无人驾驶助力矿山运营降本增效(共享)
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丰疆智能公司简介
6 4 丰疆在全球设立 大研究中心， 个海外分公司
瑞典 分公司与研究中心 荷兰 分公司
泰国 分公司 印尼 分公司
襄阳 研发与制造中心 武汉 研发中心 南京 研发中心 常州 研发与制造中心 深圳 研发与投资管理
专注无人驾驶技术的”最小“闭环
8月 2019年 FJ DYNAMICS
无人矿场的车辆感知方案-障碍物检测
考虑到矿区复杂的环境和作业过程中灰尘的影响，车辆主要使用摄像头和激光雷达配合使用，进行障碍物的识别。 车辆前方安装一个双目摄像头，利用双目摄像头的全障碍物检测特性，对各类障碍物进行实时检测，对高出地面30cm以上的障 碍物有较好的检测效果，能够较好地应对矿区复杂的地面环境。 车辆正前方还安装有一个新型的固态激光雷达，成本低，性能优异，可靠性较传统雷达有大幅提升。采用该雷达独特的雾天工 作模式以及先进的障碍物检测算法，可有效降低矿区粉尘对雷达点云数据的影响，在减少误报的同时，提高了系统的安全冗余。
通过高精度定位和高清地图的使用，结合5G实时传输，使智能设备与平台的无缝通信可以实时监控到例如车辆 的开关机状态，实时速度、位置等一系列核心信息。
无人矿场的车辆方案
类别
车辆型号 车辆类型 驱动类型 动力系统类型 整备/总质量
电机 变速箱
电池 核心优势
东风重工
DF45E 矿卡 4x2
纯电动（可选：油电混合） 37T/100T
工作温度 激光波长 安全感等级 探测距离（@100klx）
FOV 距离精度 角度精度 光束发散角
点云输出速率 虚警率（@100klx） 防护等级 功率 工作电压 尺寸 重量
-20℃~65℃ 905nm Class1（IEC 60825-1：2014） 90m（10%反射率）130m（20%反射率）260m （80%反射率） 水平98.4° 垂直38.4°
丰疆智能车辆板块进展
1、智能快速物流
2、智能城市环卫
3、露天矿场、散货码头 4、集装箱码头
已完成公告目录-620批
今年9月份发布—无锡
销售中
销售中
‹#›
丰疆无人矿场方案整体架构设计
北斗/GPS导航定位
--
远程监控、遥控
5G通信
指挥调度制中心
V2X互联互通
自动驾驶矿车
• 360°障碍物检测 • 厘米级定位精度 • 动态路径规划
320/360KW 自动箱7档
315 1.使用成本低，较传统燃油车降低60-75%； 2.维修保养少； 3.换电模式
采用东风系统成熟的车辆底盘进行线 控化二次开发；
无人矿场的车辆感知方案-定位系统
产品特点：
支持GPS、BeiDou、Glonass、Galileo多系统多频点 支持TerraStar星站差分服务，多通道L-Band信号接收 最高100Hz更新率 支持双天线选配 支持4G功能选配 通讯接口丰富（USB、串口、CAN、PPS、Event等） 体积小、重量轻 车规级产线生产加工
无人驾驶助力矿山运营 降本增效
8月 2019年 FJ DY1NAMICS
公司及相关产品介绍
丰疆智能科技股份有限公司由全球领先的汽车制造商东风汽车参与创立，初始注册资金10亿。着眼于 打造世界领先的产品与服务的地面机器人企业。公司专注于智能化精准农业、一体化智能物流、 工业机器人三大业务版块。
丰疆智能致力于为各领域客户提供最便捷的产品和服务。 • 在智能农业领域：包括耕种管收贮的全程，智能化农机、无人高速插秧Байду номын сангаас、拖拉机、植
位置
速度 航向 俯仰&横滚 时间
单点 1H 0.6V 0.02H 0.015V 0.09
0.02
20ns
RTK
2.
H
3.
V
0.02H
0.015V
0.09
0.02
20ns
车辆采用GNSS（全球卫星导航系统）与 INS（惯性导航系统）组合构成的组合导航系统。 在矿区建立定位基站，获取卫星定位的差分改正数据，并传输给车辆移动端，使车辆的定位精度达到2cm。 导航系统还配备一个高精度惯性导航单元，有效解决卫星导航系统短时间的失锁及定位跳动等问题，提高定位的稳定性。
2cm ＜0.1° 水平0.28° 垂直0.03° 300000点/秒 ＜0.01% IP67 平均30w 峰值67w 10~16VDC 142×70×230mm
2200g
无人矿场的车辆感知方案-地图生成
矿区的道路不固定，随着作业面的推进以
及作业车辆的碾压，道路环境变化非常频繁， 这给无人驾驶矿车的正常运行带来了较大的挑 战。 利用车上的定位系统及激光雷达，在运行 过程中采集定位及点云数据，发送给后台，后 台利用相关数据构建矿区环境的局部高精度地 图。该地图根据需要，随着作业场景的变化或 按固定时间周期，进行动态更新，与全局地图 拟合确保车辆能够更好的适应矿区场景进行工 作。
保机、收割机、蔬菜和烟草移栽机等。
• 在智能物流领域：依托于中国最大、最完整的卡车及新能源卡车生产基地和产业链基地
， 公司产品涵盖中重轻微全品系车型，通过智能系统的加载，实现在物流作业过程中运筹和 决 策的智能化。
• 在工业机器人领域：针对各种工业应用开发不同的地面机器人、包括但不限于城市环卫、
医院自动化和光伏发电厂、物流园及工厂调度解决方案等。
5G通信 后台实时监控及调度
丰疆无人矿场方案整体架构设计
无线远程管控APP
大数据可视化平台
4G
4G
大数据系统服务器集群
4G/5G
4G/5G
LoRa网关
无线 LoRa 通讯
LoRa网关
运营商铁塔
运营商网络 4G/5G
LoRa
LoRa
运营商铁塔
高清视频监控 矿区环境传感器 卫星
低功耗物联网传感终端
智能运输车
双目摄像头技术规格：
激光雷达技术规格：
电气特性
光学参数 功能参数 使用环境 输出接口
额定电压 额定功率 工作电压 水平视场角 垂直视场角 目距 焦距 图像分辨率 帧率 感知距离 测距误差 工作温度 存储温度 安装位置 视频输出 CAN接口 串口通信
DC 24V 6W DC 9V~36V 42°±1° 24°±1° 100mm 6mm 720P (1280x720) 10fps 2m~100m 1%~5%，近处精度优于远处精度 -40℃~85℃ -40℃~125℃ 前挡风玻璃内侧 AHD/CVBS格式 250/500kbs波特率可配 RS232
丰疆智能公司简介
6 4 丰疆在全球设立 大研究中心， 个海外分公司
瑞典 分公司与研究中心 荷兰 分公司
泰国 分公司 印尼 分公司
襄阳 研发与制造中心 武汉 研发中心 南京 研发中心 常州 研发与制造中心 深圳 研发与投资管理
专注无人驾驶技术的”最小“闭环
8月 2019年 FJ DYNAMICS
无人矿场的车辆感知方案-障碍物检测
考虑到矿区复杂的环境和作业过程中灰尘的影响，车辆主要使用摄像头和激光雷达配合使用，进行障碍物的识别。 车辆前方安装一个双目摄像头，利用双目摄像头的全障碍物检测特性，对各类障碍物进行实时检测，对高出地面30cm以上的障 碍物有较好的检测效果，能够较好地应对矿区复杂的地面环境。 车辆正前方还安装有一个新型的固态激光雷达，成本低，性能优异，可靠性较传统雷达有大幅提升。采用该雷达独特的雾天工 作模式以及先进的障碍物检测算法，可有效降低矿区粉尘对雷达点云数据的影响，在减少误报的同时，提高了系统的安全冗余。
通过高精度定位和高清地图的使用，结合5G实时传输，使智能设备与平台的无缝通信可以实时监控到例如车辆 的开关机状态，实时速度、位置等一系列核心信息。
无人矿场的车辆方案
类别
车辆型号 车辆类型 驱动类型 动力系统类型 整备/总质量
电机 变速箱
电池 核心优势
东风重工
DF45E 矿卡 4x2
纯电动（可选：油电混合） 37T/100T
工作温度 激光波长 安全感等级 探测距离（@100klx）
FOV 距离精度 角度精度 光束发散角
点云输出速率 虚警率（@100klx） 防护等级 功率 工作电压 尺寸 重量
-20℃~65℃ 905nm Class1（IEC 60825-1：2014） 90m（10%反射率）130m（20%反射率）260m （80%反射率） 水平98.4° 垂直38.4°
丰疆智能车辆板块进展
1、智能快速物流
2、智能城市环卫
3、露天矿场、散货码头 4、集装箱码头
已完成公告目录-620批
今年9月份发布—无锡
销售中
销售中
‹#›
丰疆无人矿场方案整体架构设计
北斗/GPS导航定位
--
远程监控、遥控
5G通信
指挥调度制中心
V2X互联互通
自动驾驶矿车
• 360°障碍物检测 • 厘米级定位精度 • 动态路径规划
320/360KW 自动箱7档
315 1.使用成本低，较传统燃油车降低60-75%； 2.维修保养少； 3.换电模式
采用东风系统成熟的车辆底盘进行线 控化二次开发；
无人矿场的车辆感知方案-定位系统
产品特点：
支持GPS、BeiDou、Glonass、Galileo多系统多频点 支持TerraStar星站差分服务，多通道L-Band信号接收 最高100Hz更新率 支持双天线选配 支持4G功能选配 通讯接口丰富（USB、串口、CAN、PPS、Event等） 体积小、重量轻 车规级产线生产加工
无人驾驶助力矿山运营 降本增效
8月 2019年 FJ DY1NAMICS
公司及相关产品介绍
丰疆智能科技股份有限公司由全球领先的汽车制造商东风汽车参与创立，初始注册资金10亿。着眼于 打造世界领先的产品与服务的地面机器人企业。公司专注于智能化精准农业、一体化智能物流、 工业机器人三大业务版块。
丰疆智能致力于为各领域客户提供最便捷的产品和服务。 • 在智能农业领域：包括耕种管收贮的全程，智能化农机、无人高速插秧Байду номын сангаас、拖拉机、植
位置
速度 航向 俯仰&横滚 时间
单点 1H 0.6V 0.02H 0.015V 0.09
0.02
20ns
RTK
2.
H
3.
V
0.02H
0.015V
0.09
0.02
20ns
车辆采用GNSS（全球卫星导航系统）与 INS（惯性导航系统）组合构成的组合导航系统。 在矿区建立定位基站，获取卫星定位的差分改正数据，并传输给车辆移动端，使车辆的定位精度达到2cm。 导航系统还配备一个高精度惯性导航单元，有效解决卫星导航系统短时间的失锁及定位跳动等问题，提高定位的稳定性。
2cm ＜0.1° 水平0.28° 垂直0.03° 300000点/秒 ＜0.01% IP67 平均30w 峰值67w 10~16VDC 142×70×230mm
2200g
无人矿场的车辆感知方案-地图生成
矿区的道路不固定，随着作业面的推进以
及作业车辆的碾压，道路环境变化非常频繁， 这给无人驾驶矿车的正常运行带来了较大的挑 战。 利用车上的定位系统及激光雷达，在运行 过程中采集定位及点云数据，发送给后台，后 台利用相关数据构建矿区环境的局部高精度地 图。该地图根据需要，随着作业场景的变化或 按固定时间周期，进行动态更新，与全局地图 拟合确保车辆能够更好的适应矿区场景进行工 作。
保机、收割机、蔬菜和烟草移栽机等。
• 在智能物流领域：依托于中国最大、最完整的卡车及新能源卡车生产基地和产业链基地
， 公司产品涵盖中重轻微全品系车型，通过智能系统的加载，实现在物流作业过程中运筹和 决 策的智能化。
• 在工业机器人领域：针对各种工业应用开发不同的地面机器人、包括但不限于城市环卫、
医院自动化和光伏发电厂、物流园及工厂调度解决方案等。
5G通信 后台实时监控及调度
丰疆无人矿场方案整体架构设计
无线远程管控APP
大数据可视化平台
4G
4G
大数据系统服务器集群
4G/5G
4G/5G
LoRa网关
无线 LoRa 通讯
LoRa网关
运营商铁塔
运营商网络 4G/5G
LoRa
LoRa
运营商铁塔
高清视频监控 矿区环境传感器 卫星
低功耗物联网传感终端
智能运输车
双目摄像头技术规格：
激光雷达技术规格：
电气特性
光学参数 功能参数 使用环境 输出接口
额定电压 额定功率 工作电压 水平视场角 垂直视场角 目距 焦距 图像分辨率 帧率 感知距离 测距误差 工作温度 存储温度 安装位置 视频输出 CAN接口 串口通信
DC 24V 6W DC 9V~36V 42°±1° 24°±1° 100mm 6mm 720P (1280x720) 10fps 2m~100m 1%~5%，近处精度优于远处精度 -40℃~85℃ -40℃~125℃ 前挡风玻璃内侧 AHD/CVBS格式 250/500kbs波特率可配 RS232