状态转移图及编程方法
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S24转移条件SQ3
状态的转移条件可以是单一的，也可以有多个元件的串、并联组合。如图6-5所示。
（a）单一条件
（b）转移的组合条件
图6-5状态的转移条件
经过以上三步，可得到台车往返控制的顺序状态转移图如图6-6所示。
图6-6台车自动往返系统状态转移流程图
6.2 单流程状态转移图的编程
6.2.1
所谓单流程，是指状态转移只可能有一种顺序。上个模块介绍的台车自动往返的控制过程只有一种顺序：S0→S20→S21→S22→S23→S24→S0，没有其他可能，所以叫单流程。当然，现实当中并非所有的顺序控制均为一种顺序。含多种路径的叫分支流程。本模块即为并联分支流程。
2S20为分支状态
根据不同的条件（X0,X10,X20）,选择执行其中一个条件满足的流程。
X0为ON时执行图6-10(a)，X10为ON时执行图6-10(b)，X20为ON时执行图6-10(c)。X0，X10，X20不能同时为ON。
3S50为汇合状态，可由S22、S32、S42任一状态驱动。
(a) (b) (c)
（a）直接驱动
（b）软元件组合驱动
图6-4负载的驱动
3、找出每个状态的转移条件，即在什么条件将下将某个状态“激活”。状态转移图就是状态和状态转移条件及转移方向构成的流程图，弄清转移条件当然是必要的。
经分析可知，本例中各状态的转移条件如下。
S20转移条件SB
S21转移条件SQ1
S22转移条件SQ2
S23转移条件T0
6.4.2 并行性分支状态转移图的编程
编程原则是先集中进行并行性分支的转移处理，然后处理每条分支的内容，最后再集中进行汇合处理。
1并行分支处理
编程方法是首先进行驱动处理，然后按顺序进行状态转移处理。以分支状态S20为例，如图6-16所示。S20的驱动负载为Y0，转移方向为S21、S31、S41。按照并行性分支编程方法，应先进行Y0的输出，然后依次进行到S21、S31、S41的转移。程序如下：
第
教学目的及要求：通过教学，使学生明确状态的功能和状态转移图所表示的顺序控制过程，熟练掌握选择性分支与汇合、并行性分支与汇合的应用，掌握顺控系统设计的方法和技能。
教学方式：理论讲解、例题讲解。
演示操作：利用FX2N-64MR PLC实现对自动送料小车的控制。
重点难点：掌握单流程状态图的编程、选择性及并行性分支与汇合的编程。
d通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。
6.1.2
FX2N系列PLC的步进指令有两条：步进接点指令STL和步进返回指令RET。
1、STL：步进接点指令（梯形图符号为 ）
STL指令的意义为激活某个状态。在梯形图上体现为从母线上引出的状态接点。STL指令有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。步进接点指令在梯形图中的情况见图6-2所示。
6.3 选择性分支与汇合的编程
存在多种工作顺序的状态流程图为分支、汇合流程图。分支流程可分为选择性分支和并行性分支两种。下面介绍分支、汇合流程的编程。
6.3.
从多个流程顺序中选择执行一个流程，称为选择性分支。图6-10就是一个选择性分支的状态转移图。
图6-10选择性分支状移图
1该状态转移图有三个流程图，见图6-11(a)、(b)、(c)所示。
STL
S20
LD
X10
OUT
Y0
驱动处理
SET
S31
转移到第二分支状态
LD
X0
LD
X20
SET
S20
转移到第一分支状态
SET
S41
转移到第三分支状态
2汇合状态的编程
编程方法是先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行向汇合状态的转移处理。
图6-10的汇合状态及汇合前状态，如图6-13所示。
图6-13汇合状态S50
Y21
LD
X21
SET
S42
STL
S42
OUT
Y22
6.4 并行性分支与汇合的编程
6.4.1 并行分支状态转移图及其特点
多个流程分支可同时执行的分支流程称为并行性分支，如图6-14所示。它同样有三个顺序如图6-14所示。
S20为分支状态，只不过其分支不是选择性的，也就是说一旦状态S20的转移条件X0为ON，三个顺序流程同时执行，所以称之为并行分支。S50为汇合状态，等三个分支流程动作全部结束时，一旦X3为ON，S50就开启。若其中一个分支没有执行完，S50就不可能开启，所以又叫做排队汇合。
480
用作SFC的中间状态
掉电保持状态
S500～S899
400
具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行的场合，可用这些状态元件
信号报警状态
S900～S999
100
用作故障诊断或报警元的状态
注：
a状态的编号必须在指定范围选择。
b各状态元件的触点，在PLC内部可自由使用，次数不限。
c在不用步进顺控指令时，状态元件可作为辅助继电器在程序中使用。
按照汇合状态的编程方法，依次将S21、S31、S32、S41、S42的输出进行处理，然后按顺序进行从S22（第一分支）、S32（第二分支）、S42（第三分支）向S50的转移。
分支后、汇合时的程序如下：
STL
S21
第一分支汇合前的驱动处理
STL
S22
汇合前的驱动处理
OUT
Y1
LD
X2
LD
X1
SET
S50
2状态的开启与关闭及状态转移图执行的特点
STL指令的含意是提供一个步进接点，其对应状态的三个要素均在步进接点之后的子母线上实现。若对应的状态是开启的（即“激活”），则状态的负载驱动和转移才有可能。若对应状态是关闭的，则负载驱动和状态转移就不可能发生。因此，除初始状态外，其他所有状态只有在其前一个状态处于激活且转移条件成立时才能开启。同时一旦下一个状态被“激活”，上一个状态会自动关闭。从PLC程序的循环扫描执行原理出发，在状态编程程序段落中，所谓“激活”可以理解为该段程序被扫描执行。而“关闭”则可以理解为该段程序被扫描，却不执行。这样，状态转移图的分析就变得条理十分清楚，无需考虑状态时间的繁杂联锁关系，可以理解为：“只干自己需要干的事，无需考虑其他”。另外，这也方便程序的阅读理解，使程序的试运行、调试、故障检查与排除变得非常容易，这就是运用状态编程思想解决顺控问题的优点。
图6-2步进接点指令STL的符号及含义
2、步进返回指令（梯形图为 ）
RET指令用于返回主母线。使步进顺控程序执行完毕时，非状态程序的操作在主母线上完成，防止出现逻辑错误。状态转移程序的结尾必须使用RET指令。
6.1.3
为了说明状态编程思想，我们先看一个实例：某自动台车在启动前位于导轨的中部，如图6-3所示。某一个工作周期的控制工艺要求如下：
由第一分支转移到汇合点
SET
S22
STL
S32
STL
S22
LD
X12
OUT
Y2
SET
S50
由第二分支转移到汇合点
STL
S31
第二分支汇合前的驱动处理
STL
S42
OUT
Y11
LD
X22
LD
X11
SET
S50
由第三分支转移到汇合点
SET
S32
STL
S32
OUT
Y12
STL
S41
第三分支汇合前的驱动处理
OUT
图6-11图6-10中分支流程分解图
6.3.2
编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。
1分支状态的编程
编程方法是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。
图6-10的分支状态S20见图6-12
图6-12图6-9中S20的分支状态
按分支状态的编程方法，首先对S20进行驱动处理（OUT Y0），然后按S21、S31、S41的顺序进行转移处理。程序如下：
e负载的驱动、状态转移条件可能为多个元件的逻辑组合，视具体情况，按串、并联关系处理，不遗漏。
f若为顺序不连续转移，不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT指令进行状态转移。
g在STL与RET指令之间不能使用MC、MCR指令。
h初始状态可由其他状态驱动，但运行开始必须用其他方法预先作好驱动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002（PLC从STOP→RUN切换时的初始脉冲）进行驱动。需在停电恢复后继续原状态运行时，可使用S500→S899停电保持状态元件。
a按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车电机反转，台车后退。
b台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停车，停5s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。
c当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。
图6-3自动台车示意图
为设计本控制系统的梯形图，先安排输入、输出口及机内器件。台车由电机M驱动，正转（前进）由PLC的输出点Y1控制，反转（后退）由Y2控制。为了解决延时5s，选用定时器T0。将起动按钮SB及限位开关SQ1、SQ2、SQ3分别接于X0、X1、X2、X3。
2、弄清每个状态的功能、作用。
S0 PLC上电作好工作准备
S20前进（输出Y1，驱动电动机M正转）
S21后退（输出Y2，驱动电动机M反转）
S22延时5s（定时器T0，设定为5s，延时到T0动作）
S23同S20
S24同S21
各状态的功能是通过PLC驱动其各种负载来完成的。负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动，如图6-4。
图6-7状态转移图SFC
图6-8状态梯形图STL
b状态转移图的编程方法，步进顺控的编程原则为：先进行负载驱动处理，然后进行状态转移处理。图6-6的程序如下：
STL
S20
使用STL指令
OUT
Y5
进行负载驱动处理
LD
X3
转移条件
SET
X21
进行转移处理
从程序可看到，负载驱动及转移处理，首先要使用STL指令，这样保证负载驱动和状态转移均在子母线上进行。状态的转移使用SET指令，但若为向上转移、向不相连的下游转移或向其他流程转移，称为顺序不连续转移，非连续转移不能使用SET指令，而用OUT指令。如图6-9所示。
问题的提出：状态转移图是使用什么语言编程，它与梯形图语言有什么区别。
6.1状态转移图及状态的功能
6.1.1 状态转移图
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制系统，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行。另外，在梯形图上如果不加注释，这种梯形图的可读性也会大大降低。
称为“状态”的软元件是构成状态转移图的基本元素。FX2N共有1000个状态元件，其分类、编号、数量及用途如表6-1所示。
表6-1FX2N的状态元件
类别
元件编号
个数
用途及特点
初始状态
S0～S9
10
用作状态转移图的起始状态
返回状态
S10～S19
10
用IST指令时，用作返回原点的状态
通用状态
S20～S499
6.2.2
1状态转移图的编程方法
a状态的三要素：对状态转移图进行编程，不仅是使用STL，RET指令的问题，还要搞清楚状态的特性及要素。
状态转移图的三要素有负载驱动、指定转移方向和指定转移条件。其中指定转移方向和指定转移条件是必不可少，而驱动负载则视具体情况，也可能不进行实际的负载驱动。图6-7及图6-8说明了状态转移图和梯形图的对应关系。其中Y5为其驱动的负载，S21为其转移目标，X3为其转移条件。
下面我们以台车往返控制为例，说明运用状态编程思想设计状态转移图（SFC）的方法和步骤：
1、将整ห้องสมุดไป่ตู้过程按任务要求分解，其中的每个工序均对应一个状态，并分配状态元件如下。
a初始状态S0
d延时5s S22
b前进S20
e再前进S23
c后退S21
f再后退S24
注意：虽然S20与S23，S21与S24，功能相同，但它们是状态转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。
3编程要点及注意事项
(a)
(b)
(c)
图6-9非连续转移状态转移图
a状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒。
b对状态处理，编程时必须使用步进接点指令STL。
c程序的最后必须使用步进返回指令RET，返回主母线。
d驱动负载使用OUT指令。当同一负载需要连续多个状态驱动，可使用多重输出，也可使用SET指令将负载置位，等到负载不需驱动时用RST指令将其复位。在状态程序中，不同时“激活”的“双线圈”是允许的。另外相邻状态使用的T、C元件，编号不能相同。
为了解决这个问题，近年来，许多新生产的PLC在梯形图语言之外加上了符合IEC1131—3标准的SFC（Sequential Function Chart）语言，用于编制复杂的顺控程序。IEC1131—3中定义的SFC语言是一种通用的流程图语言。三菱的小型PLC在基本逻辑指令之外增加了两条简单的步进顺控指令（STL，意为Step Ladder；RET，意为返回），同时辅之以大量状态元件，就可以使用状态转移图方式编程。
状态的转移条件可以是单一的，也可以有多个元件的串、并联组合。如图6-5所示。
（a）单一条件
（b）转移的组合条件
图6-5状态的转移条件
经过以上三步，可得到台车往返控制的顺序状态转移图如图6-6所示。
图6-6台车自动往返系统状态转移流程图
6.2 单流程状态转移图的编程
6.2.1
所谓单流程，是指状态转移只可能有一种顺序。上个模块介绍的台车自动往返的控制过程只有一种顺序：S0→S20→S21→S22→S23→S24→S0，没有其他可能，所以叫单流程。当然，现实当中并非所有的顺序控制均为一种顺序。含多种路径的叫分支流程。本模块即为并联分支流程。
2S20为分支状态
根据不同的条件（X0,X10,X20）,选择执行其中一个条件满足的流程。
X0为ON时执行图6-10(a)，X10为ON时执行图6-10(b)，X20为ON时执行图6-10(c)。X0，X10，X20不能同时为ON。
3S50为汇合状态，可由S22、S32、S42任一状态驱动。
(a) (b) (c)
（a）直接驱动
（b）软元件组合驱动
图6-4负载的驱动
3、找出每个状态的转移条件，即在什么条件将下将某个状态“激活”。状态转移图就是状态和状态转移条件及转移方向构成的流程图，弄清转移条件当然是必要的。
经分析可知，本例中各状态的转移条件如下。
S20转移条件SB
S21转移条件SQ1
S22转移条件SQ2
S23转移条件T0
6.4.2 并行性分支状态转移图的编程
编程原则是先集中进行并行性分支的转移处理，然后处理每条分支的内容，最后再集中进行汇合处理。
1并行分支处理
编程方法是首先进行驱动处理，然后按顺序进行状态转移处理。以分支状态S20为例，如图6-16所示。S20的驱动负载为Y0，转移方向为S21、S31、S41。按照并行性分支编程方法，应先进行Y0的输出，然后依次进行到S21、S31、S41的转移。程序如下：
第
教学目的及要求：通过教学，使学生明确状态的功能和状态转移图所表示的顺序控制过程，熟练掌握选择性分支与汇合、并行性分支与汇合的应用，掌握顺控系统设计的方法和技能。
教学方式：理论讲解、例题讲解。
演示操作：利用FX2N-64MR PLC实现对自动送料小车的控制。
重点难点：掌握单流程状态图的编程、选择性及并行性分支与汇合的编程。
d通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。
6.1.2
FX2N系列PLC的步进指令有两条：步进接点指令STL和步进返回指令RET。
1、STL：步进接点指令（梯形图符号为 ）
STL指令的意义为激活某个状态。在梯形图上体现为从母线上引出的状态接点。STL指令有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。步进接点指令在梯形图中的情况见图6-2所示。
6.3 选择性分支与汇合的编程
存在多种工作顺序的状态流程图为分支、汇合流程图。分支流程可分为选择性分支和并行性分支两种。下面介绍分支、汇合流程的编程。
6.3.
从多个流程顺序中选择执行一个流程，称为选择性分支。图6-10就是一个选择性分支的状态转移图。
图6-10选择性分支状移图
1该状态转移图有三个流程图，见图6-11(a)、(b)、(c)所示。
STL
S20
LD
X10
OUT
Y0
驱动处理
SET
S31
转移到第二分支状态
LD
X0
LD
X20
SET
S20
转移到第一分支状态
SET
S41
转移到第三分支状态
2汇合状态的编程
编程方法是先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行向汇合状态的转移处理。
图6-10的汇合状态及汇合前状态，如图6-13所示。
图6-13汇合状态S50
Y21
LD
X21
SET
S42
STL
S42
OUT
Y22
6.4 并行性分支与汇合的编程
6.4.1 并行分支状态转移图及其特点
多个流程分支可同时执行的分支流程称为并行性分支，如图6-14所示。它同样有三个顺序如图6-14所示。
S20为分支状态，只不过其分支不是选择性的，也就是说一旦状态S20的转移条件X0为ON，三个顺序流程同时执行，所以称之为并行分支。S50为汇合状态，等三个分支流程动作全部结束时，一旦X3为ON，S50就开启。若其中一个分支没有执行完，S50就不可能开启，所以又叫做排队汇合。
480
用作SFC的中间状态
掉电保持状态
S500～S899
400
具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行的场合，可用这些状态元件
信号报警状态
S900～S999
100
用作故障诊断或报警元的状态
注：
a状态的编号必须在指定范围选择。
b各状态元件的触点，在PLC内部可自由使用，次数不限。
c在不用步进顺控指令时，状态元件可作为辅助继电器在程序中使用。
按照汇合状态的编程方法，依次将S21、S31、S32、S41、S42的输出进行处理，然后按顺序进行从S22（第一分支）、S32（第二分支）、S42（第三分支）向S50的转移。
分支后、汇合时的程序如下：
STL
S21
第一分支汇合前的驱动处理
STL
S22
汇合前的驱动处理
OUT
Y1
LD
X2
LD
X1
SET
S50
2状态的开启与关闭及状态转移图执行的特点
STL指令的含意是提供一个步进接点，其对应状态的三个要素均在步进接点之后的子母线上实现。若对应的状态是开启的（即“激活”），则状态的负载驱动和转移才有可能。若对应状态是关闭的，则负载驱动和状态转移就不可能发生。因此，除初始状态外，其他所有状态只有在其前一个状态处于激活且转移条件成立时才能开启。同时一旦下一个状态被“激活”，上一个状态会自动关闭。从PLC程序的循环扫描执行原理出发，在状态编程程序段落中，所谓“激活”可以理解为该段程序被扫描执行。而“关闭”则可以理解为该段程序被扫描，却不执行。这样，状态转移图的分析就变得条理十分清楚，无需考虑状态时间的繁杂联锁关系，可以理解为：“只干自己需要干的事，无需考虑其他”。另外，这也方便程序的阅读理解，使程序的试运行、调试、故障检查与排除变得非常容易，这就是运用状态编程思想解决顺控问题的优点。
图6-2步进接点指令STL的符号及含义
2、步进返回指令（梯形图为 ）
RET指令用于返回主母线。使步进顺控程序执行完毕时，非状态程序的操作在主母线上完成，防止出现逻辑错误。状态转移程序的结尾必须使用RET指令。
6.1.3
为了说明状态编程思想，我们先看一个实例：某自动台车在启动前位于导轨的中部，如图6-3所示。某一个工作周期的控制工艺要求如下：
由第一分支转移到汇合点
SET
S22
STL
S32
STL
S22
LD
X12
OUT
Y2
SET
S50
由第二分支转移到汇合点
STL
S31
第二分支汇合前的驱动处理
STL
S42
OUT
Y11
LD
X22
LD
X11
SET
S50
由第三分支转移到汇合点
SET
S32
STL
S32
OUT
Y12
STL
S41
第三分支汇合前的驱动处理
OUT
图6-11图6-10中分支流程分解图
6.3.2
编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。
1分支状态的编程
编程方法是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。
图6-10的分支状态S20见图6-12
图6-12图6-9中S20的分支状态
按分支状态的编程方法，首先对S20进行驱动处理（OUT Y0），然后按S21、S31、S41的顺序进行转移处理。程序如下：
e负载的驱动、状态转移条件可能为多个元件的逻辑组合，视具体情况，按串、并联关系处理，不遗漏。
f若为顺序不连续转移，不能使用SET指令进行状态转移，应改用OUT指令进行状态转移。
g在STL与RET指令之间不能使用MC、MCR指令。
h初始状态可由其他状态驱动，但运行开始必须用其他方法预先作好驱动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002（PLC从STOP→RUN切换时的初始脉冲）进行驱动。需在停电恢复后继续原状态运行时，可使用S500→S899停电保持状态元件。
a按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车电机反转，台车后退。
b台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停车，停5s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。
c当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。
图6-3自动台车示意图
为设计本控制系统的梯形图，先安排输入、输出口及机内器件。台车由电机M驱动，正转（前进）由PLC的输出点Y1控制，反转（后退）由Y2控制。为了解决延时5s，选用定时器T0。将起动按钮SB及限位开关SQ1、SQ2、SQ3分别接于X0、X1、X2、X3。
2、弄清每个状态的功能、作用。
S0 PLC上电作好工作准备
S20前进（输出Y1，驱动电动机M正转）
S21后退（输出Y2，驱动电动机M反转）
S22延时5s（定时器T0，设定为5s，延时到T0动作）
S23同S20
S24同S21
各状态的功能是通过PLC驱动其各种负载来完成的。负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动，如图6-4。
图6-7状态转移图SFC
图6-8状态梯形图STL
b状态转移图的编程方法，步进顺控的编程原则为：先进行负载驱动处理，然后进行状态转移处理。图6-6的程序如下：
STL
S20
使用STL指令
OUT
Y5
进行负载驱动处理
LD
X3
转移条件
SET
X21
进行转移处理
从程序可看到，负载驱动及转移处理，首先要使用STL指令，这样保证负载驱动和状态转移均在子母线上进行。状态的转移使用SET指令，但若为向上转移、向不相连的下游转移或向其他流程转移，称为顺序不连续转移，非连续转移不能使用SET指令，而用OUT指令。如图6-9所示。
问题的提出：状态转移图是使用什么语言编程，它与梯形图语言有什么区别。
6.1状态转移图及状态的功能
6.1.1 状态转移图
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制系统，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行。另外，在梯形图上如果不加注释，这种梯形图的可读性也会大大降低。
称为“状态”的软元件是构成状态转移图的基本元素。FX2N共有1000个状态元件，其分类、编号、数量及用途如表6-1所示。
表6-1FX2N的状态元件
类别
元件编号
个数
用途及特点
初始状态
S0～S9
10
用作状态转移图的起始状态
返回状态
S10～S19
10
用IST指令时，用作返回原点的状态
通用状态
S20～S499
6.2.2
1状态转移图的编程方法
a状态的三要素：对状态转移图进行编程，不仅是使用STL，RET指令的问题，还要搞清楚状态的特性及要素。
状态转移图的三要素有负载驱动、指定转移方向和指定转移条件。其中指定转移方向和指定转移条件是必不可少，而驱动负载则视具体情况，也可能不进行实际的负载驱动。图6-7及图6-8说明了状态转移图和梯形图的对应关系。其中Y5为其驱动的负载，S21为其转移目标，X3为其转移条件。
下面我们以台车往返控制为例，说明运用状态编程思想设计状态转移图（SFC）的方法和步骤：
1、将整ห้องสมุดไป่ตู้过程按任务要求分解，其中的每个工序均对应一个状态，并分配状态元件如下。
a初始状态S0
d延时5s S22
b前进S20
e再前进S23
c后退S21
f再后退S24
注意：虽然S20与S23，S21与S24，功能相同，但它们是状态转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。
3编程要点及注意事项
(a)
(b)
(c)
图6-9非连续转移状态转移图
a状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒。
b对状态处理，编程时必须使用步进接点指令STL。
c程序的最后必须使用步进返回指令RET，返回主母线。
d驱动负载使用OUT指令。当同一负载需要连续多个状态驱动，可使用多重输出，也可使用SET指令将负载置位，等到负载不需驱动时用RST指令将其复位。在状态程序中，不同时“激活”的“双线圈”是允许的。另外相邻状态使用的T、C元件，编号不能相同。
为了解决这个问题，近年来，许多新生产的PLC在梯形图语言之外加上了符合IEC1131—3标准的SFC（Sequential Function Chart）语言，用于编制复杂的顺控程序。IEC1131—3中定义的SFC语言是一种通用的流程图语言。三菱的小型PLC在基本逻辑指令之外增加了两条简单的步进顺控指令（STL，意为Step Ladder；RET，意为返回），同时辅之以大量状态元件，就可以使用状态转移图方式编程。