四轴飞行器从基础
四轴飞行器原理教程解读
2.5电池与充电器篇
为什么要选锂电池？
同样电池容量锂电最轻，起飞效率最高。 电池的多少 mAh 是 什么意思？ 表示电池容量，如 1000mAh 电池，如果 以 1000mA 放电，可持续放电 1 小时。 如果以 500ma 放电，可以持续放电 2 小时。 电池后面的 2S ，3S ，4S 什么意思？ 代表锂电池的节数，锂电池 1 节标准电压 为 3.7V，那么 2S 电池，就是代表有 2个 3.7V 电池在里面，电压为 7.4V。
第一章四轴飞行器工作原理
1.1四轴飞行器机械结构
四轴飞行器是一种由固连在刚性十字交叉结构上的 4 个电机驱动的 一种飞行器。飞行器动作依靠 4 个电机的转速差进行控制， 其机械结构 相对简单， 可由电机直接驱动，无需复杂的传动装置。四轴飞行器按照 电机轴的布置方式可分为十字模式和 X 模式，对于姿态测量和控制来说， 两种方式差别不大。考虑到 X 模式使用比较广泛， 本次以X模式讲解。
1.3.2电机串级PID控制
串级与单级PID区别：串级采用的是角度和角速度两级PID，单级只采用 角度PID。假如我们控制物体位移为零，采用单级位移PID控制，由于物 体速度不为零，我们就不能保证物体位移为零，如果采用位移和速度串 级PID就能保证物体位移为零了。所以四轴采用串级PID控制性和稳定新 都将更强。
四轴电机一般选朗宇电机，其它如新西达和银燕电机都不靠谱， 也要防止买到次品。四轴电调一般选用好盈电调，其它如新西达和 银燕电调都不靠谱，也要防止买到次品 做四轴是个烧钱东西，一般电机、电调、螺旋桨、机架、遥控 器、电池、充电器都需要买，这些自己动手做几乎不可能了，我们 能够自己做的也就是飞控板可以自己设计，初学者要能够完全做会 四轴一般得花3000元以上，所以选择做四轴飞行器的请慎重考虑。
四轴飞行器课件(转)
算法上的实现
• 外环： (我的外环仅仅用了p项) • 外环输出值=p*（实际姿态解算角度值-平衡位置 姿态值-控制量） • exValue.Pitch_p =expidPitch.p*(Attitude.pitchControldata_PITCH-XStaticSet ); exValue.Roll_p =expidRoll.p*(Attitude.rollControldata_ROLL-YStaticSet ); • exValue.Yaw_p =expidYaw.p* (Attitude.yawSETYAW+Controldata_YAW);
谢谢大家
限幅
• • • • • • • • • • • • • • • • • • • if( PWM_XZ<MinPeriod) PWM_XZ=MinPeriod; else if( PWM_XZ>MaxPeriod) PWM_XZ=MaxPeriod; if( PWM_XF<MinPeriod) PWM_XF=MinPeriod; else if( PWM_XF>MaxPeriod) PWM_XF=MaxPeriod; if( PWM_YZ<MinPeriod) PWM_YZ=MinPeriod; else if( PWM_YZ>MaxPeriod) PWM_YZ=MaxPeriod; if( PWM_YF<MinPeriod) PWM_YF=MinPeriod; else if( PWM_YF>MaxPeriod) PWM_YF=MaxPeriod;
内环pd
• 内环输出=p*（实际角速度值+外环输出角 度值）-d*（当前角速度-上一次角速度） • 也就是将外环输出的角度值作为期望值加 入内环控制当中。
四轴飞行diy全套入门教程
了保险，一定要将购 的电调设置一 ， 则容易难于控 如 电调的启动模式 一样， 那 有些都转很快了，有些 很慢， 就有问题了 注 通过遥控器进行设置电调，一定要接 电机，因 说明书 说的“滴滴”类的声音，是通 过电机发出来的 开始就是因 没有接电机， 疑惑怎 没声音，以 坏了
无 电机 螺旋桨篇 电机 有 电机和无 电机， 要 错了，无 是四轴的 流 它力气大，耐
基本原理 词解释 1 遥控器篇
什 是通道？ 通道就是可以遥控器控 的动作路数， 如遥控器 能控 四轴 飞，那 就是 1 个通道
但四轴在控 过程中需要控 的动作路数有
右 前 旋转
所以最 得 4 通道遥控器 如果想以 玩航拍 些就需要更多通道的遥控器了
什 是日本手 美 手？ 遥控器 油门的 置在右边是日本手 在 边是美 手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当 中控 供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高 力 大 反之 理 判断遥控器的
1 组是单节 电引出线 衡充电了
s 数有关 ，充电时按说明书，都插入充电器内，就可以进行
机架篇
机架的轴长短有没有规定？ 理论 讲， 要 4 个螺旋桨 打架就可以了，但要考虑到，螺旋桨之间因 互相影响，建议 是 要太 ， 则影响效率 也是 什 四轴 2 螺旋桨多的原因之一 3 的 有个缺 ， 衡 好做
，高 c，3s 以 电池 最 建议 1500mah，20c，3s 小四轴，因 自身升力有限，整体 率也 高，就可以考虑小容 ，小 c，3s 以 电池 没 玩过， 做建议
衡充电什 意思 如 3s 电池，内部是 3 个 电池，因
艺原因，没 法保证 个电池完全一 ，充电
放电特性都有差异，电池串联的情况 ，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电 饱满 等，所以解决 法是 别 内部单节电池充电 动力 电都有 2 组线，1 组是输出线 2 根 ，
四轴(多轴)飞行器概述
四轴（多轴）飞行器概述一、简介四轴（多轴）飞行器也叫四旋翼（多旋翼）飞行器它有四个（多个）螺旋桨，四轴（多轴）飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。
前后左右各一个，其中位于中心的主控板接收来自于遥控发射机的控制信号，在收到操作者的控制后通过数字的控制总线去控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求，前后马达是顺时针转动，需要安装反桨，左右马达是逆时针转动，需要安装正桨，机械结构上只需保持重量分布的均匀，四电机保持在一个水平线上，可以说结构非常简单，做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。
二、控制原理四轴飞行器的控制原理就是，当没有外力并且重量分布平均时，四个螺旋桨以一样的转速转动，在螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时，四轴就会向上升，在拉力与重量相等时，四轴就可以在空中悬停。
在四轴的前方受到向下的外力时，前方马达加快转速，以抵消外力的影响从而保持水平，同样其它几个方向受到外力时四轴也是可以通过这种动作保持水平的，当需要控制四轴向前飞时，前方的马达减速，而后方的马达加速，这样，四轴就会向前倾斜，也相应的向前飞行，同样，需要向后、向左、向右飞行也是通过这样的控制就可以使四轴往我们想要控制的方向飞行了，当我们要控制四轴的机头方向向顺时针转动时，四轴同时加快左右马达的转速，并同时降低前后马达的转速，因为左右马达是逆时针转动的，而左右马达的转速是一样，所以左右是保持平衡的，而前后马达是顺时针转动的，但前后马达的转速也是一样的，所以前后左右都是可以保持平衡，飞行高度也是可以保持的，但是逆时针转动的力比顺时针就大，所以机身会向反方向转动，从而达到控制机头的方向。
这也是为什么要使用两个反桨，两个正桨的原因。
三、电调我们平时用的商品电调是通过接收机上的油门通道进行控制的，这个接收机出来的控制信号一般都是20mS 间隔的PPM脉宽控制信号，而四轴为了提高响应的速度，需要控制命令的间隔更短-比如说5mS，所以就需要特殊的电调而不能用普通的商品电调，但是为什么要使用I2C总线跟电调连接呢，这个跟电路设计以及软件编写等有关，I2C总线在硬件连接上可以多个设备直接并连在总线上，它有相应的传输机制保证主机与各个从机之前顺畅沟通，这样连接就比较的方便，所以四个电调的控制线是并接在一起连到主控板上就可以了，这个也跟我们选用的芯片相关，很多单片机都有集成I2C总线的，软件设计起来也得心应手。
四轴飞行器DIY入门篇二
四轴飞行器DIY入门篇二：部件组装及试飞前一篇介绍了四轴飞行器的主要部件，大家对四轴也有了一个大概的认识，本篇就请大家一起来动手组装、调试四轴。
正式开工前先列一个配件清单，每个配件都有价位不等的商品可供选购，根据大家的预算可以自由组合，最低大约900块可以组装一架能飞起来的四轴~在“其他配件”栏，楼主没有列出具体价格，因为这些配件有些朋友可能已经有了，比如电烙铁，绑带，还有就是一些零件可以在买主要配件时找卖家附送，比如桨保护器，香蕉头等。
下面正式开工：第一步，连接电机和电调：电机和电调各有三根线，现在连接时无需考虑对应关系，后续调试时根据电机选择方向再做调整：注意：香蕉头和T插的焊接一定要牢固，不能有虚焊，否则后续飞行会有很大的炸机隐患！！！焊接教程可参看此视频，如果手艺不到家可请卖家代劳。
接好的四个电机电调，楼主没有用桨夹，用的是桨保护器，方便试飞，正式飞行时还是建议用桨夹比较安全：商品机架都有说明书，大家照说明书组装即可，楼主之前用的铝合金600机架好旧了，为了这篇经验，楼主做了个“日”字机架，成本大约30块钱，如果这个机架好飞，后续再考虑用碳纤管。
简单描述下制作过程：材料：两根1米长的16mm玻纤管，16mmPVC三通6个，轻木一根，绑带若干,502胶水；1.将玻纤管切为四根330mm长的短管，轻木也切为330mm长，用PVC三通连接玻纤管和轻木，连接处点上502；红色PVC三通为头位标示，蓝色PVC三通为尾部标示；2.在连接轻木的三通上钻一个孔，不要钻透，在小孔里面插一小段碳杆，滴上502固定，防止轻木移位；对了，做这一步之前最好找个水平仪矫正轻木到水平位置；3.在四个角的三通上钻孔，用来固定电机，位置如图：第三步，安装电机到机架今天没有找到合适长度的螺丝，所以暂时用扎带大法：扎带固定电调，电调T插连接电源分配线，不用分顺序；第四步，安装飞控楼主用一个5号电池盒做了一个平台，选取轻木中间的位置，用螺丝固定：电池盒盖的四角钻孔，安装4个尼龙柱：安装好飞控，调整到水平位置，然后再用尼龙柱固定，按照飞控说明书连接好接收机，电池检测线，电机、超声波等信号线：将接收机用魔术贴固定在四轴尾部的三通上：将超声波固定在四轴头部的三通上，用废旧塑料卡剪个形状托住超声波，注意：超声波发生器要和地面水平，否则影响精度；在飞控安装位的正下方垫上废旧泡面板，然后贴上魔术贴，上电池后注意重心要在飞控中心点，如果有偏差请调整电池位置：第六步，上电调试1.接收机和遥控器对码，具体方法请参考遥控器说明书，对飞控进行解锁：2.上桨调试动力系统，这里先不要固定桨，只要把桨搭在电机上即可，给油，观察桨的转动方向是否正确，如果不正确，任意调换两根电调和电机连接线的顺序即可；另外要注意安装桨的方向，桨页上有字的一面朝上：对了，由于楼主用的是便宜桨，所以在使用前最好对桨做个平衡矫正，最简易的方法就是在桨轴中穿一根碳管，碳管两头搭在架子上，观察桨是否能水平，根据实际情况在桨叶上粘透明胶，直到桨叶水平。
四轴飞行器的基本相关知识
四轴飞行器的基本相关知识：四轴，顾名思义就是有四根轴的飞行器，它可以垂直起降，但与直升机又大不相同，是这几年来迅速兴起的一种飞行器本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞行器，可以满足航拍（平民级别）等一系列需求，载重余量较大，扩展性也高。
组成部分：无刷电机*4无刷电调*4飞控板*1电池遥控器四轴机架名词解释：无刷电机：指航模用的三相交流无刷电机，低端品牌有新西达，好一点的有朗宇等；在这里我们选择2212级别kv850-1050之间的无刷电机（想知道具体是什么样的电机？TB一下“2212 kv1000”）很多人会问为什么不用直流电机？第一马力不够；第二自重太大；第三寿命太短；第四转速太高；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动力。
不要和我说空心杯，那是玩具四轴用的。
无刷电调：即输出三相交变电流的电子调速器因为我们用电池供电，输出的是直流，需要经电子调速器（简称电调）转换成三相交流电。
同时电子调速器可以接受遥控信号从而调整电机转速。
这里我们选用20A ~30A 的电调，同样也有低端电调比如新西达，建议入门的话采用好盈20A电调。
（想了解更多有关电调？TB一下“无刷电调20A”）继续刚才的名词解释：飞控板：即飞行控制板，是飞行器的灵魂！！飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，比如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要手动修正就可以问问地悬停了（我们称为自稳模式）；要前进，则四轴后方的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对角两个电机转速实现，这个以后再说。
一般飞控板除了自稳之外，还各自支持不同功能，如航拍云台控制、led夜航灯、gps模块等。
入门可以选择玉兔飞控、mmc10(FF)飞控等，价格便宜，也相对容易调试。
友情提醒：千万不要贪便宜去买KK飞控，你会后悔死的；也不要买MWC！！图为玉兔飞控接下来讲讲电池。
我们用锂聚合物电池，而且是大容量锂聚合物，而且是20倍放电电池，而且是三片电芯串联，也就是3.7*3=11.1V电压！哪里去买到这样的电池，还要自己串联？淘宝已经给你准备好了。
四轴飞行器入门常识
【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
什么是x模式和+模式？购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。
四轴飞行器知识简介
四轴飞行器知识什么是四轴飞行器？四轴飞行器也叫四旋翼飞行器。
通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。
四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴或者更多轴。
四轴飞行器飞行原理重心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个四轴飞行器有四个电机呈十字形排列,驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中方向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡,保证了四轴航向的稳定. 此飞行控制板规定四轴电机的排布方式相对应。
1,4号电机顺时针方向旋转, 2,3号电机逆时针方向旋转. 四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动: 当四轴需要向前方运动时, 2,3号电机保持转速不变, 1号电机转速下降, 4号电机转速上升, 此时4号电机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转,桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动. 当四轴要转向左转向时, 1,4号电机转速上升, 2,3号电机转速下降, 使向左的反扭距大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.四个桨产生的推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停。
其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做.四轴飞行器需要的零件无刷电机（4个）、电子调速器（简称电调，4个，）、螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）、飞行控制板（常见有瑞伯达、KK等品牌）、电池（11.1v航模动力电池）、遥控器（最低四通道遥控器）、机架（非必选）、充电器(尽量选择平衡充电器)怎样知道是否能正常起飞？一切准备完毕，怎么知道可以试飞了呢，我个人建议为了避免匆忙上马，秒炸。
先拿手上试飞比较好，但要注意离身体距离。
四轴
四轴四轴（1）-飞行原理总算能抽出时间写下四轴文章，算算接触四轴也两年多了，从当初的模仿到现在的自主创作经历了不少收获了也不少。
朋友们也经常问我四轴怎么入门，今天就简单写下四轴入门的基本知识。
尽量避开专业术语和数学公式。
1、首先先了解下四轴的飞行原理。
四轴的一般结构都是十字架型，当然也有其他奇葩结构，比如工字型。
两种的力学模型稍微有些不一样，建议先从常规结构入手（其实是其他结构我不懂）。
常规十字型结构其他结构常规结构的力学模型如图。
力学模型对四轴进行受力分析，其受重力、螺旋桨的升力，螺旋桨旋转给机体的反扭矩力。
反扭矩影响主要是使机体自旋，可以想象一下直升机没有尾桨的情况。
螺旋桨旋转时产生的力很复杂，这里将其简化成只受一个升力和反扭矩力。
其它力暂时先不管，对于目前建模精度还不需要分析其他力，顶多在需要时将其他力设为干扰就可以了。
如需对螺旋桨受力进行详细研究可以看些空气动力学的书，推荐两本，空气螺旋桨理论及其应用（刘沛清，北航出版社）空气动力学基础上下册（徐华舫，国防科技大学）网易公开课：这个比麻省理工的那个飞行器构造更对口一些。
荷兰代尔夫特理工大学公开课：空气动力学概论以上这些我是没看下去，太难太多了，如想刨根问底可以看看。
解释下反扭矩的产生：电机带动螺旋桨旋转，比如使螺旋桨顺时针旋转，那么电机就要给螺旋桨一个顺时针方向的扭矩（数学上扭矩的方向不是这样定义的，可以根据右手定则来确定方向）。
根据作用力与反作用力关系，螺旋桨必然会给电机一个反扭矩。
在转速恒定，真空，无能量损耗时，螺旋桨不需要外力也能保持恒定转速，这样也就不存在扭矩了，当然没有空气也飞不起来了。
反扭矩的大小主要与介质密度有关，同样转速在水中的反扭矩肯定比空气中大。
因为存在反扭矩，所以四轴设计成正反桨模式，两个正桨顺时针旋转，两个反桨逆时针旋转，对角桨类型一样，产生的反扭矩刚好相互抵消。
并且还能保持升力向上。
六轴、八轴…类似。
我们控制四轴就是通过控制4个升力和4个反扭矩来控制四轴姿态。
四轴飞行器原理教程解读
四轴飞行器原理教程解读首先，四轴飞行器的结构主要包括四个电动机、四个螺旋桨、飞行控制器、陀螺仪、加速度计和电池等。
其中，电动机通过螺旋桨产生的推力可以使飞行器进行垂直起降和悬停，而飞行控制器通过传感器获取的数据来调节电机的转速，从而控制飞行器的飞行方向和姿态。
四轴飞行器的基本原理是通过调整每个电机的转速来产生合适的推力，从而实现飞行姿态的控制。
当四个电机的转速相等时，飞行器可以保持水平悬停状态，而当四个电机的转速不相等时，飞行器会产生偏转力矩，从而改变飞行器的姿态。
为了实现对飞行器的准确控制，飞行控制器通过陀螺仪和加速度计来获取飞行器的角速度和加速度信息。
陀螺仪可以感知飞行器的转动状态，而加速度计可以感知飞行器的加速度。
通过对这些数据的处理和分析，飞行控制器可以实时调整电机的转速，从而实现对飞行器的稳定控制。
在实际操作中，飞行控制器可以根据用户的输入来决定飞行器的飞行模式。
例如，用户可以通过手持遥控器来控制飞行器的上升、下降、前进、后退、左转和右转等动作。
在用户发送指令后，飞行控制器会根据指令对电机的转速进行调整，并根据陀螺仪和加速度计的数据进行实时的飞行姿态控制。
此外，飞行控制器还可以实现一些高级功能，例如定高飞行、定点悬停和自动返航等。
定高飞行功能可以让飞行器自动保持特定的飞行高度，定点悬停功能可以让飞行器在空中保持固定的位置，而自动返航功能可以让飞行器在失控或电池低电量时自动返回起飞点。
总结起来，四轴飞行器的原理是通过调整电机的转速来实现飞行器的姿态控制，而飞行控制器则负责获取传感器数据，并根据用户的指令实现对飞行器的控制。
通过合理的设计和调整，四轴飞行器可以实现稳定的飞行和精确的操控，成为一种越来越受欢迎的飞行器。
新手必看！教你从零开始制作四轴飞行器！
新手必看！教你从零开始制作四轴飞行器！*航模非玩具，请遵守法律法规及论坛四句箴言！安全飞行！*阅读不同的教程帖有助于更快地入门*玩模型需要一颗淡定的心，请做好逐字逐句阅读数百页说明书甚至自学外语的准备，如果不能静下心来阅读、琢磨、研究，那么模型这个爱好不适合你发帖不易，顶贴容易，且看且珍惜1. 如果你想享受飞行的乐趣，不想被装机，修机折磨，并且又有一定的经济条件的话，那么大疆精灵是你不二的选择。
如果你想体验飞行和动手的双重乐趣，或者RMB是个问题，那么自己动手吧！2. 善用论坛搜索功能事半功倍3. 一句话，省钱是费钱的开始先来一张图，我用最新手最屌丝的配置拍出来的照片。
设备不一定要多高大上，精益求精才是王道（这可是不见天日的石家庄哦~）--------------------------------------------------------以下为大同小异部分-----------------------------------------------------------------一、基础篇1. 理论基础首先，你得明白你要做的东西—四轴飞行器的工作原理。
四轴飞行器大致由以下几个部分构成（推荐大家到百度百科搜一下更详细的解释）①机架：飞机的骨架，载有各种设备②飞控：飞机的大脑，载有加速度计、陀螺仪、气压计、罗盘等传感器。
由它来控制四个电机的转速进而控制飞机的姿态。
或是加上GPS完成定高定点返航等功能。
其本质是单片机。
常见的飞控有xaircraft的superX、DJI的NAZA WKM A2、零度的X4 双子星、APM、MWC、QQ飞控、CC3D等③电调：全称电子调速器,它的输入是直流，通常由2-6节锂电池来供电。
输出是三相交流，可以直接驱动电机。
另外航模无刷电子调速器还有三根信号输出线，用于接接收机。
信号线可以引出稳定的5V 电压，一般可以带2-4个舵机供电。
航空模型就是通过遥控对航模无刷电子调速器的控制以达到调整飞机的各种飞行姿势和动作。
四轴飞行器的基本相关知识
四轴飞⾏器的基本相关知识四轴飞⾏器的基本相关知识：四轴，顾名思义就是有四根轴的飞⾏器，它可以垂直起降，但与直升机⼜⼤不相同，是这⼏年来迅速兴起的⼀种飞⾏器本教程制作的是轴距550mm的1kg级别四轴飞⾏器，可以满⾜航拍（平民级别）等⼀系列需求，载重余量较⼤，扩展性也⾼。
组成部分：⽆刷电机*4⽆刷电调*4飞控板*1电池遥控器四轴机架名词解释：⽆刷电机：指航模⽤的三相交流⽆刷电机，低端品牌有新西达，好⼀点的有朗宇等；在这⾥我们选择2212级别kv850-1050之间的⽆刷电机（想知道具体是什么样的电机？TB⼀下“2212 kv1000”）很多⼈会问为什么不⽤直流电机？第⼀马⼒不够；第⼆⾃重太⼤；第三寿命太短；第四转速太⾼；第五效率低下；第六实践证明直流电机不适合做四轴动⼒。
不要和我说空⼼杯，那是玩具四轴⽤的。
⽆刷电调：即输出三相交变电流的电⼦调速器因为我们⽤电池供电，输出的是直流，需要经电⼦调速器（简称电调）转换成三相交流电。
同时电⼦调速器可以接受遥控信号从⽽调整电机转速。
这⾥我们选⽤20A ~30A 的电调，同样也有低端电调⽐如新西达，建议⼊门的话采⽤好盈20A电调。
（想了解更多有关电调？TB⼀下“⽆刷电调20A”）飞控板：即飞⾏控制板，是飞⾏器的灵魂！！飞控板的基本功能就是协调四个电机的转速，⽐如要悬停，它就不停修正各个电机转速达到悬停，此时你不需要⼿动修正就可以问问地悬停了（我们称为⾃稳模式）；要前进，则四轴后⽅的电机转速增加，四轴被“顶”向前；后退，左移，右移同理；要旋转，则通过调整对⾓两个电机转速实现，这个以后再说。
⼀般飞控板除了⾃稳之外，还各⾃⽀持不同功能，如航拍云台控制、led夜航灯、gps模块等。
⼊门可以选择⽟兔飞控、mmc10(FF)飞控等，价格便宜，也相对容易调试。
友情提醒：千万不要贪便宜去买KK飞控，你会后悔死的；也不要买MWC！！图为⽟兔飞控接下来讲讲电池。
我们⽤锂聚合物电池，⽽且是⼤容量锂聚合物，⽽且是20倍放电电池，⽽且是三⽚电芯串联，也就是3.7*3=11.1V电压！哪⾥去买到这样的电池，还要⾃⼰串联？淘宝已经给你准备好了。
四轴飞行器原理教程
第三章四轴飞行器程序设计
电池越重。基本原理是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身升力大，为了 保证可玩时间，可选高容量，高 C，3S 以上电池。最低建议 2200mAh，20C，3S。 小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小 C，3S 以下电池。 平衡充电什么意思 ？ 如 3S 电池，内部是 3 个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全
算法总结 姿态解算得 到姿态角 遥控器设 定目标
姿态解算
整个姿态解算的原理是：由于加速度计噪声误差和陀螺仪积分误差，导致测 得的机体坐标系不准，得到的姿态也就会不准确。因为地理坐标系中飞行器所受 的重力和磁场是个常量，如果将它们转换到机体坐标系中，转换后的重力向量和 磁场向量与实际测量的向量会有误差，只要消除此误差，就可以校正机体坐标系 得到准确的姿态。消除误差采用PI互补滤波，姿态表示用四元数（a+bi+cj+dk， 且 ） 姿态角通过串级PID控制电机转速
2.4无刷电机与螺旋桨篇
电机分为有刷电机和无刷电机，无刷是四轴的主流，它力气大，耐用，有刷电 机就是我们所说的马达，用于微型四轴。
电机的型号含义？ 说什么 2212 电机，2018 电机等等， 到底是什么意思呢？这其实电机的 尺寸。不管什么牌子的电机，具体 都要对应 4 位这类数字，其中前面
2 位是电机转子的直径，后面 2 位
飞行动作
姿态解算算法的实现步骤为：
* 将滤波后的三轴加速度计值归一化，该值为机体坐标系下重力向量的测量值
* 将地理坐标系的重力向量转换到机体坐标系中
* 将地理坐标系转换到机体坐标系下的重力向量与机体坐标系测量的向量外积
（叉积），得到的就是两坐标系的误差。
四轴无人机资料
四轴飞行器基础篇【概述】1、DIY四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
什么是x模式和+模式？购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就是区别。
X模式要难飞一点，但动作更灵活。
四轴无人机飞行原理简述
四轴无人机飞行原理简述
四轴无人机是一种通过四个电动马达驱动的多旋翼飞行器，其飞行原理基础是通过调整四个电机的转速实现飞机在空中的平稳悬停、姿态调整和前进、后退、转向等动作。
下面将对四轴无人机的飞行原理进行简要介绍。
电动马达的作用
四轴无人机的每个电动马达都带有一个旋翼，通过控制不同电动马达的转速来控制飞机的姿态。
当四个电动马达的转速不同，飞机的姿态就会发生变化，从而实现向前、向后、向左、向右飞行以及旋转等动作。
飞控系统的功能
四轴无人机的飞控系统起着关键作用，它通过接收来自遥控器或者自动飞行控制系统的指令，计算出每个电动马达应该转的速度，并将这些信息传递给电调模块控制电动马达的转速，从而实现飞机的稳定飞行。
传感器的作用
四轴无人机通常配备有多种传感器，如加速度计、陀螺仪、罗盘等，这些传感器能够感知飞机的姿态、位置和速度等信息，并将这些数据传递给飞控系统，使得飞控系统可以更准确地控制飞机的飞行。
飞行模式简介
四轴无人机一般有多种飞行模式，如手动模式、自稳模式、高度定位模式和航点飞行等。
在手动模式下，飞行员可以完全操控飞机飞行；在自稳模式下，飞行员只需控制飞机的方向，其他动作由飞控系统完成；在高度定位模式下，飞机可以自动保持在某个高度上飞行；在航点飞行模式下，飞机会按照预设的航点自动飞行。
结语
四轴无人机的飞行原理简述如上所述，飞机通过电动马达、飞控系统和传感器相互配合，实现了在空中灵活、稳定的飞行。
随着技术的不断发展，四轴无人机的应用领域将会越来越广泛。
四轴飞行器必备知识
四轴飞行器必备知识•接收陀螺仪，保持平衡•测量三轴加速度数据•测量大气压力，用于高度控制•接收数字罗盘信号•测量电池电压•接收R/C 信号•处理传感器数据以及计算真实角位置•驱动四个无刷电机卡尔曼滤波器(Kalman Filter )1．什么是卡尔曼滤波器(Kalman Filter )在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。
跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。
1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。
1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。
我们现在要学习的卡尔曼滤波器，正是源于他的博士论文和1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》(线性滤波与预测问题的新方法)。
简单来说，卡尔曼滤波器是一个“optimal recursive data processing algorithm（最优化自回归数据处理算法）”。
对于解决很大部分的问题，他是最优，效率最高甚至是最有用的。
他的广泛应用已经超过30年，包括机器人导航，控制，传感器数据融合甚至在军事方面的雷达系统以及导弹追踪等等。
近年来更被应用于计算机图像处理，例如头脸识别，图像分割，图像边缘检测等等。
2．卡尔曼滤波器的介绍为了可以更加容易的理解卡尔曼滤波器，这里会应用形象的描述方法来讲解，而不是像大多数参考书那样罗列一大堆的数学公式和数学符号。
但是，他的5条公式是其核心内容。
结合现代的计算机，其实卡尔曼的程序相当的简单，只要你理解了他的那5条公式。
在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。
3. 卡尔曼滤波器算法的实现原理在这一部分，我们就来描述源于DrKalman的卡尔曼滤波器。
【创客】手把手教你DIY四轴无人飞行器（建议收藏！）
【创客】⼿把⼿教你DIY四轴⽆⼈飞⾏器（建议收藏！）很多DIY爱好者想做⼀个⾃⼰的⽆⼈机，但很多⼈都被制作过程中的各种问题难住。
不去研究复杂的算法和硬件，也能做出⾃⼰满意的⽆⼈飞⾏器？那么你就来对地⽅了！现在，我们从零开始⼿把⼿教你DIY四轴⽆⼈飞⾏器！DIY制作的四轴飞⾏器配置清单：1.四轴机架（轴距450mm）2.中⼼沉⾦PCB板3.好盈天⾏者30A⽆刷电调4.朗宇2212⽆刷电机（980KV）5.3200mah锂电池（30C）6.APM2.8开源飞控7.M8N GPS8.BB响（低压报警器）9.减震架10.MR 1045(1047)正反螺旋桨11.电流计12.⾹蕉头，T插，⾼温硅胶线材等若⼲⼩零件⾸先普及⼀下基础知识⼩葵花课堂1.⽆刷电机（图为有刷电机）我们⼩时候玩的四驱车⾥⾯的马达⼀般都是直流有刷电机，有刷电机⼯作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流⽅向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的，简单来说，就是通过电刷改变线圈的电磁场⽅向，因此有刷电机是可以直接使⽤直流电驱动。
顾名思义，⽆刷电机是没有电刷的，它只能通过⽅向交替的电流来改变电磁场，因此⽆刷电机需要电调（电⼦调速器）将直流电转化为交流电才能正常⼯作。
（图为⽆刷电机）航模通常使⽤⽆刷电机，⽆刷电机相对来说可以容易达到很⾼的速度，响应速度也会更快。
⽆刷电机去除了电刷，最直接的变化就是没有了有刷电机运转时产⽣的电⽕花，这样就极⼤减少了电⽕花对遥控⽆线电设备的⼲扰。
这次我使⽤的是朗宇的电机（建议不要使⽤新西达的电机和电调，质量太烂）。
选⽤的980KV的电机配MR 1045或1047的螺旋桨（MR指四轴专⽤桨）。
其中，KV值是挑选⽆刷电机的⼀个重要指标。
⽆刷电机KV值定义为转速/V，意思为输⼊电压增加1伏特，⽆刷电机空转转速增加的转速值。
从这个定义来看，我们能知道，⽆刷电机电压的输⼊与电机空转转速是遵循严格的线性⽐例关系的。
四轴飞行器入门
首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。
所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。
【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么是通道？通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。
但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。
如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。
什么是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。
反之同理。
判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。
2、飞行控制板篇一般简称飞控就是这个东西了。
飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整（都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。
四轴无人机飞行原理
四轴无人机飞行原理
四轴无人机是一种通过四个电动摩托转子产生升力和推力来实现飞行的飞行器。
它的原理基于亚音速小型飞行器的基本原理和动力学。
四轴无人机的飞行原理涉及以下几个方面：
1. 升力产生：四个转子通过产生旋转气流产生了竖直向上的升力，这是无人机能够离地升空的基础。
每个转子产生的升力可以通过调整转子的转速来控制，从而实现飞行器的上升、下降和悬停。
2. 姿态控制：四轴无人机通过改变转子的转速和扭矩分配来改变飞行器的姿态。
通过对四个转子的差速控制，可以实现向前、向后、向左和向右的飞行。
3. 推力控制：通过调整四个转子的转速差异，可以实现四轴无人机的旋转。
例如，如果两个对角的转子减速，而另外两个转子加速，无人机就会绕垂直轴旋转。
4. 控制系统：四轴无人机配备了内置的飞行控制系统，包括传感器和电子稳定系统。
传感器如陀螺仪、加速度计和磁力计等能够感知飞行器的姿态和运动状态，而电子稳定系统可以根据这些信息及飞行控制指令来调整转子的转速，从而实现无人机的稳定飞行。
总结起来，四轴无人机通过四个转子产生升力和推力，并通过
差速控制实现飞行器的姿态调整和推力分配。
通过配备的控制系统，飞行器可以实现稳定的飞行和各种飞行动作。
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四轴飞行器DIY入门篇一：主要部件介绍及选购2014-09-21 10:49分类：模型楼主打小就喜欢会飞的东西，《航空知识》从初一就开始看（伪军迷一枚），第一架航模是橡皮筋动力的塞斯纳，但是随着学业和工作关系，一直没有真正的堕入模界，直到7年前离开家到外地工作，有自己的一片小天地后，就一发不可收拾，楼主是静态动态双修，今天借张大妈的平台，给大家介绍下四轴飞行器DIY。
为啥要玩四轴呢？第一是四轴DIY的门槛近些年一路走低，各式各样的飞控层出不穷（这里要感谢那些Do飞控的大神们！），不必花费太多就能拥有一架四轴飞行器；第二就是咱能飞的空间越来越萎缩，想方便的在市内去飞固定翼实在是难找地方，四轴无需太大的场地就能爽飞。
下面进入正题：什么是四轴飞行器？通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴。
四轴飞行原理为什么四轴能飞起来？没有机翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？飞行器的主要飞行动作有垂直（升降）运动，俯仰运动，前后运动，横滚运动，侧向运动，偏航运动：垂直（升降）运动最好理解，就是油门控制，推油门上升，拉油门降低，所有升力来自旋翼。
仰俯运动，在固定翼中是靠推拉升降舵来实现，四轴则是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，如下图所示：1号电机提速，3号电机降速，四轴延X轴方向仰起。
并且，仰俯运动的同时，四轴也会做前后运动，四轴发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。
向后飞行与向前飞行正好相反而已。
横滚运动，在固定翼中是靠控制副翼来实现，四轴则也是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，和仰俯运动控制方式一样，只是作用的电机不同而已，如下图所示：4号电机提速，2号电机降速，四轴延Y轴方向翻滚。
并且，小幅度的横滚运动，会导致四轴做侧向运动。
偏航运动，在固定翼中是靠控制方向舵来实现，四轴则是通过反扭力来实现。
旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭力，为了克服反扭力影响，四个旋翼，两个正转，两个反转，且对角线上的来自4各个旋翼转动方向相同；反扭力的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭力相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭力会引起四旋翼飞行器水平转动，从而实现偏航运动，入下图所示：1,3号电机转速提高，2,4号电机转速降低，四轴就会水平旋转起来，由于总体的升力不变，所以不会导致四轴上升/下降。
四轴飞行器的类型根据电机分布的位置，常见的四轴飞行器类型有以下几种：1.四轴“十”模式，四个电机呈十字分布，对头方向是M4电机方向；（M代表电机，箭头代表电机旋转方向）2.四轴“X”模式，四个电机呈X形分布，对头方向是M4和M2的中间点；3.四轴“Y”模式，M1和M3电机正反安装在同一个中轴上，对头方向是M4和M2的中间点。
除了上面的一些四轴类型，还有可变轴的设计，通过加装伺服舵机来调节电机的轴线，使得四轴更具飞行灵活性，可以做出更多的3D动作，但是安装调试难度较大，本文就不介绍了，有兴趣的童鞋可以去搜索下。
主要部件介绍：了解了四轴飞行器的飞行原理和类型后，我们再来看看DIY一个四轴飞行器需要哪些部件。
1.遥控器工欲善其事，必先利其器，一个顺手的遥控器可以用很多年，所以大家在选购遥控器的时候不要去图便宜挑杂牌。
在选购遥控器前先了解几个术语：通道通道就是遥控器可以控制飞行器的动作的路数，一个通道控制一个动作，比如油门的高低控制就使用掉一个通道，方向的控制又使用掉一个通道。
前面介绍过，四轴的基本动作有垂直（升降）运动，俯仰/前后运动，横滚/侧向运动，偏航运动，所以遥控器最低要求四通道。
实际我们还需要预留一些额外通道来控制其他的部件，所以推荐选用六通道遥控器。
FM/2.4GFM调频遥控器是比较老的技术了，现在已经被2.4G无线遥控器取代。
日本手/美国手这个是根据遥控器摇杆的布局取得俗名，美国手：左手油门/方向、右手副翼/升降；日本手：右手油门/副翼，左手升降/方向。
至于选哪个手法的遥控器，就根据自己的喜好了，楼主是习惯用日本手。
遥控器品牌众多，JR,Futaba，Spektrum，天地飞，华科尔等等，其中，新手入门推荐用天地飞6A或天地飞7，两款都是2.4G的，X宝搜索关键字“天7/天6”即可。
Spektrum的遥控器可以去天猫旗舰店购买，地平线模型是Spektrum的代理；其他牌子的的遥控器直接在X宝搜素品牌即可。
另外，日亚，美亚也有一些牌子的遥控器出售：Amazon.co.jp：T6JH R2006GS T/R セット2.4G 00008350-3: ホビーAmazon.co.jp：T6JH R2006GS T/R セット2.4G 00008350-3: ホビー价格21599日元日本亚马逊Spektrum 6 Channel DX6i Transmitter OnlySpektrum 6 Channel DX6i Transmitter Only价格$129.99美国亚马逊楼主目前还在用的是一个天地飞FM6通道和一个天地飞7，FM虽然过气了，但是拿来配一些微型接收飞KT板小飞机还是很惬意的；天7就拿来飞四轴。
2.飞控飞行控制器是四轴飞行器的核心，用来控制四个电机协调工作，检测飞行器高度、姿态，自动调节飞行动作。
飞控品牌众多，大疆、零度、玉兔、MWC、APM、FF、KK等，价格高低分布广泛，萝卜青菜任君选择。
喜欢折腾的可以选择一些固件开源的飞控，比如FF,KK之类，不爱折腾的可以选择大疆的哪吒。
基本每款飞控都有非常详细的说明书，大家不用担心后续的t ech support，另外有问题可以去5imx上瞧瞧。
这里再插一句，四轴在10年左右慢慢在国内模界兴起，当时飞控基本都是国外玩家在倒腾，其中一款开源的廉价飞控传入中国，让很大一部分人步入四轴DI Y圈子，那就是KK，现在一块KK才卖5,60块人民币，还是很值得折腾的。
飞控X宝搜索链接楼主目前手头上只剩一块KK和玉兔了：KK飞控KK和USB接口的数据线KK刷固件的界面安装好的玉兔3.机架常见的四轴机架有十字型，X型，H型，材料可谓五花八门，木材，PVC管，铝合金，波纤，碳纤都可用来做机架。
初学者建议使用铝合金十字机架，第一比较便宜，第二耐操，第三在飞行方面容易上手，等到技术成熟了再考虑更换成H型碳架，易于上航拍器材。
机架的常见尺寸有250,330,400,550,650，这些数字代表对角电机位之间的距离，单位是mm，初学者建议选择650的机架，尺寸较大，但是飞行起来会很稳。
四轴机架X宝搜索链接4.电机/桨叶/电调电机的类型主要有无刷和有刷，大型四轴要用无刷电机，那些微型mini四轴用的是有刷电机。
常用品牌有新西达，朗宇，银燕，翱翔等，其中新西达算是保有量最大的牌子了，适合初学者。
那么什么样的电机适合四轴飞行器呢？首先，先了解一个重要参数：KV值无刷电机KV值定义为“转速/V”，意思为输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。
例如KV1000的无刷电机，代表电压为11V的时候，电机的空转转速为11000转/分。
KV值越大，速度越快，但是力量越小；KV值越小，速度越慢，但是力量越大；如果不能理解的，可以想想汽车的档位，汽车挂一档时，力量最大，但是速度最慢，挂五档时，力量最小，但速度最快。
由于我们之前选择了650的机架，这个尺寸的机架配合KV1000的电机比较合适。
当你搜KV1000的电机时会看到什么2212电机，2018电机等等，他们的K V值可能都一样，那么如何选择呢？这些数字代表了电机的尺寸。
不管什么牌子的电机，具体都要对应这4位数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。
简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。
又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。
所以，最后确定使用KV1000 2212的无刷电机。
无刷电机 X宝搜索链接不同规格的电机、电调电机定下来以后就要选择合适尺寸的桨叶，四轴常用桨叶的尺寸有：1145、1045、9047、8045（四位数字的前两位代表直径，后两位代表螺距），KV1000的电机需要配合1045的桨叶，并且要用到正反桨。
为什么要用正反桨？四轴飞行器是安装4个桨片，假如说都用一个逆时针转动的话，4个桨片都会产生一个逆时针旋转的自旋扭力，使得飞行器向右自旋。
为了抵消这种自旋就用2个正桨2个反桨，2个顺时针2个逆时针的桨片按照循环排列，一对桨片往左扭，一对桨片往右扭来抵消掉桨片转动时发出的自旋扭力，使之均衡。
正反桨X宝搜索链接1045正反桨桨叶上可以看到规格再来看一下电调，电调即电子调速器，电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速，同时电调还充当了变压器的作用，将11. 1V的电压变为5V为飞控板和接收器供电。
电调的品牌有好盈、银燕、新西达、中特威等，电调的做工精确度对飞行有重要影响，所以大家可以选择稍微好一点的电调，比如好盈和银燕的。
电调的参数主要是输出电流，主流的有10A,18A,20A,25A,30A,40A等，输出电流越大，电调的体积和重量就越大，根据我们之前选定的机架，电机，这里选择18A的电调比较合适。
一个电机配一个电调，总共需要4个电调，现在也有4合1的四轴电调卖，不过不建议选择那种，毕竟单独的电调以后也可以作为它用。
四轴电调X宝搜索链接5.电池/充电器电池属于易耗品，也是后期投入比较多的一个部件。
电池品牌也是所有部件中最多的一个，因为电池制作的技术门槛低，所以品质良莠不齐，特别容易中招，这里只介绍下电池的参数，就不做推荐了。
按照我们选购的机架尺寸，这里选择11.1V,2200mAh,30C的锂电池比较合适，第一数值是电池电压，第二个数值是电池容量，第三个数字代表持续放电能力。
这里重点说下这个持续放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要的区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的，例如一块100 0mah电池，放电能力5C，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mah的电流来放电。
但是要注意，我们不能让一块电池把它的电量完全放完，如果这样的话，这块电池就废掉了，所以，当使用电池飞行时，电池电压降低到10V时最好更换电池。
楼主的四轴起飞重量2公斤，这么一块电池飞行时间大概10-15分钟（悬停省电，做动作会耗电）。
模型专用电池是不能用普通充电器的，必须要用平衡充。
由于11.1V的锂电是由3片3.7V的锂电组成，内部是3片锂电池，因为制造工艺原因，无法保证每片电池的充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易造成某片电池放电过度或充电过度，所以解决办法是分别对内部单节电池充电，平衡充就是起这个作用。