四轴飞行器说明书
tb509四轴飞行器操作说明
TB509四轴飞行器操作说明1. 简介TB509四轴飞行器是一种小型无人机，具有稳定的飞行性能和灵活的操控能力。
本操作说明将介绍如何正确操作TB509四轴飞行器，包括起飞、降落、悬停、前进、后退、左右平移、旋转等基本操作。
2. 准备工作在操作TB509四轴飞行器之前，需要进行以下准备工作： - 确保电池电量充足，并正确安装到飞行器上。
- 将遥控器与飞行器进行配对。
- 找到开阔的空地，远离高楼、电线等障碍物。
3. 操作步骤步骤1：起飞1.将遥控器的油门推到最低位置。
2.飞行器和遥控器都打开电源。
3.将遥控器的油门缓慢推至最高位置，观察飞行器是否开始起飞。
4.如果发现偏移或不稳定，可以通过微调遥控器上的方向杆来调整姿态。
步骤2：悬停1.在成功起飞后，将油门推至中间位置，飞行器将悬停在空中。
2.如果飞行器出现晃动或不稳定，可以通过微调遥控器上的方向杆来调整姿态。
步骤3：前进、后退、左右平移1.前进：将遥控器的右操纵杆向前推动，飞行器将向前飞行。
2.后退：将遥控器的右操纵杆向后拉动，飞行器将向后飞行。
3.左平移：将遥控器的左操纵杆向左推动，飞行器将向左平移。
4.右平移：将遥控器的左操纵杆向右推动，飞行器将向右平移。
步骤4：旋转1.顺时针旋转：将遥控器的左操纵杆顺时针旋转，飞行器将顺时针旋转。
2.逆时针旋转：将遥控器的左操纵杆逆时针旋转，飞行器将逆时针旋转。
步骤5：降落1.将遥控器的油门缓慢推至最低位置，飞行器开始降落。
2.在降落过程中，观察飞行器的高度，并适时微调油门，以确保平稳降落。
4. 注意事项1.在操作飞行器时，要保持冷静，不要过度操控。
2.飞行器应该在开阔的空地上操作，远离人群和障碍物。
3.飞行器不应该在恶劣天气条件下飞行，如大风、雨雪等。
4.在起飞和降落时要特别注意安全，避免伤害自己或他人。
5.飞行器的电池电量应该足够进行操作，并及时充电。
以上就是TB509四轴飞行器的操作说明。
希望通过本文的介绍，您能够正确、安全地操作TB509四轴飞行器，并享受到无人机带来的乐趣。
乐迪 Pixhawk 飞控 四轴（ArduCopter）使用说明书
Pixhawk多轴使用说明书（V1.4.2）乐迪Pixhawk飞控四轴（ArduCopter）版本信息介绍V1版本：完善基本操作说明V1.1版本：添加失控保护介绍V1.3版本：添加日志，EKF失控保护的介绍V1.4版本：飞行模式和解锁故障保护的详细介绍V1.4.1版本：完善电流计设置V1.4.2版本：修改.net、MP的下载链接、修改罗盘的校准方法简介非常感谢您购买深圳市乐迪电子有限公司生产的pixhawk飞控。
Pixhawk自动驾驶仪（简称pix）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，他的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。
PX4系列可以单独使用PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。
通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品Pixhawk。
可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，建议：在您阅读本说明书时，边阅读边操作。
您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本说明书或致电我们售后（0755-********）及登陆航模类论坛（如：/forum.php?mod=forumdisplay&fid=277泡泡老师教程，,航模吧，乐迪微信公众平台，乐迪官方群：334960324）查看相关问题问答。
乐迪微信公众平台乐迪官方群售后服务条款1，本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。
2，乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。
型号s186F的四轴空中飞行器使用说明
型号s186F的四轴空中飞行器使用说明一、起飞操作步骤1、打开遥控器的电源开关，遥控器的指示灯此时为闪亮，必须将油门先推至最大控制行程，再归置最底位，指示灯变为常亮。
遥控器进入正常用遥控状态。
2、将电池安装到飞碟的电池架上。
接通飞碟上的电源。
3、将飞碟平稳放在平整的地面上，让接收板上的红色指示灯从快闪状态变为慢闪状态，飞碟进入遥控状态。
重要提示：因飞碟通电后接收板上的陀螺仪需要和水平面校正，必须确保放置的地面是水平面。
飞碟才能进入正常的遥控状态，并且遥控和飞行器的开关顺序一定要严格按照步骤来，否则容易导致飞碟失控。
二、飞行前附加说明1、白色螺旋桨为飞碟前面，黑色螺旋桨为飞碟后面。
2、飞碟通电后，检查螺旋桨旋转方向。
左前方/右后方螺旋桨顺时针方向旋转，右前方/左后方螺旋桨逆时针方向旋转。
3、飞行中若出现飞碟偏向一边，可以通过遥控器微调来调整。
三、飞行控制1、当左右操纵杆向左、右动作时，飞碟同步向左、右飞行。
2、当油门操纵杠向上、下动作时，飞碟同步向上、下飞行。
3、当转向操纵杠向左、右动作时，飞碟头部同步向左、右飞行。
4、当前后操纵杆向上、下动作时，飞碟同步向前、后飞行。
使用步骤详解：1、将四旋翼飞行器的开关调至ON，将遥控器的开关调至ON。
2、把遥控器的摇杆，上下左右摇杆推拉一下，进行配对，如果遥控器鸣一声，则视为配对成功3、推动摇杆，进行四旋翼飞行器的控制。
4、拉杆推动练习，将左摇杆推上即为飞机往上向上飞，如果将左摇杆向下推则为下降，右摇杆则为控制左右前进方向。
5、降落，缓缓地将摇杆向下拉，右右摇杆不要动左摇杆慢慢的向下拉直至降落成功。
微型四轴安装调试说明书2014
HMC5883
<- confirmed by Alex
。
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//#define Bobs_6DOF_V1 // BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 & BMA180
//#define Bobs_9DOF_V1 // BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 & HMC5883L
请直接启用#define FLYDUINO_MPU，否则飞控将不能正常工作
信号死区宽度：
/* introduce a deadband around the stick center Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */ #define DEADBAND 6 通常接收机出来的信号脉宽会有 1~3us 的误差（这是我们用信号测试仪检测的结果）， 设置一个合理的死区宽度，可以让飞控忽略这种轻微的误差，避免误差的信号直接去控 制飞控动作。设置得过大的话，会让摇杆附近范围内的微小动作被飞控忽略到，反而降
准备好后开始调试：如已购买整套，已经烧录进程序， 可直接跳转进入第二步进行调试。 （如未曾接触多 Arduino 的同学，尽量不要再进行修改和 烧写程序，刚入门容易出问题，但是想挑战自我的同学可 以进行第一步操作，还可以自行修改程序以达到自己要求 和更好效果。）
第接图
2014
南理工飞协（水中游鱼制作）
我们从上往下看，第一个关键的地方是飞行模式的选择： The type of multicopter */ //#define GIMBAL
三年级的飞行器的说明书
三年级的飞行器的说明书飞行器说明书：1，定点向前飞行。
10cm/s2，定点飞行3，自由飞行（无光流作用，完全由油门和pith ch和r o l控制）建议：首先在自由飞行情况下，熟悉飞行器响应和调节能力。
并且实现在无光流情况下漂移速度较慢（这样有利于定点飞行）。
然后将飞行模式调到2模式，定点以后调至3模式。
飞行器就可以往前飞行了。
注意：第一次飞行务必在平整且光线充足的开阔地带飞行（光流传感器对于光线有一定要求）。
如果1，2模式下飞行器姿态出现问题，可以调回3模式挽救飞行器。
有危险务必直接将油门拉到最低，锁定飞行器。
行器说明书篇二：四轴飞行器入门篇本文摘自模型中国论坛的“卡卡嚓”XX首先声明本人也是菜鸟，此教程就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水，相信很多新手也一样。
所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。
【概述】1、d i y四轴需要准备什么零件无刷电机（4个）电子调速器（简称电调，4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正浆，2个反浆）飞行控制板（常见有KK、FF、玉兔等品牌）电池（11.1v航模动力电池）遥控器（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器(尽量选择平衡充电器)2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上；电调3根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个BEC输出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，和接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电。
tb509四轴飞行器操作说明
tb509四轴飞行器操作说明一、前言tb509四轴飞行器是一款智能无人机，具有飞行稳定、控制灵活、操作简单等特点。
本文将为您介绍如何操作tb509四轴飞行器，以帮助您快速上手并享受飞行乐趣。
二、准备工作在操作tb509四轴飞行器之前，您需要做一些准备工作：1. 确保四轴飞行器电量充足，可通过充电器将电池充满。
2. 根据实际情况选择飞行器的飞行模式，如室内模式或室外模式。
3. 找到一个开阔平坦的地方进行飞行，远离人群和障碍物。
三、操作步骤1. 打开遥控器电源，并将遥控器与四轴飞行器进行配对。
通常情况下，遥控器与飞行器的配对方式是通过按下遥控器上的配对按钮，并同时按下飞行器上的配对按钮，直到指示灯闪烁表示配对成功。
2. 将遥控器上的油门杆推到最低位置，此时四轴飞行器处于待机状态。
3. 将飞行器放在离地面约1米左右的位置，确保四轴飞行器周围没有人或障碍物。
4. 缓慢将遥控器上的油门杆推到最高位置，四轴飞行器将开始起飞。
在起飞过程中，您可以通过遥控器上的方向杆控制飞行器的方向，左右移动方向杆可使飞行器左右平移，前后移动方向杆可使飞行器前进或后退。
5. 在飞行过程中，您可以通过遥控器上的油门杆控制飞行器的高度，将油门杆推到合适的位置，飞行器将保持稳定的飞行高度。
6. 当您想要降落时，将遥控器上的油门杆缓慢推到最低位置，四轴飞行器将自动降落。
在降落过程中，您可以通过遥控器上的方向杆控制飞行器的位置，确保飞行器安全降落。
7. 在飞行过程中，如果遇到紧急情况或需要停止飞行，您可以通过按下遥控器上的紧急停止按钮，四轴飞行器将立即停止飞行并降落。
四、注意事项在操作tb509四轴飞行器时，需要注意以下事项：1. 在刚开始操作时，建议选择较为开阔的地方进行飞行，避免飞行器与障碍物碰撞。
2. 飞行器飞行高度不宜过高，以免造成飞行器失控或掉落。
3. 飞行器飞行距离不宜过远，以免失去遥控信号，导致飞行器无法控制。
4. 飞行器飞行时间有限，一般在10至15分钟左右，建议及时降落更换电池。
四轴飞行器使用说明书
四轴飞行器使用说明书第一章概述第二章飞行器组装1.将四轴飞行器的主体组件和螺旋桨紧密连接。
确保连接牢固并正确插入。
2.连接电池。
将电池安装在飞行器上，并在正确的极性方向安装。
3.开关启动。
找到开关并将其打开，确保飞行器处于待机状态。
第三章飞行前准备1.检查环境。
确保飞行场地无障碍物，空旷且没有人群出现。
2.自检。
检查飞行器的每个部件是否正常，包括电池电量、遥控器信号等。
3.调校飞行器。
根据需要进行飞行器的调校，以确保飞行器稳定飞行。
第四章飞行操作1.手持遥控器。
将遥控器握在手中，确保握持舒适且稳定。
2.连接遥控器和飞行器。
按照飞行器和遥控器的配对操作，将其成功连接。
3.起飞。
将油门推至50%以上，飞行器将开始起飞。
需要注意的是，在起飞时要稳定和缓慢地推动油门，以防止飞行器突然上升或下降。
4.飞行控制。
通过遥控器上的摇杆控制飞行器的上升、下降、前进、后退、转向等操作。
5.悬停。
通过调整遥控器上的摇杆，将飞行器稳定在空中悬停。
6.降落。
将油门缓慢推至最低位置，飞行器将开始降落。
同样需要稳定和缓慢地操作油门。
第五章技巧与注意事项1.熟练操作。
在飞行前建议进行一些预备练习，熟练掌握遥控器的使用方法以及飞行器的操控方式。
2.飞行器的重量。
请注意，本款四轴飞行器的重量可能较轻，容易受到风等外部因素的影响，在飞行时请注意风力状况，避免因风力较大导致飞行器无法控制。
3.距离限制。
在操作飞行器时，请遵守当地相关法规和规定，确保飞行器的远离建筑物、人群和飞行限制区域。
4.遥控器电池。
为了确保飞行器的稳定和遥控器的正常操作，定期检查并更换遥控器的电池。
第六章常见问题及解决方法1.飞行器不能起飞。
请检查电池是否安装正确，电量是否充足，是否成功连接遥控器。
2.飞行器不稳定。
需进行飞行器的调校操作，确保各个部件的运作正常。
3.飞行器操作不灵敏。
请检查遥控器的信号是否正常，电池是否充足。
4.飞行器无法连接遥控器。
重新按照配对操作连接飞行器和遥控器，确保不受其他无线信号的干扰。
KK_C 使用说明v1.0
8. 飞控调试方法
四轴飞行器属于电子自动化设备，需要进行一定的调试才能达到理想的飞行状态。
KK_C 让你的 KK 飞控增值 10 倍 可能是目前最好的 KK 固件 galemx@ 4
KK_C 四轴飞行器固件使用说明书
- For KK_C V1.0 DESIGNED BY GALE 2011.4 标准的 KK 采用的是比例控制算法，KK_C 采用比例积分算法，因此对原 KK 的感度调 节电位器做了一些改变，见下表： KK 飞控板 说明 电位器标识
- For KK_C V1.0 DESIGNED BY GALE 2011.4
最左侧并保持 1 秒，LED 闪烁 1 秒后保持常亮，表示机身处于解锁状态； 3) 4) 用手抓住四轴机身（如果机身较大，您需要请人帮忙） ，推油门至四个螺旋桨都开始旋转； 摇动遥控器的副翼、升降、方向摇杆，应能感受到机身有对应的俯仰、侧倾、旋转动作，注 意观察动作方向和摇杆是否匹配，如果机身的反应方向相反，应在遥控器上进行对应通道的 反向设置；
KK_C 四轴飞行器固件使用说明书
- For KK_C V1.0 DESIGNED BY GALE 2011.4 根进行交换连接，不需要改变飞控板和电调的连接。 飞行模式 飞控位置 & 电机布局 & 旋转方向
1
X 模式
2
3 1
十字模式
4
3 426. 安源自调试在试飞前，必须对陀螺仪和摇杆的正反向进行确认，步骤如下（以下步骤均需要在 螺旋桨和电机都安装并且连接的情况下进行） ： 6.1 确认陀螺仪方向
1) 2) 打开发射机，将油门杆拉至最低； 中点，给飞控上电，飞控的 LED 闪烁数秒后熄灭；将方向舵打至 将飞控的三个电位器都调至 调至中 最右侧并保持 1 秒，LED 闪烁 1 秒后保持常亮，表示机身处于解锁状态； 3) 4) 用手抓住四轴机身（如果机身较大，您需要请人帮忙） ，推油门至四个螺旋桨都开始旋转； 用手将四轴机身分别进行俯仰、侧倾、旋转动作，应能感受到电机有差速动作且机身有相对 的“抵抗”动作；如果机身没有反应，说明陀螺仪损坏或者电位器损坏；如果电机的差速造 成机身的动作加剧，说明这一维度的陀螺仪反向，需要按第 9 节的说明进行反向设置； 5) 若进行了反向设置，重复第 1~4 步，直至三个维度的机身反应都正确。
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四轴飞行器
作品名称：四轴飞行器
工作原理：四轴飞行器主机采用了意法半导体公司的STM32F103CBT6处理器，该芯片采用ARM32位Cortex-M3内核。
具有128K的Flash与20K的SRAM，内部具有锁相环模块，最高频率可达到72MHZ。
板载MPU6050，该芯片整合了3轴陀螺仪与3轴加速器的6轴运动处理组件，与处理器采用I2C通信进行数据传送。
主机与遥控之间采用的是NRF24L01+模块，该模块工作在2.4～2.5GHz全球免申请ISM工作频段。
支持125个通讯频率。
使用增强型的Enhanced ShockBurst传输模式，支持6个数据通道（共用FIFO）。
通过SPI与MCU连接，速率0～8Mbps。
理论传输距离可达到2KM。
飞行器遥控器亦采用STM32F103CBT6处理器，通过摇杆的X,Y轴输出为两个电位器，再通过AD转换读出扭动角度，从而在程序内部定义其所读取角度信息的动作映射。
遥控器具有三组微调旋钮，可以调整到其水平位置。
遥控器也使用NRF24L01+芯片与飞行器主机进行数据传输。
遥控器板载TP4057芯片，可以直接给电池充电。
并且使用蜂鸣器，对主机状态（例如：无法连接，低电压，连接断开等）进行报警。
制作材料：
1.STM32F103CBT6：该芯片由意法半导体生产，采用ARM32位Cortex-M3内核。
具有128K的Flash与20K的SRAM，芯片集成丰富的外设，例如：定时器，CAN，ADC，SPI，I2C，USB，UART，PWM等。
内部具有锁相环模块，最高频率可达到72MHZ。
2. MPU6050，全球首例整合性6轴运动处理组件，整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，
并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌的加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。
3. NRF24L01+：一款新型单片射频收发器件,工作于2.4 GHz～2.5 GHz ISM频段。
内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器、调制器等功能模块,并融合了增强型ShockBurst技术，其中输出功率和通信频道可通过程序进行配置。
nRF24L01功耗低,在以-6 dBm的功率发射时，工作电流也只有9 mA；接收时，工作电流只有12.3 mA，
多种低功率工作模式(掉电模式和空闲模式)使节能设计更方便
4. TP4057：一款完整的单节锂离子电池带电池正负极反接保护采用恒定电流/恒定电
压线性充电器。
其SOT封装与较少的外部元件数目使得TP4057成为便携式应用的理想选择。
TP4057可以适合USB电源和适配器电源工作。
由于采用了内部PMOSFET 架构，加上防充电路，所以不需要外部检测电阻器和隔离二极管。
热反馈可对充电电流进行调节，以便在大功率操作或高环境温度条件下对芯片温度加以限制。
充电电压固定
4.2V，而充电电流可通过一个电阻器进行外部设置。
当充电电流在达到最终浮充电压
之后降至设定值1/10 时，TP4057将自动终止充电循环。
5. 空心杯电机：空心杯电机属于直流、永磁、伺服微特电机。
空心杯电动机具有突出
的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，作为高效率的能量转换装置，代表了电动机的发展方向。
空心杯电机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子。
空心杯电机具有十分突出的节能、控制和拖动特性。
理论转速可达到4万转每分钟。
作品用途：四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。
最初是由航空模型爱好者自制成功，后来很多自动化厂商发现它可以用于多种用途而积极参于研制。
它利用四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用、能够携带一定的任务载荷，具备自主导航飞行能力。
在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务。
创新意义：四轴飞行器，国外又称Quadrotor，Four-rotor，4 rotors helicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。
与传统的直升机不同，四轴飞行器只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作。
其技术上也具有很多的难点：首先，在飞行过程中它不仅受到各种物理效应的作用，还很容易受到气流等外部环境的干扰，很难获得其准确的性能参数。
其次，微型四轴无人飞行器是一个具有六个自由度，而只有四个控制输入的欠驱动系统。
它具有多变量、非线性、强耦合和干扰敏感的特性，使得飞行控制系统的设计变得非常困难。
再次，利用陀螺进行物体姿态检测需要进行累计误差的消除，怎样建立误差模型和通过组合导航修正累积误差是一个工程难题。
这三个问题解决成功与否，是实现微型四轴飞行器自主飞行控制的关键，具有非常重要的研究价值。
四轴飞行器应用范围很广，由于其具有可靠的稳定性，一般可用于航拍，桥梁检测，定点巡航等。