Robo-Soul H3.0组装教程

Robo-Soul H3.0人形机器人

安装教程

机器人的整体安装调试包括4个步骤：1.在机器人安装之前，熟练舵机控制板的使用（非常重要！），关于舵机控制板的使用，请参考《24路舵机控制板使用教程》；

2.机器人安装；

3.舵机偏差调整，请参考《24路舵机控制板使用教程》和《机器人调试讲解视频教程》。

4.动作组导入或动作组调试，程序编程。

***********************************关于安装，我们从4个部分依次向您介绍：组合支架安装，腿部安装，手臂安装和躯干安装。

在安装机器人的时候，每个舵机我们都需要调到一个合适的初始位置，再进行安装。所以在安装的时候，可以把电脑放在旁边，以方便舵机的调整。

另外，请自备好十字螺丝刀，有条件的话，还可以自己准备好M2的小扳手。

此款机器人的降压芯片，需要把电线接到芯片的引脚上，所以请大家自备好电烙铁及少许焊锡丝。

***********************************一、组合支架安装

所谓组合支架，就是指把部分2个零散的单个支架装到一起，组合起来。这样在机器人后续的安装中，可以更加直观的看出如何进行安装。提高了安装效率，也降低了安装难度。

1）先装脚部的组合支架：取1个特U支架+1个大U支架。

2）将2个支架用M2*6螺丝和M2螺母固定好，共做2对。如下图中1号方框部分所示。在后面的安装过程中，我们将此款组合支架称作为1号组合支架。

3）取2个大U支架，固定好，共做2对。如下图中2号方框部分所示。在后面的安装过程中，我们将此款组合支架称作为2号组合支架。

4）取1个大U支架+1个小U支架，固定好，共做4对。如下图中3号方框部分所示。在后面的安装过程中，我们将此款组合支架

称作为3号组合支架。

组装好这些组合支架以后，我们把组合支架和其他支架摆在一起，拼出来一个大致的机器人结构图，大家感受一下这些支架在机器人里面的大致位置。

***********************************二、腿部安装

1）准备好2个脚板，要自己分清左脚和右脚。

2）取2个舵机，分别装在左脚和右脚上面，用M2*6自攻螺丝固定，每个脚板的前面上2个螺丝，后面上4个螺丝。

3）用舵机控制板和上位机软件，将脚部的两个舵机全部调至P1500。

4）在主轴装上主舵盘，在虚轴装上副舵盘。主舵盘厚度4mm，副舵盘厚度2mm。

注意主舵盘和副舵盘的孔位，要调节8个孔位保证舵机孔位如下图所示，这里的主舵盘要8个位置一个一个孔的试，尽量的保证其中的一个孔跟舵机为正90°。先不要安装主舵盘固定螺丝。副舵盘可自由调节，也保证跟主舵盘同样的安装位置，保证其中一个孔跟舵机保证正90°。

如果安装的时候没办法严格弄到90度，也不要紧，在上位机软件里面调节舵机偏差即可，使其保证在正90度的位置。

5）取1号组合支架，安装在舵机上，如下面3张图所示，注意安装方向。用M2*6自攻螺丝固定。先上副舵盘的自攻螺丝，再上主舵盘的自攻螺丝。

两个脚板放置在一起对比一下如下图。

6）取2个舵机，分别装在3号组合支架上。如下图。

7）用舵机控制板和上位机软件，将两个舵机全部调至P1500。然后在舵机上装上主舵盘和副舵盘。依然要调节8个孔位其中一个孔位跟舵机保证最正的90°，当然有点小误差不影响使用，但是要尽量保证最正的那个孔位。这里先不要安装主舵盘M3黑色螺丝。

8）安装小腿。主舵盘朝腿外侧，副舵盘朝腿内侧。先上好副舵盘的M2*5自攻螺丝，再上主舵盘的M2*6自攻螺丝。装好后如下图所示。

9）现在介绍膝关节的安装。首先先取出1个膝盖支架，再取出2个舵机，将2个舵机先固定在1个膝盖支架上。然后在装好另一个膝盖支架。注意，2个膝关节要对称：主轴朝腿外侧，虚轴朝腿内侧。下图是以右腿膝盖为例，大家参考看看。

2个膝盖关节装好后，我们下面介绍如何和小腿连接在一起。

10）将右腿膝盖关节和小腿连在一起。

首先将A舵机调至P500，使得小腿处于水平方向；再将B舵机调至P2250，装上主舵盘和副舵盘，主舵盘的2个孔位要呈竖直方向，然后将B舵机装在小腿支架上（先上副舵盘螺丝，再上主舵盘螺

丝）。上好螺丝以后，要使得3个红色箭头所指的螺丝在一条线上（L1所示），垂直于L2。在此状态下，B舵机是P2250，A舵机是P500，若有少许误差，可以用控制板调节偏差，微调一下。

11）将左腿膝盖关节和小腿连在一起。

首先将D舵机调至P2500，使得小腿处于水平方向；再将E舵机调至P750，装上主舵盘和副舵盘，主舵盘的2个孔位要呈竖直方向，然后将E舵机装在小腿支架上（先上副舵盘螺丝，再上主舵盘螺丝）。上好螺丝以后，要使得3个红色箭头所指的螺丝在一条线上（L3所示），垂直于L4。如图，在此状态下，E舵机是P750，D舵机是P2500，若有少许误差，可以用控制板调节偏差，微调一下。

12）将2条腿都站立起来，来调节左腿的F舵机初位和右腿的C 舵机的初位。

左腿：调节左腿的D舵机至P1500，调节E舵机至P2250，这样使得D、E、F的主轴都在一条直线上（L1），L1中垂于脚底板水平线L2。最后调节F舵机的主轴至P1550，在F舵机上装好主舵盘和副舵盘。如下图所示。

接着，开始调试右腿：调节右腿的A舵机至P1500，调节B舵机至P750，这样使得A、B、C的主轴都在一条直线（L1）上，L1中垂于脚底板水平线L2。最后调节C舵机的主轴至P1450。此处

就不上图片了，大家自己捉摸一下调试一下。

13）在左腿的F舵机和右腿的C舵机上装上主舵盘和副舵盘。使得舵盘的孔位连线也垂直于水平线。如下图所示。

14）取2套2号组合支架，分别装在C舵机和F舵机上。用M2*6自攻螺丝固定，同样是先上副舵盘螺丝，再上主舵盘螺丝。如下图所示。