东莞市虎门镇，在运燃煤机组共5台（3×210MW+2×300MW），年燃煤约350万吨，通过水运进煤。
电厂专用煤码头配置有#1、#4二台25T桥式卸船机，卸船机由德国PWH公司设计制造并安装，于1991年投入运行。
#4卸船机上安装有4台大型直流电机，原调速系统为3套SIMADYN-C模拟控制系统（其中两台直流电机采用1套控制系统并列运行），因模拟控制系统存在元器件多易老化、参数漂移、受环境影响大等缺点，调速性能差，故障率高，影响卸船效率和安全操作。
下面就以6RA70在卸船机上的应用以及相关问题进行论述。
2.西门子6RA70 SIMOREG DC MASTER直流调速装置的特点6RA70 SIMOREG DC MASTER 系列直流调速装置内置了电流内环、速度外环的双闭环调节器单元，是全数字四象限整流器，可为直流电机提供电枢和励磁电源。
6RA70 全数字直流调速器是内置 2 台CPU的全数字控制系统，具备自优化和自诊断功能，从而可大大减轻调试人员和现场维护人员的工作强度及难度，能在进行简单的配置后即可对直流电动机进行调速，它的主要特点有：1）接口非常丰富，便于与控制电路连接6RA70除了具备4对数字量输入输出口、2对模拟量输入输出口、编码器接口、电机温度传感器接口外，还可以通过加装端子扩展模块扩充输入输出口，另外还可附加通讯模块，通过PROFIBUS 或DEVICENET 总线达到其与PLC 或上位机的组网通讯的目的。
2）软件功能齐全，调试编程方便内部软件具备优化功能，可通过自学习优化控制参数，能有效节约调试时间。
西门子全数字直流装置调试步骤6RA70
西门子全数字直流装置调试步骤6RA702009年09月08日星期二21:33西门子直流调速装置调试方法∙控制系统组成主电路由交流阻熔吸收、传动装置、平波电抗器（利旧）、直流快开组成。
交流进线侧装有阻熔吸收电路，用于吸收变压器合闸对传动装置的冲击。
直流侧安装直流快开DS14，用于完成直流侧的保护。
其数字控制系统为SIEMENS公司的6RA70系列数字控制系统，功率控制系统采用晶闸管元件组成三相全控桥反并联整流系统。
采用北京景新制造的西门子控制的混装模块。
装置以成套柜的形式供货，每套装置中安装：λS7-200PLC：用于完成开机逻辑。
λ用于Profibus-DP通讯的CBP2通讯板；下传数据：控制字和速度给定值；上传数据：状态字、故障字和各种运行数据。
λ三相励磁主电路包括进线断路器、接触器、熔断器、励磁变压器、直流全数字装置。
λ测量和显示仪表包括：电枢电流、电枢电压、励磁电流、励磁电压；控制电路中包括：内、外控功能（内控完成调试与检修，外控完成基础自动化控制），配置温度巡检仪用于监测电机的测温元件，配置给电机风机电源和控制，配置给电机防凝露加热器的电源和控制。
λ传动装置带有标准的脉冲编码器接口。
λ传动装置带有急停接口。
急停功能分为本地急停和系统急停。
本地急停用于调试和巡检；系统急停一般来自现场，由基础自动化供应商确定。
急停信号通过硬线连接。
λ传动装置带有基本操作单元和调试工具的接口，它可以完成运行要求的所有参数的设定、调整及实测值的显示。
参数设定也可以由计算机通过数据通讯来完成。
装置的高效能处理器承担电枢回路的调节功能、励磁回路的调节功能、参数优化、监控与诊断、保护及通讯功能。
装置具有优良的动、静态性能，调试简单，维护容易。
每台直流装置均开放S00代码，用于完成速度同步和负荷平衡。
∙西门子全数字直流装置调试步骤1.一般控制参数的设定按照电路图，将模块外部急停和抱闸等外部控制先满足条件，给模块上控制电，如无问题就恢复工厂值，按照西门子直流调速装置说明书的启动步骤进行系统参数设定（此时电机应为空载）：λ恢复工厂值设置脉冲编码器λ选择控制方式λ输入输出设定λ给定选择λλ保护参数设置2.优化运行验证码盘的正确性进行优化设置：P83=2 将速度反馈改为编码器，改完后让电机运行一下确保没有其他故障。
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6RA70主从控制的应用6RA70 master-slave control application摘要6RA70 主从控制的应用关键词peer-to-peer 通讯主从控制转矩限幅Key Words peer-to-peer communication master-slave controltorque limitA&D Service & Support Page 2-15目录一． Peer-to-peer 通讯……………………………………………………....4-15二． 主从控制的方式的两种形式………………………………………….... 7-151.电机轴硬连接控制…………………………………………………..7-152.电机轴可拆分连接的控制……………………………………..…..10-15控制模式1……………………………………………………..…..11-15控制模式2………………………………………………..………..13-15 附录－推荐网址……………………………………………………..…….15-15A&D Service & Support Page 3-15一. peer-to-peer 通讯首先,介绍以下peer-to-peer 通讯:根据不同的应用形式分为三类:以X172 接口为例：1. 串行连接A&D Service & Support Page 4-152.并行连接A&D Service & Support Page 5-153.总线连接A&D Service & Support Page 6-154.参数设置：二．实际生产应用中，主从控制方式应用分两种形式：1. 电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态，而从动装置工作在电流环(转矩环)状态，在这种方式中，一般情况下，定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上。
从动装置通过peer-to-peer 网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值和控制字1。
A&D Service & Support Page 7-15连接简图1:上图是电机硬轴直接连接的主从控制的控制方式连接简图，主电路连接请参考6RA70 手册。
这种方式中，主动装置工作在速度环状态，产生转矩设定值，把这个值通过peer-to -peer 网络传递给从动装置，同时，把控制字1 也传到从动装置，使得主，从动装置起停操作同时进行。
这时候，从动装置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。
实际速度传到从动装置，主要是为了标定励磁曲线。
此时，从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状态。
通过这种连接，从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。
根据生产工艺要求，在一些场合, 工作负载量很小，只需一个电机工作就可以，此时，需把从动装置上的端子34 ，37和38 要用一个开关使其使能取消，同时P082不能设置成3 ，或把从动装置主电源断掉。
A&D Service & Support Page 8-15参数设置:主动装置从动装置1…nP081=1 装置弱磁运行P081=1 装置弱磁运行P083=2 编码器反馈P083=4 自由连接的速度反馈P169=0 转矩控制P169=0 转矩控制P170=1 转矩控制P170=1 转矩控制P503=xx 电机-装置匹配系数从动电机电流主动电机电流从动装置电流主动装置电流P171=xx 电机-装置匹配系数主动电机电流主动装置电流P500=6002 来自主动装置的转矩设定点P609=6001来自主动装置的速度实际值P648=6003 来自主动装置的控制字P687=1 设置从动开关P790=5 装置对装置通讯P790=5 装置对装置通讯P791=3 发送字数量P791=3 发送字数量P793=8 波特率P793=8 波特率P794.01=167 实际速度P794.02=148 转矩设定点P794.03=30 控制字1P795=1 终端电阻P797=2s 报文监控时间P797=2s 报文监控时间A&D Service & Support Page 9-15以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动参见6RA70 手册的第7.5节的启动步骤.。
关于优化运行步骤:(1) 主动装置的优化运行a.打开电机和减速机之间的连接,b.在从动装置上设定P171=0 P172 =0c.执行P051=25 优化d.执行P051=26优化,必要时,进行手动优化,达到使输出转速平稳,为弱磁优化做准备e.执行P051=27优化f. 在从动装置上恢复P171 ，P172的值(2).从动装置的优化运行a.把主动装置的P171， P172设置成0b.执行P051=25 优化c.执行P051=27 优化d.把主动装置的P171 P172 恢复成原来的值(3)当把电机与减速机连接以后,要设置P051=26 优化运行，调整转速达到平稳。
2. 第二种情况是应用于类似印刷行业，与第一种情况基本相同，在这种情况下，电机轴的连接可以自由分开。
根据电机连接轴的连接方式分为下列两种情况:A&D Service & Support Page 10-15见下列简图2:图2控制模式11. 电机轴连接在一起即，Ku1闭合图中G1为主动装置，运行在速度环状态,，G2为从动装置，运行于电流环控制，给定值通过peer-to-peer 接收主动装置的转矩给定或电流给定。
在这种情况下，电机轴连接Ku1必须牢固闭合，否则，可能由于失去速度环的控制而产生超速现象。
2. 当电机轴分开运行时，即Ku1脱开此时，主动装置G1与从动装置G2独立工作于速度环控制模式， G1 的速度给定通过模拟量(或网络)，G2的速度给定通过peer-to-peer，把G1的斜坡发生器的输出给到G2的速度环的给定，同时，把G2的模拟量作为G2的速度补偿量，从而达到G1和G2的同步。
A&D Service & Support Page 11-15参数设置：主动装置从动装置1…nP081=1 装置弱磁运P081=1 装置弱磁运行行P083=2 编码器反馈P083=2 编码器反馈P169=0 转矩控制P169=0 转矩控制P170=1 转矩控制P170=1 转矩控制P503=xx 电机-装置匹配系数从动电机电流主动电机电流从动装置电流主动装置电流P171=xx 电机-装置匹配系数主动电机电流主动装置电流P500=6002 来自主动装置的转矩设定点P634.01=6001来自主动装置的速度给定值P634.02=11 速度补偿P687=10 主从动切换开关P648=6003 来自主动装置的控制字1P790=5 装置对装置通讯P790=5 装置对装置通讯P791=3 发送字数量P791=3 发送字数量P793=8 波特率P793=8 波特率P794.01=170 速度设定值P794.02=148 转矩设定点P794.03=30 控制字1A&D Service & Support Page 12-15电机的优化运行操作：把电机连接轴分开，分别对两个电机进行优化操作,详细操作，参考6RA70 操作手册第7.5章节。
控制模式2当两电机轴Ku1 牢固连接时，主动装置G1和从动装置G2都工作于速度环控制，G2的速度给定同样来自G1的斜坡函数发生器的输出，但同时，要通过G2的速度补偿给定使G2的速度超前于G1装置5%，使得G2的速度环逐渐趋于饱和。
把G1的速度调节器的输出通过peer-to-peer 传送到G2 作为转矩限幅，使得G2和G1的输出转矩相等。
如果突然电机连接轴脱开，G2的速度只能增加5% 。
此时由于G2的速度环退出饱和状态而按照大于G1的给定的5%运行，不致于超速飞车。
参数设置情况：主动装置从动装置1…nP081=1 装置弱磁运行P081=1 装置弱磁运行P083=2 编码器反馈P083=2 编码器反馈P169=0 转矩控制P169=0 转矩控制P170=1 转矩控制P170=1 转矩控制P171=xx 电机-装置匹配系数主动电机电流主动装置电流P430.01=10 来自主动装置的转矩设定点开关P430.02=11 速度补偿P431.01=6002 来自主动装置的转矩设定点P431.02=2 转矩限幅P605.01=204 转矩限幅P606.01=4 打开转矩限幅P621=15 速度超前设定A&D Service & Support Page 13-15电机的优化运行操作：把电机连接轴分开,分别对两个电机进行优化操作,详细操作,参考6RA70 操作手册第7.5章节A&D Service & Support Page 14-15附录－推荐网址Drive西门子（中国）有限公司自动化与驱动集团客户服务与支持中心网站首页：/Service/专家推荐精品文档：/Service/recommend.asp驱动技术常问问题：/CN/view/zh/10803928/133000 “找答案”驱动技术版区：/service/answer/category.asp?cid=1038A&D Service & Support Page 15-15。