PLC第五章 状态转移图及步进指令
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K 100 LD T3 SET S25 LD X001 OUT S0 STL S25
图5.4 运料小车控制编程 (a)步进梯形图 (b)指令程序
LDI Y001 OUT Y002 LD X003 AND X002 OUT S21
LD X003 ANI X002 OUT S0
LD X001 OUT S0 RET END
(2) MPS/MRD/MPP指令的位置 在状态内，不能直接从STL内母线中直接使用 MPS/MRD/MPP指令（见图5.6），而应在LD或LDI 指令以后编制程序
图5.6 MPS/MRD/MPP指令的位置
(3) 状态的转移方法
OUT指令与SET指令对于STL指令后的状态（S）具有同样的 功能，都将自动复位转移源（见图5.7），此外，还有自保持功 能。但是使用OUT指令时，在STL图中用于向分离的状态转移
图5.2 运料小车的控制
运料小车控制状态转移图
图5.3 运料小车控制状态转移图
5.2 步进梯形图及步进指令
5.2.1 步进梯形图
➢图5.4是将图5.3的状态转移图（SFC图）改画成步 进梯形图（STL图）及对其编程的例子 ➢STL图是以继电器梯形图的风格来表示
➢SFC图则把基于状态（工序）的流程以机械控制的 流程来表示
图5.9 符号与的应用
(6) 状态复位
在选定的区间内的状态同时复位（见图5.10）
图5.10 S0～S50的51点状态器的同时复位
(7) 禁止输出的操作
图5.11 禁止运行状态中的输出
(8) 断开输出继电器（Y）的操作
图5.12 断开输出继电器
(9) SFC图需采用的特殊辅助继电器和逻辑指令
顺序控制程序
教学要求：本章要求学生熟练掌握FX2N的步进指令和状态转移 图的功能、应用范围和使用方法。重点让学生掌握步进指令和状态
转移图编程的规则、步骤与编程方法，并能编写一些工程控制程序
第四章 状态转移图及步进指令
5.1 状态转移图 5.2 步进梯形图及步进指令
5.2.1 步进梯形图 5.2.2 步进指令
（a）
（b）
图5.16 上升沿/下降沿检测触点使用时的编程
（a）修改程序前的程序；（b）修改程序后的程序
5.4状态转移图常见流程状态的编程
5.4.1 单流程状态编程 “单流程”是指仅有单一的出、入口的单流程。 图5.17所示台车运动控制就是典型的“单流程”
图5.17 台车单流程运动时序图
台车运动时序如下：
5.3 步进梯形图指令编程基本方法 5.4 状态转移图常见流程状态得编程
5.4.1 单流程状态编程 5.4.2 跳转与重复状态编程 5.4.3 选择分支与汇合状态编程 5.4.4 并行分支与汇合状态 5.4.5 分支与汇合得组合
5.5 状态转移图及步进指令的应用实例
5.1 状态转移图
状态转移图（SFC, Sequential Function Chart）是描述 控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是基于状 态（工序）的流程以机械控制的流程来表示 ：
解：
➢控制程序如图5.18 ，PLC由STOP→RUN时，初 始脉冲辅助继电器M8002令S0置位（S0＝ON）
➢S0～S9用作初始状态
图5.18 台车运动的控制程序
5.4.2 跳转与重复状态编程
向下面的状态直接转移或向系列外的状态转移称为跳转， 向上面的状态转移则称为重复或循环，见图5.19所示
OUT T1 K 10 LD T1 SET S22 LD X001 OUT S0 STL S22 LDI Y002 OUT Y001
LD X004 SET S23 LD X001 OUT S0
（a）
STL S23 OUT T2 K 10 LD T2 SET S24 LD X001 OUT S0 STL S24 OUT Y004 OUT T3
➢按下启动按钮PB，台车前进，限位开关LS11动作后，台车马 上后退。（LS11通常处于断开状态，只有台车前进到位时才转 为接通，其它限位开关的动作也相同） ➢台车后退，限位开关LS12动作后，停5秒钟再次前进，直到限 位关LS13动作，台车马上后退 ➢不久限位开关LS12动作，这时驱动台车的电机停转
➢步与步（状态与状态）之间用有向线段来连接，如果进行方向 是从上到下或从左到右，则线段上的箭头可以不画，状态转移图 中，会发生步的活动状态的进展，该进展按有向连续规定的线路 进行，这种进展是由转换条件的实现来完成的
➢转换的符号是一条短划线，它与步间的有向连接线段相垂直。 在短划线旁可用文字语言、布尔表达式或图形符号标注转换条件
表5.3 可在状态内处理的逻辑指令
指令 状态
LD/LDI/LDP/LDF, AND/ANI/ANDP/ANDF, OR/ORI/ORP/ORF,INV, OUT, SET/RST,PLS/PLF
ANB/ORB MPS/MRD/MPP
MC/ MCR
初始状态/一般状态
分支，汇 合状态
输出处理 转移处理
【例5-1】运料小车的控制
控制要求：
➢图5.2中料车处于原点，下限位开关LS1被压合，料斗 门关上，原点指示灯亮
➢当选择开关SA闭合，按下启动按钮SB1料斗门打开， 时间为8s，给料车装料 ➢装料结束，料斗门关上，延时1s后料车上升，直至压 合上限位开关LS2后停止，延时1s之后卸料10s，料车复 位并下降至原点，压合LS1后停止 ➢当开关SA断开，料车工作一个循环后停止在原位，指 示灯亮 ➢按下停车按钮SB2后则立即停止运行
➢用步进指令对状态器的触点编程，则该触点用符号 表示
LD M8002 SET S0 STL S0 复位程序（略） LD X003 ANI Y003 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X000 SET S21 STL S21 LDI T0 OUT Y003 LD M8000 OUT T 0 K 80 LD T0
可使用 可使用 可使用
可使用 可使用 不可使用
不可使用 不可使用 不可使用
注：①在中断程序与子程序内，不能使用STL指令 ②在STL指令内不禁止使用跳转指令，但其动作复杂，建议不要使用
（10）停电保持用状态器
（11）利用同一种信号的状态转移
通过一个按钮开关的接通/断开动作等进行状态转移。进行 这种状态转移时，需要将转移信号脉冲化编程。转移条件 的脉冲化有以下2种方法
图5.7 状态的转移方法
Fra Baidu bibliotek
(4) 转移条件回路中不能使用的指令
在转移条件回路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、 MPP指令（见图5.8）
图5.8 转移条件回路指令的应用
(5) 符号与的应用场合
在流程中表示状态的复位处理时，用符号表示，而符号则表 示向上面的状态转移重复或向下面的状态转移（跳转），或者 向分离的其他流程上的状态转移（见图5.9)
图5.19跳转，重复或循环
在图5.20中，跳转的转移目标状态和重复（循环）的转移目标 状态都可以用加目标状态来表示，转移目标状态用OUT指令编程
图5.20 跳转的转移目标状态图
5.4.3 选择性分支与汇合状态编程 （1）选择性分支
选择性分支先进行驱动处理，然后进行转移处理。所有的 转移处理按顺序继续进行,见图 5.21
图5.13 利用同一种信号的状态转移
图5.14 限位开关构成的转移条件
图5.15 转移条件脉冲化
（12）上升沿/下降沿检测触点使用时的注意事项
在状态内使用LDP、LDF、ANDP、ANF、ORP、ORF的 上升沿/下降沿检测触点时，状态器触点断开时变化的触点， 只在状态器触点再次接通时才被检出
表5.2 SFC图采用的特殊辅助继电器
软元件号
名称
功能和用途
M8000 M8002 M8040 M8046 M8047
RUN监视 初始脉冲 禁止转移 STL动作
可编程控制器在运行过程中，需要一直接通的继电器。 可作为驱动的程序的输入条件或作为可编程控制器运行 状态的显示来使用
在可编程控制器由STOP→RUN时，仅在瞬间（一个扫描 周期）接通的继电器，用于程序的初始设定或初始状态 的复位
➢在M0接通S50之后（见图5.13）,转移条件M1（B触点） 即刻开路，在S50接通的同时，不向S51 图5.13 利用同 一种信号的状态转移转移。在M0再次接通的情况下， 向S51转移
➢构成转移条件的限位开关X030在转动之后使工序进 行一次转移，转移到下一工序，见图5.14。这种场合， 将转移条件脉冲化，见图5.15所示。S30首次动作，虽 然X030动作，M101动作，但通过自锁脉冲Ｍ100使不 产生转移，当X030再次动作，则M100不动作，M101 动作，则状态从S30转到S31
第五章 状态转移图及步进指令
教学提示：前章介绍的基本逻辑指令和梯形图主要用于设计满足 一般控制要求的PLC程序。对于复杂控制系统来说，系统输入输出 点数较多，工艺复杂，每一工序的自锁要求及工序与工序间的相互 连锁关系也复杂，直接采用逻辑指令和梯形图进行设计较为困难。 在实际控制系统中，可将生产过程的控制要求以工序划分成若干段， 每一个工序完成一定的功能，在满足转移条件后，从当前工序转移 到下道工序，这种控制通常称为顺序控制。为了方便地进行顺序控 制设计，许多可编程控制器设置有专门用于顺序控制或称为步进控 制的指令，FX2N PLC在基本逻辑指令之外增加了两条步进指令， 同时辅之以大量的状态器S，结合状态转移图就很容易编出复杂的
➢在状态转移图中，用矩形框来表示“步”或“状态”，方框中 用状态器S及其编号表示
➢与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态 的转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示 。与步 相关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示 。当某步激活 时，相应动作或命令被执行 。一个活动步可以有一个或几个动 作或命令被执行
(2) 自动复位功能 ➢用STL指令时，新的状态器S被置位，前一个状态 器S将自动复位 ➢OUT指令和SET指令都能使转移源自动复位，另 外还具有停电自保持功能
➢OUT指令在状态转移图中只用于向分离的状态转 移，而不是向相邻的状态转移
➢状态转移源自动复位须将状态转移电路设置在STL 回路中，否则原状态不会自动复位
(3) 驱动功能
(4) 步进复位指令RET功能
5.3 步进梯形图指令编程基本方法
(1) 输出的驱动方法
如图5.5所示，从状态内的母线，一旦写入LD或 LDI指令后，对不需要触点的指令就不能再编程。 需要按下图的方法改变这样的回路
（a）
（b）
（c）
图5.5 输出的驱动
（a）错误的驱动方法；（b）正确的驱动方法；（c）正确的驱动方法
（b）
5.2.2 步进指令
1. 指令定义及应用对象
表5.1 步进指令的定义与应用对象
指令符
名称
指令意义
STL
步进指令
在顺控程序上面进行工序步进型控制的指令
RET
步进复位指令 表示状态流程的结束，返回主程序（母线）的指令
2. 指令功能及说明 (1)主控功能
➢STL指令仅仅对状态器S有效 ➢STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供主控功能 ➢使用STL指令后，触点的右侧起点处要使用LD (LDI) 指令，步进复位指令RET使LD点返回主母线
驱动该继电器，则禁止在所有状态之间转移。然而，即 使在禁止状态转移下，由于状态内的程序仍然动作，因 此，输出线圈等不会自动断开。
任一状态接通时，M8046自动接通。用于避免与其他流 程同时启动或用作工序的动作标志。
STL监视有 驱动该继电器，则编程功能可自动读出正在动作中的状
效
态并加以显示。详细事项请参考各外围设备的手册。
图5.21 选择性分支
（2）选择汇合
➢ 首先只进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序 继续进行汇合状态转移处理，在使用中要注意程 序的顺序号，分支列与汇合列不能交叉（见图 5.22）
➢在分支与汇合的转移处理中程序中，不能用 MPS,MRD,MPP,ANB,ORB指令
➢即使负载驱动回路也不能直接在STL指令后面使用 MPS指令
FX2N系列PLC共有状态器S0～S999
➢S0～S9为初始状态 ➢S10～S499为普通型 ➢S10～S19在功能指令（FNC60）IST的使用 中被用作回零状态器 ➢S500～S899为断电保持型 ➢S900～S999为信号报警型
状态转移图表示法 图5.1 状态转移图表示法
状态转移图的画法
图5.4 运料小车控制编程 (a)步进梯形图 (b)指令程序
LDI Y001 OUT Y002 LD X003 AND X002 OUT S21
LD X003 ANI X002 OUT S0
LD X001 OUT S0 RET END
(2) MPS/MRD/MPP指令的位置 在状态内，不能直接从STL内母线中直接使用 MPS/MRD/MPP指令（见图5.6），而应在LD或LDI 指令以后编制程序
图5.6 MPS/MRD/MPP指令的位置
(3) 状态的转移方法
OUT指令与SET指令对于STL指令后的状态（S）具有同样的 功能，都将自动复位转移源（见图5.7），此外，还有自保持功 能。但是使用OUT指令时，在STL图中用于向分离的状态转移
图5.2 运料小车的控制
运料小车控制状态转移图
图5.3 运料小车控制状态转移图
5.2 步进梯形图及步进指令
5.2.1 步进梯形图
➢图5.4是将图5.3的状态转移图（SFC图）改画成步 进梯形图（STL图）及对其编程的例子 ➢STL图是以继电器梯形图的风格来表示
➢SFC图则把基于状态（工序）的流程以机械控制的 流程来表示
图5.9 符号与的应用
(6) 状态复位
在选定的区间内的状态同时复位（见图5.10）
图5.10 S0～S50的51点状态器的同时复位
(7) 禁止输出的操作
图5.11 禁止运行状态中的输出
(8) 断开输出继电器（Y）的操作
图5.12 断开输出继电器
(9) SFC图需采用的特殊辅助继电器和逻辑指令
顺序控制程序
教学要求：本章要求学生熟练掌握FX2N的步进指令和状态转移 图的功能、应用范围和使用方法。重点让学生掌握步进指令和状态
转移图编程的规则、步骤与编程方法，并能编写一些工程控制程序
第四章 状态转移图及步进指令
5.1 状态转移图 5.2 步进梯形图及步进指令
5.2.1 步进梯形图 5.2.2 步进指令
（a）
（b）
图5.16 上升沿/下降沿检测触点使用时的编程
（a）修改程序前的程序；（b）修改程序后的程序
5.4状态转移图常见流程状态的编程
5.4.1 单流程状态编程 “单流程”是指仅有单一的出、入口的单流程。 图5.17所示台车运动控制就是典型的“单流程”
图5.17 台车单流程运动时序图
台车运动时序如下：
5.3 步进梯形图指令编程基本方法 5.4 状态转移图常见流程状态得编程
5.4.1 单流程状态编程 5.4.2 跳转与重复状态编程 5.4.3 选择分支与汇合状态编程 5.4.4 并行分支与汇合状态 5.4.5 分支与汇合得组合
5.5 状态转移图及步进指令的应用实例
5.1 状态转移图
状态转移图（SFC, Sequential Function Chart）是描述 控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是基于状 态（工序）的流程以机械控制的流程来表示 ：
解：
➢控制程序如图5.18 ，PLC由STOP→RUN时，初 始脉冲辅助继电器M8002令S0置位（S0＝ON）
➢S0～S9用作初始状态
图5.18 台车运动的控制程序
5.4.2 跳转与重复状态编程
向下面的状态直接转移或向系列外的状态转移称为跳转， 向上面的状态转移则称为重复或循环，见图5.19所示
OUT T1 K 10 LD T1 SET S22 LD X001 OUT S0 STL S22 LDI Y002 OUT Y001
LD X004 SET S23 LD X001 OUT S0
（a）
STL S23 OUT T2 K 10 LD T2 SET S24 LD X001 OUT S0 STL S24 OUT Y004 OUT T3
➢按下启动按钮PB，台车前进，限位开关LS11动作后，台车马 上后退。（LS11通常处于断开状态，只有台车前进到位时才转 为接通，其它限位开关的动作也相同） ➢台车后退，限位开关LS12动作后，停5秒钟再次前进，直到限 位关LS13动作，台车马上后退 ➢不久限位开关LS12动作，这时驱动台车的电机停转
➢步与步（状态与状态）之间用有向线段来连接，如果进行方向 是从上到下或从左到右，则线段上的箭头可以不画，状态转移图 中，会发生步的活动状态的进展，该进展按有向连续规定的线路 进行，这种进展是由转换条件的实现来完成的
➢转换的符号是一条短划线，它与步间的有向连接线段相垂直。 在短划线旁可用文字语言、布尔表达式或图形符号标注转换条件
表5.3 可在状态内处理的逻辑指令
指令 状态
LD/LDI/LDP/LDF, AND/ANI/ANDP/ANDF, OR/ORI/ORP/ORF,INV, OUT, SET/RST,PLS/PLF
ANB/ORB MPS/MRD/MPP
MC/ MCR
初始状态/一般状态
分支，汇 合状态
输出处理 转移处理
【例5-1】运料小车的控制
控制要求：
➢图5.2中料车处于原点，下限位开关LS1被压合，料斗 门关上，原点指示灯亮
➢当选择开关SA闭合，按下启动按钮SB1料斗门打开， 时间为8s，给料车装料 ➢装料结束，料斗门关上，延时1s后料车上升，直至压 合上限位开关LS2后停止，延时1s之后卸料10s，料车复 位并下降至原点，压合LS1后停止 ➢当开关SA断开，料车工作一个循环后停止在原位，指 示灯亮 ➢按下停车按钮SB2后则立即停止运行
➢用步进指令对状态器的触点编程，则该触点用符号 表示
LD M8002 SET S0 STL S0 复位程序（略） LD X003 ANI Y003 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X000 SET S21 STL S21 LDI T0 OUT Y003 LD M8000 OUT T 0 K 80 LD T0
可使用 可使用 可使用
可使用 可使用 不可使用
不可使用 不可使用 不可使用
注：①在中断程序与子程序内，不能使用STL指令 ②在STL指令内不禁止使用跳转指令，但其动作复杂，建议不要使用
（10）停电保持用状态器
（11）利用同一种信号的状态转移
通过一个按钮开关的接通/断开动作等进行状态转移。进行 这种状态转移时，需要将转移信号脉冲化编程。转移条件 的脉冲化有以下2种方法
图5.7 状态的转移方法
Fra Baidu bibliotek
(4) 转移条件回路中不能使用的指令
在转移条件回路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD、 MPP指令（见图5.8）
图5.8 转移条件回路指令的应用
(5) 符号与的应用场合
在流程中表示状态的复位处理时，用符号表示，而符号则表 示向上面的状态转移重复或向下面的状态转移（跳转），或者 向分离的其他流程上的状态转移（见图5.9)
图5.19跳转，重复或循环
在图5.20中，跳转的转移目标状态和重复（循环）的转移目标 状态都可以用加目标状态来表示，转移目标状态用OUT指令编程
图5.20 跳转的转移目标状态图
5.4.3 选择性分支与汇合状态编程 （1）选择性分支
选择性分支先进行驱动处理，然后进行转移处理。所有的 转移处理按顺序继续进行,见图 5.21
图5.13 利用同一种信号的状态转移
图5.14 限位开关构成的转移条件
图5.15 转移条件脉冲化
（12）上升沿/下降沿检测触点使用时的注意事项
在状态内使用LDP、LDF、ANDP、ANF、ORP、ORF的 上升沿/下降沿检测触点时，状态器触点断开时变化的触点， 只在状态器触点再次接通时才被检出
表5.2 SFC图采用的特殊辅助继电器
软元件号
名称
功能和用途
M8000 M8002 M8040 M8046 M8047
RUN监视 初始脉冲 禁止转移 STL动作
可编程控制器在运行过程中，需要一直接通的继电器。 可作为驱动的程序的输入条件或作为可编程控制器运行 状态的显示来使用
在可编程控制器由STOP→RUN时，仅在瞬间（一个扫描 周期）接通的继电器，用于程序的初始设定或初始状态 的复位
➢在M0接通S50之后（见图5.13）,转移条件M1（B触点） 即刻开路，在S50接通的同时，不向S51 图5.13 利用同 一种信号的状态转移转移。在M0再次接通的情况下， 向S51转移
➢构成转移条件的限位开关X030在转动之后使工序进 行一次转移，转移到下一工序，见图5.14。这种场合， 将转移条件脉冲化，见图5.15所示。S30首次动作，虽 然X030动作，M101动作，但通过自锁脉冲Ｍ100使不 产生转移，当X030再次动作，则M100不动作，M101 动作，则状态从S30转到S31
第五章 状态转移图及步进指令
教学提示：前章介绍的基本逻辑指令和梯形图主要用于设计满足 一般控制要求的PLC程序。对于复杂控制系统来说，系统输入输出 点数较多，工艺复杂，每一工序的自锁要求及工序与工序间的相互 连锁关系也复杂，直接采用逻辑指令和梯形图进行设计较为困难。 在实际控制系统中，可将生产过程的控制要求以工序划分成若干段， 每一个工序完成一定的功能，在满足转移条件后，从当前工序转移 到下道工序，这种控制通常称为顺序控制。为了方便地进行顺序控 制设计，许多可编程控制器设置有专门用于顺序控制或称为步进控 制的指令，FX2N PLC在基本逻辑指令之外增加了两条步进指令， 同时辅之以大量的状态器S，结合状态转移图就很容易编出复杂的
➢在状态转移图中，用矩形框来表示“步”或“状态”，方框中 用状态器S及其编号表示
➢与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态 的转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示 。与步 相关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示 。当某步激活 时，相应动作或命令被执行 。一个活动步可以有一个或几个动 作或命令被执行
(2) 自动复位功能 ➢用STL指令时，新的状态器S被置位，前一个状态 器S将自动复位 ➢OUT指令和SET指令都能使转移源自动复位，另 外还具有停电自保持功能
➢OUT指令在状态转移图中只用于向分离的状态转 移，而不是向相邻的状态转移
➢状态转移源自动复位须将状态转移电路设置在STL 回路中，否则原状态不会自动复位
(3) 驱动功能
(4) 步进复位指令RET功能
5.3 步进梯形图指令编程基本方法
(1) 输出的驱动方法
如图5.5所示，从状态内的母线，一旦写入LD或 LDI指令后，对不需要触点的指令就不能再编程。 需要按下图的方法改变这样的回路
（a）
（b）
（c）
图5.5 输出的驱动
（a）错误的驱动方法；（b）正确的驱动方法；（c）正确的驱动方法
（b）
5.2.2 步进指令
1. 指令定义及应用对象
表5.1 步进指令的定义与应用对象
指令符
名称
指令意义
STL
步进指令
在顺控程序上面进行工序步进型控制的指令
RET
步进复位指令 表示状态流程的结束，返回主程序（母线）的指令
2. 指令功能及说明 (1)主控功能
➢STL指令仅仅对状态器S有效 ➢STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供主控功能 ➢使用STL指令后，触点的右侧起点处要使用LD (LDI) 指令，步进复位指令RET使LD点返回主母线
驱动该继电器，则禁止在所有状态之间转移。然而，即 使在禁止状态转移下，由于状态内的程序仍然动作，因 此，输出线圈等不会自动断开。
任一状态接通时，M8046自动接通。用于避免与其他流 程同时启动或用作工序的动作标志。
STL监视有 驱动该继电器，则编程功能可自动读出正在动作中的状
效
态并加以显示。详细事项请参考各外围设备的手册。
图5.21 选择性分支
（2）选择汇合
➢ 首先只进行汇合前状态的驱动处理，然后按顺序 继续进行汇合状态转移处理，在使用中要注意程 序的顺序号，分支列与汇合列不能交叉（见图 5.22）
➢在分支与汇合的转移处理中程序中，不能用 MPS,MRD,MPP,ANB,ORB指令
➢即使负载驱动回路也不能直接在STL指令后面使用 MPS指令
FX2N系列PLC共有状态器S0～S999
➢S0～S9为初始状态 ➢S10～S499为普通型 ➢S10～S19在功能指令（FNC60）IST的使用 中被用作回零状态器 ➢S500～S899为断电保持型 ➢S900～S999为信号报警型
状态转移图表示法 图5.1 状态转移图表示法
状态转移图的画法