第二章 步进指令实例分析(FX系列PLC)
单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用
1 对称无闪烁时，控制如图。 东
西
2
南北、东西方
南
向的红绿灯点亮时间不
北
对称如图。
东 信号
西 时间
绿灯点 亮
20S
信号
时间
信号
时间 绿灯闪 烁
3S
南 信号
北 时间
红灯点亮 25S
绿灯点 亮
黄灯点 亮
红灯点亮
23S
2S
红灯点亮
25S 绿灯点 亮
黄灯点 亮
25S
23S
2S
黄灯点 亮
红灯点亮
2S
30S
绿灯点 亮
5、当按下停止按钮X1，状态转移到S0，实现电动机的停车。
7/2/2020
单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用
任务二 十字路口交通信号灯PLC控制电路设计 一、概述 城市的交通秩序却井然有序离不开交通信号灯，一般情况下，十字路
口的交通信号灯共有12盏，东西南北每个方向各有红、绿、黄三盏灯，南 北方向的信号灯同步工作，东西方向的信号灯同步工作，而且交通灯的变 化是有规律可循的。随着我国城市的交通日益繁忙，可以利用PLC来设计十 字路口交通信号灯的控制系统，这样可以随时根据交通状况随时调节红绿 灯时间，从而大大提高了城市交通效率。
7/2/2020
单元五 三菱FX2N系列PLC步进指令的应用
任务一 两台电动机顺序启动PLC控制电路的设计
2、顺序控制功能图
顺序控制功能图简称顺序功能图，它在PLC程设中有两种用法：
1
直接根据功能图的原理研制PLC，即将功能图作为一种编程语言直接使
用。
2
用功能图说明PLC所要完成的控制功能，然后再据此找出逻辑关系并画
FX系列PLC功能指令相关知识讲解
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
Date: 2023/12/9
Page: 9
电气控制与PLC应用
CH5 FX系列PLC编程元件及指令系统
一、条件跳转指令 FNC00 CJ
Date: 2023/12/9
Page: 22
电气控制与PLC应用
Date: 2023/12/9
Page: 2
电气控制与PLC应用
CH5 FX系列PLC编程元件及指令系统
5.1 功能指令的基本知识
一、基本格式
❖ 梯形图格式
又称应用指令，用于数据的 传送、运算、变换及程序控 制等功能。具有128种298条
X0
[S] [D] [n]
MEAN D0 D10 K3
(D0) (D1) (D2) (D10) 3
CH5 FX系列PLC编程元件及指令系统
❖ 说明 ➢ CJ指令跳过部分程序，可以缩短程序的扫描周期。 ➢ 一个指针只能出现一次。 ➢ 如果积算型定时器和计数器的RST指令在跳转程序之内，即使跳 转程序生效，RST指令仍然有效。 ➢ 该指令可以连续和脉冲执行方式。 ➢ 被跳过去的程序中各元件的状态为 ✓ Y、M、S保持跳转前状态不变。 ✓ 定时器T和计数器C如果被CJ指令跳过，跳转期间它们的当前 值将被保存。如果在跳转开始时定时器和计数器正在工作， 在跳转期间它们将停止定时和计数。 ✓ T192～T199和高速计数器C235～C255如果在驱动后跳转， 则继续工作，输出触点也会动作。
✓多个中断信号不同时产生时，按先后顺序中断。 ✓多个中断信号同时产生时，按指针大小中断。
第2章 三菱FX系列PLC基本指令及应用
X1 X2 M0 X0 Y1 X3 Y2 X4 X5 Y3
v 梯形图（二层栈例）
MPS
MPS
MPP MPP MPS
MPP
0 1 2 3 4 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Ø MRD指令时将最上层所存数据读出。读出时，栈 内数据不发生移动。MRD 指令用在MPS指令以下， MPP以上。 Ø 使用MPP指令时，栈中数据依次向上一层推移， 最上层数据被最后一次读出并从栈中清除。 Ø MPS和MPP连续使用必须少于11次，且MPS和MPP 必须配对使用。
v 梯形图（一层栈例）
五、并联电路块的串联指令（ANB）
五、并联电路块的串联指令（ANB）v 指令表程序
v 梯形图程序
ANB LD
步序
0 1 2 3 4 6 7 8 9 10 11
指令
LDI ORI LDI ANI LDI AND ORB OR ANB ORI OUT
地址
X1 X2 Y0 M100 Y2 M101 T0 X3 M115
ORB
六、多重输出指令（MPS、MRD、MPP）
v指令的作用
Ø MPS(Push)：进栈指令； Ø MRD(Read)：读栈指令； Ø MPP(POP)：出栈指令。
v 指令使用说明： Ø 这组指令用于多重输出电路，可将连接点先存储， 用于连接后面的电路 Ø 在FX系列PLC中有11个存储运算中间结果的存储区 域，称为栈存储器 Ø 使用进栈指令MPS时，当前的运算结果后压入栈的 第一层，栈中原来的数据依次向下一层推移。MPS 指令用在多重输出电路分支点前，功能是将左母线 到分支点之间的运算结果存储起来，以备下面的支 路使用。
第2章 FX系列PLC基本 指令及应用
FX2系列PLC功能指令简介与应用
D• K1Y0
（D0）（K1Y0）
D0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
不变
取反
1010101010100101
传送比较类指令-块传送指令
（三）块传送指令
指令要素
指令名称 助记符 指令代码 位数
操作数范围
S（•）
D（•）
n
程序步
块传送 BMOV
FNC15 KnX、KnY、KnM、KnS KnY、KnM、KnS K、H BMOV、BMOVP…7步
M1
M2
M2
M2
X2 M1M2X3
M3
M3
M3
M0
Y10
梯形图： Y10
FNC12
K0
MOV
FNC12
K1
MOV
FNC12
K2
MOV
FNC12
K3
MOV
FNC73 SEGD
K2M10
K2M1 0
K2M1 0
K2M1 0
K2M1 0
K2Y0
END
起动，Y0、Y1为1； M为Y起动
起动延时
先实现连接，Y2为1； 考虑熄弧时间，视情 况调整
K1Y0 K1Y0
M运行，Y0、Y2为1 M停止运行
传送比较类指令-取反指令
（一）传送指令
指令要素
指令名称 助记符 指令代码
操作数范围
位数
S（•）
D（•）
取反
K、H
CML
FNC12 KnX、KnY、KnM、KnS
K1Y0 FNC 12
LD Y0
H5
OUT T0
KIY0
K50 LD X1
三菱FX系列PLC基本指令步进梯形图指令
三菱FX系列PLC基本指令.步进梯形图指令FX 系列PLC 有基本顺控指令20 或27 条、步进梯形图指令2 条、应用（功能）指令100 多条（不同系列有所不同）。
以FX2N 为例，介绍其基本顺控指令和步进指令及其应用。
FX1N，FX2N，FX2NC 共有27 条基本顺控指令，2条步进梯形图指令。
三菱FX系列PLC基本指令一览表FX系列PLC —取指令与输出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）（ 1 ）LD （取指令）一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 2 ）LDI （取反指令）一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 3 ）LDP （取上升沿指令）与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由OFF → ON ）时接通一个扫描周期。
（ 4 ）LDF （取下降沿指令）与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。
（ 5 ）OUT （输出指令）对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。
取指令与输出指令的使用如图 1 所示。
图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。
图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。
3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。
5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。
FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
三菱FX系列PLC应用实例
三菱PLC编程
2、选择性分支与汇合步进程序
三菱PLC编程
分支与汇合的组合
三菱PLC编程
A
B
三菱PLC编程
A
B
三菱PLC编程 3、并行分支与汇合步进程序
三菱PLC编程
三菱PLCA
B
知识回顾 Knowledge Review
三菱FX系列PLC应用实例
SB1
X0
Y0
X1
SQ1
Y1
X2 SQ2
X3
Y2
SQ3
X4
SB2
Y3
X5 SB3
Y4
HL
YA1
YA2
梯
形
YA3
图
YA4
COM COM
~
I/0 分配图
三菱FX系列PLC应用实例
3、按时间原则编程
3.1 顺序启动
启动
SB1
停止
SB2
X0
X1
Y0
KM1
四台电机M1、M2、
M1启动 SB3
X2
X3
Y1
KM2
M3、M4按下图方式运行
M1停止 SB4 M2启动 SB5
X4
X5
Y2
KM3
3S
SB1 启动 M1
4S
启动 M2
启动 5S M3
启动 M4
M2停止 SB6 M3启动 SB7 M3停止 SB8
X6
X7
Y3
KM4
停止 停止 停止
停止 SB2 M4启动 SB9
X10
3S
4S
电路图
三菱FX系列PLC应用实例
FR X0
用FX1S 实现PLC控制步进电机的实例(图与程序)
用FX1S 实现PLC控制步进电机的实例(图与程序)原创2018-01-26 工控教练工控教练FX1s是晶体管型PLC，有两个脉冲输出端子，分别是Y0 和Y1，能同时输出两组100KHZ的脉冲。
PLS+，PLS-是步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-是步进驱动器的方向信号端子。
本次实例的动作方式：当正转开关X0 闭合时，电机动作到A 点停止；当反转开关X1 闭合时，电机动作到B 点停止。
1·绝对位置控制(DRVA)，是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32 位寄存器D8140 里。
当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140 的值清零，也就确定了原点的位置。
·实例动作方式：正转开关X0 闭合时，电机动作到A 点停止；反转开关X1 闭合时，电机动作到B 点停止。
2 三菱FX系列PLC绝对位置控制指令DRVA应用：绝对位置控制指令DRVA的格式：DRVA D0 D2 Y0 Y2 *D0：目标位置，可以是数值或是寄存器，也就是PLC要输出的脉冲个数。
*D2：输出脉冲频率，可以是数值或是寄存器。
也就是PLC输出的脉冲频率，也就是速度*Y0：脉冲输出地址，只能是Y0或Y1。
*Y2：方向控制输出，正向是ON或是OFF，反向是OFF或是ON （根据所控制执行元件设置来确定）3下面是PLC程序的梯形图：(此程序只为说明用，实用需改善。
)·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能)·32 位寄存器D8140 是存放Y0 的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。
当正转动作到A 点时，D8140 的值是3000。
此时闭合X1，机械反转动作到B 点，也就是-3000 的位置。
D8140 的值就是-3000。
·当机械从A 点向B 点动作过程中，X1 断开(如在C 点断开)则D8140 的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A 点停止。
FX2系列PLC的功能指令和编程方法讲解
4）如果在跳转开始时定时器和计数器已在工作，则在跳转 执行期间它们将停止工作，到跳转条件不满足后又继续工 作。但对于高速计数器C235~C255不管有无跳转仍连续 工作。
5）若积算定时器和计数器的复位（RST）指令在跳转区外， 即使它们的线圈被跳转，但对它们的复位仍然有效。
2． 子 程序 调 用指 令 CALL 子程序返回指令SRET
FOR K4 ┋
FOR D0 ┋ NEXT ┋ NEXT
(b) 2级嵌套
BA
循环指令使用说明：
（1）FX2系列PLC的循环指令最多允许5级嵌套。 （2）FOR、NEXT在成对使用。要求FOR在前，NEXT在后。 （3）在循环中可利用CJ指令在循环没结束时跳出循环体； （4）NEXT指令不允许写在END、FEND指令的后面。
P0～P63(64点) 作为JUMP/CALL指令的地址指针 I0□□～I8□□(9点) 用于中断服务程序的地址指针
PLC提供两类中断源 外部中断源：I0□□～I5□□(6点) 从X0～X5中断输
入（高速计时器中断 ） 内部中断源：以一定时间间隔产生的中断，I6□□～
I8□□(3点)
4．嵌套标志指针寄存器（N） 嵌套标志 主控线路用 N0～N7(8点)
FX2系列PLC的功能指 令和编程方法讲解
一、功能指令的编程元件
1、数据寄存器D 每个数据寄存器16位，也可两个相邻的元件组成32位寄存器
（1）通用数据寄存器D0~D199共200点。 只要不写入其它 数据，已写入的数据不会变化。但是，PLC状态由运行→ 停止时，全部数据均清零。
（2）断电保持数据寄存器D200~D511共312点，只要不 改写，原有数据不会丢失。
2）当与条件跳转指令CJ对应的指针标号在CJ指 令之前时（即程序往回跳）就有可能连续反复跳步使 它们之间的程序反复执行，使执行时间超过监控时间， 可在CJ指令与对应标号之间插入WDT指令。
三菱FX系列PLC基本指令步进梯形图指令
三菱FX系列PLC基本指令.步进梯形图指令FX 系列PLC 有基本顺控指令20 或27 条、步进梯形图指令2 条、应用（功能）指令100 多条（不同系列有所不同）。
以FX2N 为例，介绍其基本顺控指令和步进指令及其应用。
FX1N，FX2N，FX2NC 共有27 条基本顺控指令，2条步进梯形图指令。
三菱FX系列PLC基本指令一览表FX系列PLC —取指令与输出指令（LD/LDI/LDP/LDF/OUT）（ 1 ）LD （取指令）一个常开触点与左母线连接的指令，每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 2 ）LDI （取反指令）一个常闭触点与左母线连接指令，每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。
（ 3 ）LDP （取上升沿指令）与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令，仅在指定位元件的上升沿（由OFF → ON ）时接通一个扫描周期。
（ 4 ）LDF （取下降沿指令）与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。
（ 5 ）OUT （输出指令）对线圈进行驱动的指令，也称为输出指令。
取指令与输出指令的使用如图 1 所示。
图 1 取指令与输出指令的使用取指令与输出指令的使用说明：1 ）LD 、LDI 指令既可用于输入左母线相连的触点，也可与ANB 、ORB 指令配合实现块逻辑运算；2 ）LDP 、LDF 指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。
图3-15 中，当M1 有一个下降沿时，则Y3 只有一个扫描周期为ON 。
3 ）LD 、LDI 、LDP 、LDF 指令的目标元件为X 、Y 、M 、T 、C 、S ；4 ）OUT 指令可以连续使用若干次（相当于线圈并联），对于定时器和计数器，在OUT 指令之后应设置常数K 或数据寄存器。
5 ）OUT 指令目标元件为Y 、M 、T 、C 和S ，但不能用于X 。
FX系列PLC —触点串联指令（AND/ANI/ANDP/ANDF）（ 1 ）AND （与指令）一个常开触点串联连接指令，完成逻辑“与”运算。
FX2系列PLC步进指令及状态编程法
X0 S20
X1
S21 X2
S22
X4 S25
X5
Y0
Y1
S23
X3
Y2
S24
Y5
状态转移图
S20
S23
Y0 X1
Y3 X3
SET S21
S24
SET S24
Y3
S21
SET S23
Y4
Y1
S22 S24 X4
X2
SET S25
Y4 S22
SET S22 S25
小车送料控制系统说明
3.状态转移图
乙料斗 KM3Y2
SQ3 X4
多分支状态转移图应用举例
小车送料PLC控制系统C答案2
M8002
S0 X0 X2
RST M0 RST C0
S24
Y3
X2
S20
X3 S21
T0
S22 X4
S23 T1
Y0
X1
S25
S26
SET M0
Y4 T2 K50
Y1 T0 K50 Y0
小车送料PLC控制系统B答案1
2. I/O设置： I： 起 动 按 钮 SB1—X0； 停 止 按 钮 SB2—X1；SQ1—X2；SQ2—X3 ；
停止 起动
SB2 SB1 X1 X0
KM1 Y0 KM4 Y3
甲料斗 KM2Y1
SQ3—X4 。
SQ1
运料小车
SQ2
X2
X3
O： 正 转 接 触 器 KM1—Y0； 反 转
S26
Y3
X2
S27
Y4
T3 K50
FX系列PLC的功能指令及应用
除法指令
DIV指令用于将两个输入信号进行除 法运算，输出结果为第一个输入除以 第二个输入。
程序控制指令
跳转指令
JMP指令用于跳过一段程序，直接跳转到指定的地址执行程序。
子程序调用指令
CALL指令用于调用子程序，并在子程序执行完毕后返回到原程 序继续执行。
循环指令
LOOP指令用于重复执行一段程序，直到满足某个条件为止。
特点
高可靠性、强抗干扰能力、设计简单 、使用方便、维护简单、体积小、能 耗低等。
plc的历史与发展
起源
20世纪60年代初期，美国率先研制出第一台可编程逻辑控制 器。
发展
随着微处理器技术的不断发展，PLC的功能日益强大，应用 范围越来越广。
fx系列plc简介
定义
FX系列PLC是指三菱电机公司推出的 一系列可编程逻辑控制器。
运行。
算术运算指令在温度控制系统中的应用
总结词
算术运算指令在温度控制系统中具有重要应 用，主要用于温度的实时计算和控制。
详细描述
通过使用算术运算指令，如加法、减法、乘 法、除法等，PLC可以对温度传感器采集的 温度数据进行实时计算和控制。例如，在加 热炉的温度控制系统中，PLC会根据采集到 的温度数据和设定的目标温度，通过算术运 算指令计算出控制电平的大小，从而控制加
TMR指令用于计时操作，根据设 定的时间间隔或时间点触发相应 的动作。
计数器指令
CTR指令用于计数操作，根据外 部设备的脉冲信号或计数值的变 化来计数。
03 功能指令的应用
逻辑运算指令的应用
逻辑与指令
逻辑非指令
用于将两个输入信号进行逻辑与运算， 输出一个信号，当两个输入信号都为 高电平时，输出信号为高电平。
三菱PLC步进指令解析PPT教案
程序步 1 1
第3页/共16页
STL指 令 用 于 状 态 S的触点
对应的指令表
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
第4页/共16页
步进梯形指令的特点
➢ 步 进 梯 形 指 令仅对 状态器 S有效 。 ➢ 对 于 用 作 一 般辅助 继电器 的状态 器S， 则不能 采用STL指 令， 而只能 采用
关 闭 （ Y003＝ OFF） ， 工 作状 态从S0转 移到 S20。 ③ 状 态 S20驱 动 后 ，输出 Y000接 通，小 车向前 运动， 直至前 限位（ X001＝
ON） ， 工 作 状 态 从S20转 移到 S21。 ④ 状 态 S21驱 动 后 ，输出 Y001接 通，漏 斗翻门 打开， 同时定 时器T3接 通，共16页
➢换有后一编些程分。支就、需汇要合在状汇态合的线状到态分转支移线图之，间既插不入能一直个接状编态程，，以又改不变能直采接用从变 汇 合 线 到 下 一个分 支线的 状态转 移，称 为虚拟 状态 。 如图 所示。
组合流程虚第拟1状5页态/共的1设6页置
令 ， 必 须 采 用MPS、 MRD、 MPP指 令 编程， 或者改 变回路 的驱动 顺序。 ➢ 在 中 断 程 序 与子程 序内不 能采用 STL指 令。 ➢ STL指 令 内 不 禁 止 使用跳 转指令 ，但由 于动作 复杂， 建议不 要使用 。
第6页/共16页
第二节 状态转移图的类型及步进梯形图应用示例
STL指 令 。 ➢ 状 态 转 移 过 程中， 在一个 扫描周 期内两 种状态 同时接 通，在 相应的 程
序 上 应 设 置 互锁。 ➢ 定 时 器 线 圈 与输出 线圈一 样，也 可在不 同状态 间对同 一定时 器软元 件
三菱FX系列plc指令详解
三菱FX系列plc指令集锦1、LD 取一常开触点指令2、LDI 取一常闭触点指令3、AND 串联一常开触点4、ANI 串联一常闭触点5、OR 并一常开触点6、ORI 并一常闭7、ANB 并联回路的“与”运算8、ORB 并联回路的“或”运算9、MPS 累加器结果的进栈堆10、MRD 读取栈内容11、MPP 堆栈移出内容12、PLS 上升沿输出13、PLF 下降沿输出14、LDP 上升沿读入累加器15、LDF 下降沿读入累加器16、ANDP 累加器内容与上升沿“与”运算17、ANDF 累加器内容与下降沿“与运算18、ORP 累加器内容与上升沿“或”运算19、ORF 累加器内容与下降沿“或”运算20、MC 生产主控母线（操作数Y、M）21、MCR 生产主控母线复位指令22、示教式定时设定的应用制定功能指令TTMR（FNC64)注释：“K2”常数0—2设定定时设定值与按键输入时间的比例1）、当K=0时，定时设定与按键输入比例为1:12）、当K=1时，定时设定与按键输入比例为1:103）、当K=2时，定时设定与按键输入比例为1:100TTMR实际改变的是数据寄存器的存储数据，故需要进行示教式设定的定时器必须用数据寄存器D来设定时间。
（精度比较差）23、任意频率的时钟生成M8011（10Ms）M8012（100Ms）M8013（1S）M8014(60S)任意周期时钟脉冲信号可利用STMR指令的特性，通过以下程序生成。
24、高速比较指令（DHSZ）25、高速置位/复位指令（DHSCS/DHSCR）FNC53/FNC54用于计数器的比较与输出的直接控制注释：高速计数器C241为带复位输入（X1)的单相高速输入计数器，使用DHSCS后，只要计数器值达到1000后，y0置1（不受PLC时间的限制），而使用DHSCR后，只要计数值到达2000，就可以使Y0置为0。
26、高速比较指令（DHSZ) FNC 55注释：K1000为比较下限K2000为比较上限27、速度测量(SPD) FNC56(脉冲密度指令）可以计算单位时间内的输入脉冲数，可用于以位置脉冲形式输出的机械装置速度的实时测量。