汽车自动驾驶技术简介ADAS_AD简介 2020

一、行业背景和基础概念
ADAS
Advanced Driver Assistant Systems
AD
Autonomous Driving
L0级代表无智能驾驶功能； L1代表只有报警提醒但不具备车辆干预能力的ADAS功 能，例如 FCW/LDW/TSR/FCTA/RCTA/BSD/LCA/DOW/RCW等 报警提醒功能； L2代表具备单纵向或者单横向车辆干预能力的ADAS功 能，例如ACC/FSRA/AEB/LKA/ELK/ISA/IHBC等车辆干 预辅助功能，注意这些功能英文中多含有Assist的字眼， 代表辅助、助理的意思，也就暗示了驾驶员是车辆的主 要负责方，ADAS系统只是辅助方，不承担主要驾驶责 任； L3代表具备纵向+横向控制的完整ADAS功能，例如 TJA/HWA/APA/RPA等车辆干预辅助功能，但是仍旧强 调Assist（辅助），不承担主要驾驶责任。
ADAS/AD智能驾驶技术简介
一、行业背景和基础概念 二、高精地图与自动驾驶
0 行业背景和基础概念
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一、行业背景和基础概念
OEM
（主机厂/整车厂），负 责开发、制造、销售汽车
Tier1
一级供应商 手握真正汽车核心技术的 一级零部件供应商
Tier2
二级供应商 给Tier1供应商供货的供 应商
上汽大众 上汽通用 一汽大众 广汽丰田 长安福特 吉利 长城 上汽乘用车 广汽乘用车
一、行业背景和基础概念
Features
ADAS/AD功能点 （features）
Feature小步迭代，从检测-报警-控制 的技术路径进行演化。 例如TSR（交通标志识别）与ISA（智 能车速控制）的关系，先识别出交通 信号并展示在HMI上，之后才是对一些 交通信号的应用，如车速限制标志的 应用（ISA智能车速控制）。同样的成 对关系还有FCW/AEB、LDW/LKA等。 还有一种演化趋势，可以表征车辆责 任控制权的转移，例如TJA到TJP， HWA到HWP等。 这种将功能点细分好处：既方便了 OEM进行产品配置选择，进行高低端 产品搭配；也方便了Tier1供应商报价 收钱。
CC: Cruise Control 定速巡航； ACC: Adaptive Cruise Control 自适应巡航； FSRA（或 ACC Stop&Go）: Full Speed Range ACC 全速域自适应巡航； FCW: Front Collision Warning 前向碰撞预警； AEB: Automatic Emergency Brake 自动紧急制动； AEB-V: Automatic Emergency Brake - VehiclБайду номын сангаас AEB-车辆； AEB-P: Automatic Emergency Brake - Pedestrian AEB-行人； AEB-C: Automatic Emergency Brake - Cycling AEB-骑自行车； LDW: Lane Departure Warning 车道偏离预警； LKA: Lane Keeping Assist 车道保持辅助； LKA-LDP: LKA - Lane Departure Prevention LKA之车道偏离修正； LKA-LC: LKA - Lane Centering LKA之车道居中； ELK: Emergent Lane Keeping 紧急车道保持； TSR: Traffic Sign Recognition 交通标志识别； ISA: Intelligent Speed Adaptation 智能车速控制； IHBC: Intelligent High Beam Control 智能远光灯控制； DMS: Driving Monitor System 驾驶员监控系统； TJA: Traffic Jam Assist 交通拥堵辅助； HWA: Highway Assist 高速公路辅助； APA: Auto Parking Assist 自动泊车辅助； RPA: Remote Parking Assist 远程泊车辅助； TJP: Traffic Jam Pilot 交通拥堵领航（科技公司常称低速自动驾驶功能）； HWP: Highway Pilot 高速公路领航（科技公司常称高速自动驾驶功能）； FCTA: Front Crossing Traffic Alert 前向十字交通预警； RCTA: Rear Crossing Traffic Alert 后向十字交通预警； BSD: Blind Spot Detection 盲点探测； LCA: Lane Change Assist 换道辅助； DOW: Doors Opening Warning 开门报警； RCW: Rear Collision Warning 后方碰撞预警；
智能化
智能驾驶和智能网联
智能驾驶方向：智能驾驶方向又分为ADAS和AD。 Advanced Driver Assistant Systems / Autonomous Driving 高级驾驶辅助系统/自动驾驶；ADAS专注于 L1/L2/L3级智能驾驶，AD专注于L4/L5级别智能驾 驶； 智能网联方向：乘坐舱智能网联化、多媒体化，各 种炫酷HMI显示、AR技术、各种网联设施、人性化 科技化的设计、蔚来汽车NOMI人工智能机器人。 传统汽车电子领域，一直就存在两大类汽车电子， 一种是电子控制类，一种信息娱乐类。智能驾驶方 向是电子控制类产品的进一步发展，智能网联方向 是信息娱乐类的进一步发展。
L4代表具备纵向+横向控制的完整驾驶领 航功能，例如TJP/HWP等车辆领航功能； 注意这些功能英文中含有Pilot的字眼，代 表领航的意思，也就暗示了在这些功能在 限定区域内开启时，例如HWP指定只能在 高速公路场景下开启，那么在该区域开启 AD系统（注意不再以ADAS系统表征，而 换成了AD系统）时，AD系统是车辆的主 要负责方，驾驶员只有在需要介入时才承 担责任； L5代表无限定区域的完全智能驾驶，也是 完整意义上的真自动驾驶。
博世、采埃孚/天 合、大陆、麦格纳、 德尔福、电装、爱 信、博格华纳、法 雷奥、舍弗勒、奥 托立夫、伟世通、 联合电子
德州仪器（TI） 瑞萨电子 （Renesas） 恩智浦（NXP） 英飞凌（Infineon）
一、行业背景和基础概念
新能源化
混合动力、插电混动、电 动、燃料电池
传统内燃机：技术壁垒太高，核心技术 都在欧美日 燃料电池：帮助扶植脚盆鸡发展燃料电 池产业链 混合动力：脚盆鸡的技术最强（普锐斯 混动、卡罗拉混动、雷凌混动、凯美瑞 混动） 插电混动：前期激活市场使用，买车的 人少疑虑，造充电桩帮助电动车铺开相 关基础设施 电动车：摸着特斯拉过河；技术门槛最 低。