自考机电一体化系统设计公式汇总

和的关系最佳传动比 i=

, 轴向位移系数），刚度k= ,

丝杠惯量总惯量

)

刚定波入柔出刚定柔入波出

(“-”说明转向相反)

柔定波入刚出柔定波入刚出

波定柔入刚出波定刚入柔出

波柔入刚出波刚入柔出

刚柔入波出求齿数

（脉冲当量）

刚定柔速？或柔定刚速？

或

摩擦负载力负载力矩转速n=i

功率系数感应同步器位移, 自然频率

测速盘传感器频率法n=

(脉冲数，每转脉冲数线数速度）

测速盘传感器周期法 n=，（编码器脉冲测量数）加速度传感器

m+kx=ma=F

或+x=a 自然频率

（m质量 b阻尼系数 a加速度 k刚度）

信号频率[(rad/s)和n(r/min)为角速度，m圆周上的孔数,技术间隔时间]

转差率步距角（m相数，Z齿数，C=1或2）

转速电机转的圈数=脉冲数裕量角

转矩自然振荡频率

（）

直流伺服电动机

得出

得

空载转速堵转矩

求空载转速与最大电流

脉冲当量

丝杠螺距步进角分辨率工作台速度时钟频率

时间常数

, (1)两点之间的直线插

补递推公式

）（

(2)样条函数点位控制指(加速度限制两轴相同)

（为起始坐标终点坐标，

）

）

再将的结果代入(3)样条函数点位控制指令(速度和加速度限制两轴相同)

(

代入下面公式

）

(

(4)有六轴运动控制系统已知起始与终点坐标 (速度和加速度限制两轴相同)协调运动的容许最短时间t为多少

，= (5)样条函数点位控制指令 (速度和加速度限制两轴各不相同)

(代入下面公式

）

(

(6)各轴的速度和加速的容许的最小值各为多少（协调时间相同

=一个常）

求求

求

求

系统增益伺服刚度