四轴飞行器说明书.doc
四轴机器人操作使用说明书
C07US002-1701
6.4.4. 等待 I 点............................................................................................................56 6.4.5. 等待 R 值状态 ..................................................................................................57 6.4.6. 标号...................................................................................................................58 6.4.7. 跳跃.......................................................................................59 6.4.8. I 跳跃.................................................................................................................60 6.4.9. R 跳跃 ...............................................................................................................61 6.4.10. GM 码 .......................................................
乐迪 Pixhawk 飞控 四轴（ArduCopter）使用说明书
Pixhawk多轴使用说明书（V1.4.2）乐迪Pixhawk飞控四轴（ArduCopter）版本信息介绍V1版本：完善基本操作说明V1.1版本：添加失控保护介绍V1.3版本：添加日志，EKF失控保护的介绍V1.4版本：飞行模式和解锁故障保护的详细介绍V1.4.1版本：完善电流计设置V1.4.2版本：修改.net、MP的下载链接、修改罗盘的校准方法简介非常感谢您购买深圳市乐迪电子有限公司生产的pixhawk飞控。
Pixhawk自动驾驶仪（简称pix）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，他的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。
PX4系列可以单独使用PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。
通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品Pixhawk。
可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，建议：在您阅读本说明书时，边阅读边操作。
您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本说明书或致电我们售后（0755-********）及登陆航模类论坛（如：/forum.php?mod=forumdisplay&fid=277泡泡老师教程，,航模吧，乐迪微信公众平台，乐迪官方群：334960324）查看相关问题问答。
乐迪微信公众平台乐迪官方群售后服务条款1，本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。
2，乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。
型号s186F的四轴空中飞行器使用说明
型号s186F的四轴空中飞行器使用说明一、起飞操作步骤1、打开遥控器的电源开关，遥控器的指示灯此时为闪亮，必须将油门先推至最大控制行程，再归置最底位，指示灯变为常亮。
遥控器进入正常用遥控状态。
2、将电池安装到飞碟的电池架上。
接通飞碟上的电源。
3、将飞碟平稳放在平整的地面上，让接收板上的红色指示灯从快闪状态变为慢闪状态，飞碟进入遥控状态。
重要提示：因飞碟通电后接收板上的陀螺仪需要和水平面校正，必须确保放置的地面是水平面。
飞碟才能进入正常的遥控状态，并且遥控和飞行器的开关顺序一定要严格按照步骤来，否则容易导致飞碟失控。
二、飞行前附加说明1、白色螺旋桨为飞碟前面，黑色螺旋桨为飞碟后面。
2、飞碟通电后，检查螺旋桨旋转方向。
左前方/右后方螺旋桨顺时针方向旋转，右前方/左后方螺旋桨逆时针方向旋转。
3、飞行中若出现飞碟偏向一边，可以通过遥控器微调来调整。
三、飞行控制1、当左右操纵杆向左、右动作时，飞碟同步向左、右飞行。
2、当油门操纵杠向上、下动作时，飞碟同步向上、下飞行。
3、当转向操纵杠向左、右动作时，飞碟头部同步向左、右飞行。
4、当前后操纵杆向上、下动作时，飞碟同步向前、后飞行。
使用步骤详解：1、将四旋翼飞行器的开关调至ON，将遥控器的开关调至ON。
2、把遥控器的摇杆，上下左右摇杆推拉一下，进行配对，如果遥控器鸣一声，则视为配对成功3、推动摇杆，进行四旋翼飞行器的控制。
4、拉杆推动练习，将左摇杆推上即为飞机往上向上飞，如果将左摇杆向下推则为下降，右摇杆则为控制左右前进方向。
5、降落，缓缓地将摇杆向下拉，右右摇杆不要动左摇杆慢慢的向下拉直至降落成功。
微型四轴安装调试说明书2014
HMC5883
<- confirmed by Alex
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。
//#define Bobs_6DOF_V1 // BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 & BMA180
//#define Bobs_9DOF_V1 // BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 & HMC5883L
请直接启用#define FLYDUINO_MPU，否则飞控将不能正常工作
信号死区宽度：
/* introduce a deadband around the stick center Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */ #define DEADBAND 6 通常接收机出来的信号脉宽会有 1~3us 的误差（这是我们用信号测试仪检测的结果）， 设置一个合理的死区宽度，可以让飞控忽略这种轻微的误差，避免误差的信号直接去控 制飞控动作。设置得过大的话，会让摇杆附近范围内的微小动作被飞控忽略到，反而降
准备好后开始调试：如已购买整套，已经烧录进程序， 可直接跳转进入第二步进行调试。 （如未曾接触多 Arduino 的同学，尽量不要再进行修改和 烧写程序，刚入门容易出问题，但是想挑战自我的同学可 以进行第一步操作，还可以自行修改程序以达到自己要求 和更好效果。）
第接图
2014
南理工飞协（水中游鱼制作）
我们从上往下看，第一个关键的地方是飞行模式的选择： The type of multicopter */ //#define GIMBAL
四轴飞行器飞行中文版国外控制板手册
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MikroKopter 四轴飞行器
• 用于和无刷电调通信的 I2C 总线 整个连接组装的细节参见 ElektronikVerkabelung……
第 6 步：控制 MikroKopter（概要） 上电
第 3 步用 MikroKopter Tool(avrdude)编程
用我们的串口转换装置（SerCon）非常容易对单片机编程，它已经包含了一个 ISP 电路。电脑必须拥有 一个真正的串口用于编程。USB 转串/并口转换器或类似的转换器肯定不会工作！串口转换装置用排线连 接到 6 针插头上。转换装置上的 LED 状态无关紧要。飞行控制板必须加电压才能进行编程。 还可以用 AVR ISP mkII 通过 USB 为单片机编程。参见 USB-AVRISPmkII 的介绍。另外一种在后期用 USB 进行数据通讯的方式是 USB-TTL-232 adaptor。 飞行控制板现在也有了 boot loader 程序。你可以在 MikroKopterTool 找到编程的方法。
MikroKopter 四轴飞行器
飞行控制板 V1.0：电路图、零件焊接和入门
由 Timer 根据 french-copter 的英文版译出。请勿商业使用。转载请注明出处。 任务
该板是 MikroKopter 四轴飞行器的控制板。它可以实现下列任务： • 测量三轴角速度 • 测量三轴加速度数据 • 测量大气压力，用于高度控制 • 接收数字罗盘信号 • 测量电池电压 • 接收 R/C 信号 • 处理传感器数据以及计算真实角位置 • 驱动四个无刷电调
接口
控制板通过不同的接口与外部世界通讯。
PPM 输入
微型四轴安装调试说明书2014.1.27
目录1、准备工作：调试软件和程序安装（最好都安装，飞机拿到手后）………………………………………………………………………………2-3页2、第一步：拷贝程序过程，拿到手的飞机都是考入好程序的，只有自己需要DIY 时才用看此步骤，只是手机飞行可不看此过程（可先看FTDI与飞控连接图）………………………………………………………………………………3-6页3、第二步航模遥控器飞行篇（只有用航模遥控器飞行的看此步骤）（一定要认真看，在此步骤不用上电池，如需上电池请看第三步）（可先看FTDI与飞控连接图）：………………………………………………………………………………7-11页4、第三步，都需认真看，遥控飞行前准备包含电池充电注意事项：（飞行一定注意安全，电池不要过充过放）………………………………………………………………………………12-13页5、附件1 FTDI与飞控连接图（旧版，13年12月前购买）………………………………………………………………………………14页6、安卓微型四轴安装调试说明书（安卓旧版，13年12月前购买）………………………………………………………………………………15-177、安卓手机遥控飞行篇（安卓旧版，13年12月前购买）………………………………………………………………………………18页8、安卓遥控和航模遥控混合版转换说明（安卓旧版，13年12月前购买）（只有安卓航模遥控版才有此功能，转换需要用电烙铁，同时需要好的焊接技术，新手谨慎操作） (19)9、微型四轴安装调试说明书（安卓软件）（安卓新版，14年之后购买）..........................................................................................20-22 10、安卓手机新版遥控飞行篇（安卓手机飞行，14年之后购买） (23)11、安卓遥控和航模遥控混合版转换说明（安卓新版，14年之后购买）（只有安卓航模遥控版才有此功能） (24)12、FTDI与飞控连接图（新版）（安卓新版，14年之后购买） (25)13、模友的操作经验与建议 (26)再此感谢瘦网虫给予大力支持，同时也期待各位模友的建议和意见。
四轴控制器使用说明书
四轴控制器使用说明书目录版权申明 .................................................................................................... 错误!未定义书签。
第一章概述 .. (5)1.1 产品简介 (4)1.2应用领域 (4)1.3图片展示 (4)第二章PCB结构及功能 (6)2.1 MCU简述 (5)2.2 PCD4641简述 (6)2.2.1PCD4641概要 (6)2.2.2特长 (6)2.2.3主要功能介绍 (6)2.3 MCU控制芯片方式说明 (8)2.4 调试接口接线线序说明 (10)2.5 BOOT接头说明 (11)2.6启动开关 (11)2.7电气接口 (12)2.7.1驱动器接头 (12)2.7.2运动反馈信号接头 (14)2.7.3励磁时序信号和通用IO口接头 (13)第三章FSMC简介及接线说明 (15)3.1 FSMC简述 (15)3.1.1 FSMC概要 (15)3.1.2 FSMC映射地址空间 (17)3.1.3 技术优势 (16)3.2 MCU访问PCD4641线序说明 (17)第四章MCU使用FSMC访问PCD4641的具体实现 (18)4.1 PCD4641A并行接口方法 (20)4.2 命令 (19)4.2.1 启动方式命令 (19)4.2.2 控制方式命令 (20)4.2.3 寄存器选择命令 (23)4.2.4 输出模式命令 (24)4.2.5状态寄存器 (26)4.3 具体的C语言实现 (24)第五章上位机通信 (28)5.1 上位机与四轴控制器的硬件连接 (28)5.2 上位机与四轴控制器的通信连接 (29)5.3 如何控制四轴控制器 (30)第六章四轴控制器开发环境使用说明 (36)6.1 与PCB板的硬件连接 (36)6.2 驱动的安装 (32)6.3 IAR开发环境的安装 (34)6.4 IDE相关设置 (35)6.5 程序的开发设计 (42)第七章下载程序 (43)7.1 用USB串口线连接四轴控制器 (39)7.2 下载程序 (44)第八章使用安全注意事项 (43)第一章概述1.1 产品简介感谢您选择脉冲电子四轴控制器，为回报客户，我们将以品质一流的四轴控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的运动控制系统。
四轴飞行器使用说明书
四轴飞行器使用说明书第一章概述第二章飞行器组装1.将四轴飞行器的主体组件和螺旋桨紧密连接。
确保连接牢固并正确插入。
2.连接电池。
将电池安装在飞行器上，并在正确的极性方向安装。
3.开关启动。
找到开关并将其打开，确保飞行器处于待机状态。
第三章飞行前准备1.检查环境。
确保飞行场地无障碍物，空旷且没有人群出现。
2.自检。
检查飞行器的每个部件是否正常，包括电池电量、遥控器信号等。
3.调校飞行器。
根据需要进行飞行器的调校，以确保飞行器稳定飞行。
第四章飞行操作1.手持遥控器。
将遥控器握在手中，确保握持舒适且稳定。
2.连接遥控器和飞行器。
按照飞行器和遥控器的配对操作，将其成功连接。
3.起飞。
将油门推至50%以上，飞行器将开始起飞。
需要注意的是，在起飞时要稳定和缓慢地推动油门，以防止飞行器突然上升或下降。
4.飞行控制。
通过遥控器上的摇杆控制飞行器的上升、下降、前进、后退、转向等操作。
5.悬停。
通过调整遥控器上的摇杆，将飞行器稳定在空中悬停。
6.降落。
将油门缓慢推至最低位置，飞行器将开始降落。
同样需要稳定和缓慢地操作油门。
第五章技巧与注意事项1.熟练操作。
在飞行前建议进行一些预备练习，熟练掌握遥控器的使用方法以及飞行器的操控方式。
2.飞行器的重量。
请注意，本款四轴飞行器的重量可能较轻，容易受到风等外部因素的影响，在飞行时请注意风力状况，避免因风力较大导致飞行器无法控制。
3.距离限制。
在操作飞行器时，请遵守当地相关法规和规定，确保飞行器的远离建筑物、人群和飞行限制区域。
4.遥控器电池。
为了确保飞行器的稳定和遥控器的正常操作，定期检查并更换遥控器的电池。
第六章常见问题及解决方法1.飞行器不能起飞。
请检查电池是否安装正确，电量是否充足，是否成功连接遥控器。
2.飞行器不稳定。
需进行飞行器的调校操作，确保各个部件的运作正常。
3.飞行器操作不灵敏。
请检查遥控器的信号是否正常，电池是否充足。
4.飞行器无法连接遥控器。
重新按照配对操作连接飞行器和遥控器，确保不受其他无线信号的干扰。
四轴飞行器说明书.doc
4-AXIS AEROCRAFT INSTRUCTION MANUAL四轴飞行器说明书ATTENTION:（注意事项）1、This 4-axis aircraft is suitable for indoor/outdoor flying.but make sure the outdoor wind is not over grade 4.这款四轴飞行器适用于室内/室外飞行。
但要确保室外风力不超过4级。
2、2.4 technology adopted for anti-interference,even more than one quadcopter is flying in the same area they will not interferewith each other.采用2.4GHZ抗干扰技术, 即使一个以上的飞行器在同一地区飞行，它们也不会彼此干扰。
Beside ,players can let the the aircraft fly up/down/forward/backward,left/right sideward and tuen left/right.此外，玩家可以让飞机飞上/下/前进/后退，左转/右转和左翻/右翻。
3、Please read this man ual carefull before using,in the mean time ,please well keep the manul for future reference.请在使用前仔细阅读本手册，同时，请妥善保管说明书备查。
ALL PARETS INCLUDED( 组成结构简介)MAIN MENU：（菜单）Lcd screen液晶屏幕Power light 电源指示灯Servos舵机Flip key 翻转Left hand throttle shows左手调节显示Forward and back left and right前，后，左，右Signal display信号指示Direction joystick方向操纵杆Accelerator and steering 油门和转向Forward/back trimming 前进/后退微调Left-turn/riggt-turn trimming 左/右转微调Left/right sideways timming左/右侧微调Power switch 电源开关TRANSMITTER BATTERY INSTALLATION:( 安装发射器电池)Aircraft battery change:( 更换飞机电池)THE RELATED NOTES ABOUT LITHIUM BATTERY’S USAGE:关于锂电池使用的相关说明HOW TO CONTROL:(操作说明)1、Aircraft power switch to the “ON”position.the vehicle-mounted with the flatground.Motherboard light is blink,don’t turn the fuselage again.飞行器电源开关拔到“ON”位置。
四轴控制器说明书(四轴脱机运动控制器说明手册)
四轴脱机运动控制器说明手册外观图:开机画面要求极为严格,固对一般低端卡(山寨卡)会有所排斥,请更换其它正品卡再读取!对于HDSD(TF),会因卡的问题,并不能完全认识,请更换其它的卡再读取!在存入TF卡中的文件与文件夹的总数量大于50个后不给予显示!“返回原点”Z轴升到安全高度,XY轴退“返回机械原点”:Z轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,(请注意配置脚,电平与使能)“对刀”Z轴下降(或升高),当碰到探针,停止运行后清Z轴坐标为对刀器偏移值,并Z轴抬刀得弹回高,此过程结束.(请注意配置脚,电平与使能)面板快徢键￠为“坐标清除操作”X轴单轴清零Y轴单轴清零Z轴单轴清零A轴单轴清零全轴清零退出功跟字意所示一样面板快徢键¤“手动点动”“手动”恢复手动“1mm”:当选取时后按对应的方向键,会移动相应的长度(增量移动方式)如想移动一个具体的长度,可以在输入筐输入具体的数字,(只能按”OK”后变成黄筐才能输入,返回变绿有效),按相应的轴方向键,即可.对应X+X-Y+Y-Z+Z-A+A-都有效面板快徢键X Y Z A 为“直接坐标操作”“运行到到”对应的轴会直接运行所指定的坐标中.“更变坐标”:对应的轴会直接变成所设定的数(此操作为不可逆,请慎重操作)面板快徢键S为“主轴操作”输入筐可填入转数，此参数的最高值在主机设定中可设置。
面板快徢键F为“手动给进速度操作”示筐中的D的值是手动给进速度。
面板快徢键G为“工件坐标系操作”选定G*，可以选取坐件坐标系，需要配合机械坐标来操作。
点击”机台配置”如下,后点击”电机参数”进入如下画面字意解释:脉冲当量:单位长度所需的脉冲个数,(每一毫米所需的脉冲量)支持浮点输入最高速度:此电机所能运行的最高速度(毫米/分钟),当输入超过系统所能达到的最大值时,会按系统所能达到的最大值为准.加速度: 电机所能运行的最高加速度.此值过小会严重影响多微线段的拐角速度脉冲电平: 1或0,高电平有效,还是低电平有效,由驱动器决定的方向电平:1或0高电平有效,还是低电平有效,改变此会改变运行方向脉冲宽度:脉冲有效的输出时间,只为一个量值,正常下可以取0.脉冲当量= 步进电机驱动细分数×(360/步进电机步进角度)/丝杆螺距例: 步进角度=1.8 丝杆螺距= 5mm 细分= 8脉冲当量= 8*(360/1.8)/5 = 320最高速度值: 要按照电机的能力最终确定,以不失步为原则,取最大速度值的70%,留30%余量给电机(步进电机的特性).T加速度表如下:加速度值的最终确定按电机的最大所能容忍的加速度值的70%为宜,保留30%突变值给电机,才能保证电机不会失步(步进电机的特性).脉冲电平与脉冲宽度的关系(注:实际宽度是给定宽度加系统默认度)方向电平:当方向电平为1是在轴正运行时,输出为高电平,反运行为低电平当方向电平为0是在轴正运行时,输出为低电平,反运行为高电平”打开文件”在显示栏中出现文件名,此文件名格式为标准的8_3格式8个字符名,3个后缀当显示中文时能有四个中文名,3个后缀,大于四个将不给全名显示,用~N代替旋动高级功能键,或上下功能键能翻页显示点击高级功能键的中间键或”OK”键可以选取文件,进入如下界面此时可以打开文件,或返回文件选择(重新选取),或退出到主界面点击”打开此文件”进入该文件内容显示如下现在可以浏览文件内容了,点击高级功能键中间键,或OK键可以调出始下子菜单的界面:可以选取是否从第一行开始,或N行开始,或指向N行进行显示,也可以直接返回文件选择重新选取文件扣选筐选定输入筐后,可以输入所需要的行数,输入后选”指向选取行”就可以直接跳跃到指定的行数,如对于超大,超多行,所用耗时间也会跟着变大!!如果输入的行数大于文件本身的行数,此时会指向文件的最尾端.点击:“从第一行始始”,”从选取行开始”这两项都会跳出到主界面来, 到此打开文件完毕.并把主键功有交给主界面区.”开始运行”就可以直接开始运行了!,如果在此之前有断点过,并且没更改过文件,此时会跳出一个窗口如下:第一项为安全高度,安全高度的作用:在当前头具的位置要移动到加工位置时会提起刀具,此高度就是安全高度,也可以看做Z轴的所在高度用扣选筐选定后可以更改这个值,也可以在高级功能里更改默认安全高度.“续点运行”:断点在N点至N+1之间点时,续点运行后会直接从N点开始,其中会重复N至N+1点之间已加工过的轨迹,并接入未完成的轨迹.“续点前运行” :断点在N点至N+1之间点时,续点前运行后会直接从N+1开始,会丢弃N至N+1行的加工轨迹,请多加注意.“退出”放弃本次运行.(注: 当断点续接运行行数超大时,因为要从头找出坐标系与续点,会有一定运算时间,TF卡的读写速度会影响当前的运算速度.在左上角会指示运行数)“限位输入”使能:是否选定限位功能脚位: 对于选定限位功能后,所对应的输入脚位(可选取1-16)电平: 输入高电平有效,还是低电平有效. (见模拟图)“机械原点”使能:是否选定限位功能脚位: 对于选定限位功能后,所对应的输入脚位(可选取1-16)电平: 输入高电平有效,还是低电平的效, (见模拟图)方向:返回至机械时XYZ方向,可正可负返回速度:返回至机械时与对刀时的速度以上的输入脚位对应着控制器的16个输入端,可以任意指定是那个脚位做为当前限位输入“文件管理”点击”文件管理”所进入左边图示的文件列表界面,可以添加新文件,删除文件,修改文件.点击所扣选筐指定的文件后会进入如下界面:“编缉此文件”:可以编辑所选定的文件“返回文件选择”: 重新选取文件“新建文件” :新建一个文件“删除文件”:删除选定的文件“返回主界面”:直接退回到主界面新建文件与删除文件界面:“编缉此文件”“编缉此行”对选定的行进行编缉控制器面板上的相应键,输入所需的G代码,后按”OK”键,保存返回,(前端是旧的参数行),面板修键中有”←”可以对输入出错的字符进行退位修改. “插入行” ,”删除此行”在所选取行的前端插入空行如图:“删除此行”,会删除指定行“返回行选择”返回G指令行再重新选定“返回文件选择”返回文件列表界面注: 如果文件最后一条指令没能运行到,请在文件最后加入一行空行!“主轴控制”M03，M04，M05M03顺时针运行: 此时关闭M04对应的脚位并开启M03对应的脚位M04逆时针运行: 此时关闭M03对应的脚位并开启M04对应的脚位M05 会同时关闭M03,M04的脚M07，M08，M09M07: 开启对应的脚位,不会影响M08M08: 开启对应的脚位,不会影响M07M09: 会同时关闭M07,M08的脚位延时: 启开M03,M04,M07,M08所用时间. PWM的位脚是固定为16脚,如开启这个脚位,对应于OUT输出应改去除,不然会因两者同时控制而冲突!PWM频率: 是指输出的频率Max S: 是指最大S对应于最大频率占空比= S(G指令给定的值)/(MAX S)如有需要控制复位时机台使能的请配置如下:当出现RESET灯闪动时,相应配置的脚位会输出相应的电平可用这个来控制四轴的使能端,或机台工作提示安全高度输入筐:输入后,保存在系统中G指令码参数:G2/G3超差是指手工计算或其它计算后输入G02/G03.是因为计算精度问题,使之圆弧圆心跟给定的值不一致,此刻,有一个容错值,系统会根据给定的参数,重新计算最理想的圆心坐标,详述可见G02/G03说明弦长: 系统拟合生成段弧形时的弧形弦长,详述请见G指令码说明高级操作功能:在待机时(没有运行加工)进行调速: 按住停止键不放(黑四方键),同时再旋动高级功能键,就可以直接调节运行速度百份比,在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.在加工运行中,直接旋动高级功能键,可以调整运行速度的百份比, 在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.超速133.33%运行操作:(1)运行加工中:下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以超出系统给的最高速度33.33%,(2)在待机下:按住停止键不放(黑四方键), 下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以了.(此操作应注意系统给定的参数最低限定,加速度与最高速度参数变量会因此而做新的调整,会使机台的整体性能超出预设值,所以要慎重使用!)接口模拟图所需电源为稳定直压12V,电流应大于1A,本控制器工作电流在于300MA-800MA左右在接入电源时,务必分清正负端!模拟图所示的”5V输出”是指输出的电源,此电流可提供500MA左右的电流给外部器件使!G指令解读G00：格式:G0X..Y..Z…A轴快速移动,G0用于快速定位刀具，没有对工件进行加工。
飞行器操作手册说明书
quadroneInstruction ManualUpper Coverof CasingLower Coverof Casing Circuit Board Landing FeetCarbon FiberSpindle Lithium Battery Propellers BearingRed and BlueLine MotorBlack and WhiteReverse MotorTail LightPanel BearingGreen Light Red LightPacking ListCharger x1No Part NameInstruction ManualQuadcopterChargerLi-po BatteryPropellersRemote Control3.7V 730 mAhLi-po Battery x1Propellers x4Quantity 654321111141Water ShooterCameraBubble Shooter5.8G FPVWIFI FPVWIFI FPV5.8G FPV• All instructions, warranties and other collateral documents are subject to change at the sole discretion of our company.• Read the ENTIRE instruction manual to become familiar with the features of the product before operating. Failure to operate the product correctly can result in damage to the product, personal property or cause serious injury. This is a sophisticated hobby product. It must be operated with caution and common sense, and requires some basic mechanical ability. Failure to operate this product in a safe and responsible manner could result in injury or damage to the product or property. This product is not intended for use by children without direct adult supervision. This manual contains instructions for safety, operation and maintenance. It is essential to read and follow all the instructions and warnings in this manual, prior to assembly, set up or use, in order to operate correctly and avoid damage or serious injury.1. Age Recommendation: Not for children under 14 years of age. This is not a toy.2. Always operate in open spaces away from obstacles, people, andhazards.3. Always follow directions and warnings for this and any optional equipment carefully. (chargers, rechargeable battery packs, etc)4. Always keep small parts and electrical parts out of the reach ofchildren.5. Always avoid water exposure to all equipment not specifically designed and protected for this purpose. Moisture can cause damage to electronics.6. Never place any portion of the model in your mouth as it could cause serious injury or even death.7. Never operate your model with low transmitter batteries.• Thank you for choosing Quadrone! This is a four-axis aircraft that can fly outdoors, in order to make it easier to control the aircraft. Please carefully read this manual before operating your Quadrone. Please keep this manual for future reference.• Before your first flight, please take the time to carefully read this manual containing important flight information which will help your first flight go more smoothly.Accessories List 1 Standard Accessories 2 Packing List 2 Notice 3 Warning 3 Additional Warnings and Precautions 3 Introduction 4 Table of Contents 4 Battery Usage and Warnings 5 Charging the Battery 6 First Flight Preparation 6 Syncing the Quad and Remote 7 Remote Diagram 8 360 Degree Flips 9 One Key Return 10 CF Mode 10 CF Mode X-axis Y-axis Calibration 10 Troubleshooting 10 Circuit Board Schematic 11 Exploded View 12 Parts List 13 Aircraft Parameters 13CAUTION: All instructions and warnings must be followed exactly. Mishandling of Li-po batteries can result in fire, personal injury, and/or property damage.1. B y handling, charging, or using the included Li-po battery you assume all risks associated with lithium batteries.2. I f at any time the battery begins to balloon or swell, discontinue use immediately. If charging, discontinue and disconnect. Continued use or charging of a ballooning or swelling battery can result in fire.3. A lways store battery in dry, room temperature area.4. A lways transport or temporarily store the battery in a temperature range of 40-120 degrees F. Do not store battery or model in a car or direct sunlight. If stored in a hot car, the battery can be damaged or even catch fire.5. N ever use a Ni-CD or Ni-MH charger. Failure to charge the battery with a compatible charger may cause fire resulting in personal injury and/or property damage.6. N ever exceed the recommended charge rate.7. N ever cover warning labels with hook and loop strips.The battery charger included with your Quadrone has been designed to safely charge your Li-po battery.WARNING: Only use the charger supplied with your Quadrone. Do not use 12V power supply or property damage and injury can occur.Notice: When a Li-po battery is discharged below 3.7V, the battery may be damaged and may no longer accept a charge. Please land the quadcopter immediately and recharge the battery.CAUTIONWARNINGWARNINGWARNINGWARNINGWARNINGAlways use a charger compatible with batteries.Always charge batteries away from flammable materials.Never leave charging batteriesunattended.Never charge damaged batteries.Never alter batteries.Never touch or use hot batteries.First Flight Preparation1. Make sure the battery is fully charged.2. When turning on the remotes power switch, make sure the throttle stick is at the bottom in its lowest position.3. Make sure to fly in an open area away from crowds, cars, trees, and other obstacles to avoid damage to your quadcopter.Only use charger provided. Attach Li-po battery to charging line of charger. Plug charger into power outlet. LED light should light up to indicate it is charging.LED LightPower SwitchAntennaCamera360 Degree FlipsDirection Control Stick Forwards and Backwards Trim Sideways Trim 100% Flying Speed 80% Flying SpeedDirectional TrimSpeed Trim Ascending/Descending60% Flying Speed Y-Axis Calibration 40% Flying Speed X-Axis CalibrationOne Key Return Take Photo(Hold 2 Seconds for Headless Mode)Bold = In Headless ModeLCD DisplayLCD Display360° FlipsIf you are not familiar with the controls of your Quadrone, please take a few minutes to review them before take off.To enter Flip Mode, press the button on the upper right corner of the remote controller. The controller will begin to beep to indicate it has entered Flip Mode. Move the joystick in any direction and the quad will perform a corresponding flip.Hold the One Key Return button for 2 seconds. The quadcopter will beep and the tail light will flash. The quadcopter will now return to the remote controller.Hold the Headless Mode button for 2 seconds and you will hear the controller begin to beep, indicating it has entered Headless Mode. No matter what direction the quadcopter faces, it will respond according to the direction pushed on the remote. (Forward on the remote will make the quadcopter fly forward.) This makes flying simpler and more convenient for beginner pilots. To exit Headless Mode, press the button again and you return to Normal Mode.Often times after turning on the remote, the axises will need to be calibrated. To calibrate theX-axis, hold the X-axis calibration button for 3 seconds. The LED lights will flash until the quad is level. Calibration is complete. To calibrate the Y-axis, hold the Y-axis calibration button for 3 seconds. The LED lights will flash until the quad is level. Calibration is complete. Reboot your quad for calibration to take effect.Problem Cause SolutionQuadcopter LED blinks for more than 4seconds after battery is inserted. Noresponse to remote controller.Unable to sync quadcopter and remote.1. No power to remote or drone.2. Low battery power.3. Poor contact on battery terminals.Helicopter battery is drained.Throttle trim accidentally increased duringflight.1. Rotor deformation2. Quadcopter battery is drained.Rotor deformation1. Damaged tail rotors2. Damaged tail drive motor Repeat syncing process. (See p 7)1. Turn on remote, properly insert drone battery2. Charge battery3. Re-seat batteries properlyFully charge batteries.Confirm throttle trim is in the center or slightly below.1. Replace main blades.2. Fully charge batteries.Replace the rotor.1. Replace the rotor.2. Replace the main motor.No response after battery is connected to quadcopter.Motor does not respond to remote, LED flashes.Main rotor continues to spin after landing. Main rotor spins but unable to takeoff. Quadcopter strongly vibrates.Tail still off trim after adjustments, or inconsistent speed during sideways flying.Lamp socket Lamp socket Electric socket Quadcopter still wanders forward after trim adjustment during hover.Cannot fly the quadcopter fully.The quadcopter dramatically deviates during headless mode. 1. Surface during power up was not flat.2. Trim was too long or too short.1. Motor fell out.2. Gear is loose.1. Quadcopter is partially released from headless mode.2. Interference with headless mode.Quadcopter still wanders forward after trim adjustment during hover.Cannot fly the quadcopter fully.Recalibrate headless mode on flat surface.。
M28 M46 炫彩灯光四轴 使用说明书
14+M28 M46炫彩灯光四轴使用说明书1请将需要更换的风叶用阰附的小板手拔出2讲注意A/B风叶对应的机臂位芦。
（参考上图无人机介绍）® 一社升胫／下陪@i四袖凹g＠360° 豹哀／旋转｀一@i＠』三1;;; 将飞行器较小零部件放置干小孩不能触及的地方，润免发生意外。
2本飞行器动力十足，首次飞翔时应慢慢推宽遥控器左手变速操纵杆，谜免飞行器急速上升而导致碰撞损坏。
3飞行结束后，应先关闭遥控器电源，再走近飞行器关闭飞行器电源。
4切勿将电池放在忘温、受热的地方（如火中或电热装置附近）。
5注意飞行器飞行时与使用者或其他人保持2-3米的距究，避免飞行器飞行降落时控向他人的头部、脸部或身体等6儿奎操控飞行器时应由成年人在旁指导井确保飞行器控制在操纵者（或指导者）的视线范围内，方便控制。
7非充电电池不可充电，安装或更换电池时请注意极性；不可混用新旧或不同类型的电池。
8不使用时应关闭遥控器及飞行器电源，并取出遥控器内的电池。
9超过10天不使用电池时，请将电池放至40\-50%电登存放（即充满电后飞行至总飞行时间的一半），可延长电池的使用寿命。
、、蚽旋桨.,' 螺丝7J.i、、扳手芩USB充电线泛？说明书知））旋转转螺逆正针（（时机机电逆电苟13-A、丿转桨正旋找�（机t令电时贞u电机（逆转）螺旋桨安装／拆除＿顺时针螺旋桨A2. ,� 保无人机电寐开关处于"OW,断开后按住按钮井将电池移动到右边取出。
电池安装拆卸．充饱电后USB拉示灯壳起。
（充电时间约120分钟）－切勿把电池放在忌品受热的地方否则会发生损坏或爆炸。
－切勿把电池放入水中应存放于干燥的地方。
－切勿分解电池以免发生危险。
－充电时消勿无人吞芒。
迭,.,女式按钮（长按自动旋转）上升吓阵左右竹开关将US B连接到电池充电口再将US B另一端连接到电源接口(<2伈灯光I兵式切换按钮（长按：滚动'"轮）匾一赁升陪，一健下陪（桉住方向岱谓）打开电池盖，按如下图（不含）插入3节AAA7另电池．酌进几百足向左，，右侧飞无头校式（长按Q(9)1装电池时必须认准正负极与电池盒正负极切不能装反“2渭匆混合使用新旧电池。
四轴飞行器介绍
四轴飞行器介绍四轴飞行器（四旋翼飞行器）也称为四旋翼直升机，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器。
四轴飞行器结构：四旋翼平台呈十字形交叉，有四个独立电机驱动螺旋桨组成。
当飞行器工作时，平台中心对角的螺旋桨转向相同，相邻的螺旋桨转向相反同时增加减少四个螺旋桨的速度，飞行器就垂直上下运动；相反的改变中心对角的螺旋桨速度，可以产生滚动、俯仰等运动。
四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分：飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。
飞行控制系统通过IMU惯性测量单位（由陀螺传感器和加速度传感器组成）检测飞行姿态，通过无线通讯模块与地面遥控器通信。
4个无刷直流电机调速系统通过I²C总线与飞行控制器通信，通过改变4个无刷直流电机的转速来改变飞行姿态。
四轴飞行器作为一种飞行稳定、能任意角度灵活移动的飞行器，在没有外力并且重量分布平均时，四个螺旋桨以同样的转速转动，当螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时，四轴飞行器就会向上升；在拉力与重量相等时，四轴飞行器就可以在空中悬停；在四轴的前方受到向下的外力时，前方马达加快转速，以抵消外力的影响从而保持水平，同样其他几个方向受到外力时四轴也可以通过这种动作保持水平.当需要控制四轴向前飞时，前方的马达减速，而后方的马达加速，这样四轴就会向前倾斜，也相应地向前飞行.同理，其他的飞行姿态也可实现。
四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。
是最初是由航空模型爱好者自制成功，后来很多自动化厂商发现它可以用于多种用途而积极参于研制。
它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一定的任务载荷，具备自主导航飞行能力。
在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务。
瑞伯达四轴飞行器。
RBD坚持创新, 以技术和产品为核心，通过完美的产品带来前所未有的飞行体验。
四轴飞行器说明书
4-AXIS AEROCRAFT INSTRUCTION MANUAL四轴飞行器说明书ATTENTION:（注意事项）1、This 4-axis aircraft is suitable for indoor/outdoor flying.but make sure the outdoor wind is not over grade 4.这款四轴飞行器适用于室内/室外飞行。
但要确保室外风力不超过4级。
2、2.4 technology adopted for anti-interference,even more than one quadcopter is flying in the same area they will not interferewith each other.采用2.4GHZ抗干扰技术, 即使一个以上的飞行器在同一地区飞行，它们也不会彼此干扰。
Beside ,players can let the the aircraft fly up/down/forward/backward,left/right sideward and tuen left/right.此外，玩家可以让飞机飞上/下/前进/后退，左转/右转和左翻/右翻。
3、Please read this man ual carefull before using,in the mean time ,please well keep the manul for future reference.请在使用前仔细阅读本手册，同时，请妥善保管说明书备查。
ALL PARETS INCLUDED( 组成结构简介)MAIN MENU：（菜单）Lcd screen液晶屏幕Power light 电源指示灯Servos舵机Flip key 翻转Left hand throttle shows左手调节显示Forward and back left and right前，后，左，右Signal display信号指示Direction joystick方向操纵杆Accelerator and steering 油门和转向Forward/back trimming 前进/后退微调Left-turn/riggt-turn trimming 左/右转微调Left/right sideways timming左/右侧微调Power switch 电源开关TRANSMITTER BATTERY INSTALLATION:( 安装发射器电池)Aircraft battery change:( 更换飞机电池)THE RELATED NOTES ABOUT LITHIUM BATTERY’S USAGE:关于锂电池使用的相关说明HOW TO CONTROL:(操作说明)1、Aircraft power switch to the “ON”position.the vehicle-mounted with the flatground.Motherboard light is blink,don’t turn the fuselage again.飞行器电源开关拔到“ON”位置。
四轴无人机 使用说明书
四轴无人机使用说明如下：
安装螺旋桨：安装时请用力向下压，确保桨帽底部与电机之间的缝隙仅够插入拆桨工具。
充电：使用标准Micro USB线，连接Micro USB接囗与自备USB充电器给四轴无人机充电。
充电时间约为1.5小时。
请使用符合FCC/CE合规的USB充电器，充电器规格应为输出DC5V/1.5A及以上。
请在关机状态下连接充电器充电，开机状态下无法充电。
准备飞行：按一下电源按键，开启/关闭飞行器；移动设备连接Wi-Fi。
运行四轴无人机App，当飞行器状态指示灯显示黄灯慢闪、App出现预览画面表示连接成功。
飞行：起飞/降落、拍照/录像、使用虚拟摇杆控制飞行（默认操控方式为美国手）。
以上步骤仅供参考，建议查看四轴无人机的说明书，或咨询专业人士获取更具体的信息。
四轴遥控器(STM32型)V1.3说明书
给遥控器插上电源； 打开 FlyMcu.exe 软件；上面 Port：选择当前连上遥控器的串口，波特率设为 115200bpS， 点读器件信息，如果全部正常会出现右边提示框内的信息。选择好升级文件，点开始编程 就可以自动更新代码。 在提示结束后断开电池，与连接线。升级完成！
9
STM32 三种启动模式对应的存储介质均是芯片内置的，它们是： 1）用户闪存 = 芯片内置的 Flash。 2）SRAM = 芯片内置的 RAM 区，就是内存啦。 3）系统存储器 = 芯片内部一块特定的区域，芯片出厂时在这个区 域预置了一段 Bootloader，就是通常说的 ISP 程序。这个区 域的内容在芯片出厂后没有人能够修改或擦除，即它是一个 ROM 区。 在每个 STM32 的芯片上都有两个管脚 BOOT0 和 BOOT1，这两个 管脚在芯片复位时的电平状态决定了芯片复位后从哪个区域开始执 行程序，见下表：（本设备 BOOT0 默认为 0，可设置为 1） BOOT1=x BOOT0=0 从用户闪存启动，这是正常的工作模式。 BOOT1=0 BOOT0=1 从系统存储器启动，启动的程序功能由厂家设置。 BOOT1=1 BOOT0=1 从内置 SRAM 启动，这种模式可以用于调试。
上位机
GND <―――> 3.3V TTL GND
TXD <―――> 3.3V TTL RXD
RXD <―――> 3.3V TTL TXD
注意：
不能直接与电脑的串口相连，因为电平不匹配，会烧坏遥控器。 电平格式为 3.3Ｖ，如果 是 5V 电平，请在连线中串入 1K 的电阻以限流。防止烧坏单片机 IO。
本篇完！
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4-AXIS AEROCRAFT INSTRUCTION MANUAL
四轴飞行器说明书
ATTENTION:（注意事项）
1、This 4-axis aircraft is suitable for indoor/outdoor flying.but make sure the outdoor wind is not over grade 4.
这款四轴飞行器适用于室内/室外飞行。
但要确保室外风力不超过4级。
2、2.4 technology adopted for anti-interference,even more than one quadcopter is flying in the same area they will not interferewith each other.
采用2.4GHZ抗干扰技术, 即使一个以上的飞行器在同一地区飞行，它们也不会彼此干扰。
Beside ,players can let the the aircraft fly up/down/forward/backward,left/right sideward and tuen left/right.
此外，玩家可以让飞机飞上/下/前进/后退，左转/右转和左翻/右翻。
3、Please read this man ual carefull before using,in the mean time ,please well keep the manul for future reference.
请在使用前仔细阅读本手册，同时，请妥善保管说明书备查。
ALL PARETS INCLUDED( 组成结构简介)
MAIN MENU：（菜单）
Lcd screen液晶屏幕Power light 电源指示灯
Servos舵机Flip key 翻转
Left hand throttle shows左手调节显示Forward and back left and right前，后，左，右Signal display信号指示Direction joystick方向操纵杆
Accelerator and steering 油门和转向Forward/back trimming 前进/后退微调
Left-turn/riggt-turn trimming 左/右转微调Left/right sideways timming左/右侧微调Power switch 电源开关
TRANSMITTER BATTERY INSTALLATION:( 安装发射器电池)
Aircraft battery change:( 更换飞机电池)
THE RELATED NOTES ABOUT LITHIUM BATTERY’S USAGE:
关于锂电池使用的相关说明
HOW TO CONTROL:(操作说明)
1、Aircraft power switch to the “ON”position.the vehicle-mounted with the flat
ground.Motherboard light is blink,don’t turn the fuselage again.
飞行器电源开关拔到“ON”位置。
将飞行器平放在地面上，主板上的灯开始闪烁，不要再转动机身。
2、about 6 second,the operation of the throttle stick to the bottom,and then the power switch to the
“ON”position,and then the throttle control lever to maximum and then to the bottom,so that the remote control and Flight on completion of the frequency,the aircraft can be operated.
大约6秒，对油门杆操作到底部。
然后将电源开关拨到“ON”位置。
然后将油门控制杆的最大值，然后到底部，使远程控制和飞行完成的频率，飞机可以操作。
3、Aircraft on the open space before and after the flight befor direction of and behind the vehicle on himself.
飞机在空地前和飞行后前方向后方车辆对自己
WARNING: (警告：)
When you’re not flying the aircraft,pull the power switch to the “OFF”position,to avoid battery damage.
当你不操作飞行器的时候，将电源开关拨到“OFF”的位置，以避免电池损坏。
IMPORTANT : (郑重声明：)
orientation in fron of two LED-side for forward, vehicle charging port for the backwards direction. 为了识别方向，两侧有发光LED，后方向为充电端口。
Ascending : 提升Forward : 向前
Descending: 下降Backward: 向后
Turn right : 右转left sideward fly:左移
Turn left : 左转Right sideward fly:右移
NOTICE:( 注意:)
Push the throttle level slowly;please press the trimming buttons when the aerocraft hovers or leans different direction in the air.
慢慢推油门水平；请按微调按钮当飞行器悬停在空中或倾斜方向不同。
FLYING ENVIRONMENT:( 飞行环境:)
FLYING PRACTICE:( 飞行实例:)
3D FLIP FL YING:( 3D翻转飞行)
PROBLEMS AND SOLUTIONS:( 常见问题及解决办法:)
PRECAUTIONS:( 注意事项:)
ACCESSORIES FIGURE:( 配件图:)
001 Up and down cover 上下盖
002 Blades叶片
003 Lithium battery锂电池
004 Receiver board接收板
005 Forward motor推进电机
006 Reverse motor反向电机
007 USB Charger USB充电器008 Motor block 电机卡套。