步进指令

第六章 步进指令
第一节 步进指令及步进梯形图 第二节 编制SFC图的注意事项和规则 第三节 顺序功能图的类型 第四节 步进梯形图设计实例
第一节 步进指令及步进梯形图
一、顺序功能图
对于流程作业的自动化控制系 统而言，一般都包含若干个状 态（也就是工序），当条件满 足时，系统能够从一种状态转 移到另一种状态，我们把这种 控制叫做顺序控制。对应的系 统则称为顺序控制系统或流程 控制系统。
（c）使PLC全部输出继电 器都断开
第三节 顺序功能图的类型
一、单序列结构
从头到尾只有一条路可走，称为单序列结构。
如动力头进给运动控制程序，
虽然是循环控制，但都以一 定顺序逐步执行且没有分支， 所以属于单一顺序流程。
图中在S21执行完后即结束。
将顺序功能图 转换为梯形图 单序列顺序功能图的编程 和指令表
S900—S999：报警用
以动力头进给运动为 例，其对应的顺序功能图 如左图所示。
❖ 顺序功能图的组成要素：
❖ 顺序功能图主要由步、有向 连线、转换条件、转换、动 作（或命令）和活动步等要 素组成;
（1）步与动作 （2）有向连线、转换和转换条
件 （3）活动步-系统正在运行的
那一步
二、步进指令
FX系列PLC提供了一对步进指令。
➢在STL指令内允许使用跳转指令，但其操作复杂， 最好不要使用。
4、状态内的互锁
❖ 为了控制电机正反 转时避免两个线圈 同时接通短路，在 状态内可实现输出 线路互锁，方法如 图所示。
Y002 S20
X001 Y001
S21
状态地址号
Y001 正转
Y002 反转
输出线圈的互锁
三、步进指令的表示及其动作
选择序列顺序功能图的编程
SET SET SET SET SET SET
地 址
指令
数据
0 STL S22
1 OUT Y000
2 LD X002
3 SET S23
4 LD X005
5 SET S25
6 STL S23
7 OUT Y001
8 LD X003
9 SET S24
10 STL S24
11 OUT Y002
(c)向其它流程状态转移的表示
(2)在流程中要表示状态的自复位处理时，要用“ ”符号表示， 自复位状态在程序中用RST指令表示。如图7—12所示。
(3)SFC图中的转移条件不能使用ANB、ORB、MPS、 MRD、MPP指令。应按图 (b)所示确定转移条件。
STL S80
S80
X000 Y000
LD
S20
Y001
Y001 T0
LD M8002 SET S 0 STL S 0 LD X000 SET S20 STL S20 LD X001 AND Y000 OR T 0 OUT Y001 LD Y001
S41 X001
转移 条件
X002
SET S42
向下一段 状态转移
S50
STL S41 LD X001 SET S42 LD X002 OUT S50
S26 X003 S27
15 STL S27
16 OUT 17 STL 18 STL 19 LD 20 SET 21 STL 22 OUT
Y005 S25 S27 X004 S28 S28 Y006
23 LD X005
四、跳转流程
向下面状态
的直接转移或向 系列外的状态转 移被成为跳转， 用符号↓指向转 移的目标状态。
相连的电路动作；如果状态触点 断开，则与其相连的电路停止工作。
在不同状态之间，允许对输出元
件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。
应注意，同一定时器线圈不能在
相邻的状态中出现。
2.输出的驱动方法
如右图所示，在状态内
的母线将LD或LDI指令写入后， 对不需要触点的驱动就不能 再编程，需要按下图方式进 行变换。
种有等待功能的方式称之为并进 汇合。
当 S0 执 行 后 ， 若 X1 有 效 ， 则 S20及S21同时执行。
当S22及S23都已执行后，若X4 有效，则脱离S22及S23而跳到S24执 行，程序结束。
当左边路径已执行到S22，而 右边路径尚停留在S21时，此时即 使X4有效，也不会跳到S24执行。
状态的三要素
步进指令的使用说明
❖ 步进触点在状态梯形图中与左母线相连，具有主控制功能，STL右侧 产生的新母线上的触点要用LD或LDI指令开始。RET指令可以在一系 列的STL指令最后安排返回，也可以在一系列的STL指令中需要中断 返回主程序逻辑时使用。
❖ 在一系列步进指令STL后，加上RET指令，表明步进梯形指令功能的 结束。 RET指令使LD点返回到原来母线。
1.步进指令的顺序功能图表示及其动作
三、步进指令的表示及其动作
2.步进指令的梯形图表示及其动作
第二节 编制SFC图的注意事项和规则
一、编制SFC图的注意事项 (1)对状态编程时必须使用步进接点指令STL。程序的最后必
须使用步进返问指令RET，返回主母线。 (2)初始状态的软元件用S0-S9，并用双框表示；中间状态软
二、选择序列结构
若有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种 分支方式称为选择序列。
当S0执行后，若X1先有效，则跳 到S21执行，此后即使X2有效，S22也 无 法 执 行 。 之 后 若 X3 有 效 ， 则 脱 离 S21而跳到S23执行，当X5有效后，则 结束流程。
当S0执行后，若X2先有效，则跳 到S22执行，此后即使X1有效，S21也 无法执行。
台车自动送料梯形图控制
开始扫描时， X2为ON(台车压着X2),T0延时， 但M8002使 M102置位， T0失电， M101为OFF,台车无法前进。
在状态程序中，不同时“激活”“双线圈”是允许的。另 外，相邻状态使用的T、C元件，编号不能相同。
S20 STL
S21
S22
(a)
Y001 Y001 Y001
S40 T1
S42
S43 (b)
T1 K10
T1 不能 编程
T1 K20
同一负载需要多个状态驱动可使用多重输出， 但相邻状态定时器编号不能相同
X000
OUT Y000
X005
LD X005
S80
RST S80
图7-12 自复位表示方法
（a）
（b）
图 7-13 复杂转移条件的处理
图 7-14
（4）状态转移图中和流程不能交叉，应按下图处理。
（b）
3 复杂转移条件的处理
图 7-14 SFC图中交叉流程的处理
（5）若要对某个区间状态进行复位，可用区间复位指令 ZRST按图 (a)处理；若要使某个状态中的输出禁止，可 按图 (b)所示方法处理，若要使PLC的全部输出继电器[Y] 断开，可用特殊辅助继电器M8034接成图 (c)电路，当 M8034为ON时，PLC继续进行程序运算，但所有输出继 电器[Y]都断开了。
12 LD X004 13 SET S27
地 址
指令
14 STL
15 OUT
16 LD
17 SET
18 STL
19 OUT
20 LD
21 SET
22 STL
23 OUT
24 LD
数据
S25 Y003 X006 S26 S26 Y004 X007 S27 S27 Y005 X010
三、并行序列结构
若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并 行序列结构。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这
❖ 当步进触点接通时，其后面的电路才能按逻辑动作。如果步进触点断 开，则后面的电路全部断开，相当于该段程序跳过。若需要保持输出 结果，可用SET和RST指令。
注意1：
RET指令用于一系列STL指 令之后。 STL指令之后必须有RET指 令。
步进指令的注意事项：
1.状态的动作与输出的重复使用
同一程序中状态编号不可重复。 如果状态触点接通，则与其
或
3.可在状态内处理的指令
♣ 表中的栈操作指 令MPS／MRD／
LD X001
S10
X001
X003
Y001
MPP在状态内不
MPS X004
能直接与步进接 STL内母线 点后的新母线连
MRD MPP
X005
Y001
接，应接在LD或
Y001
LDI指令之后，如 右图所示。
图 栈操作指令在状态内的正确使用
向不连续状态转移态转移
负载组合驱动、状态向不连续状态转移的处理
(7)在STL与RET指令之间不能使用MC、MCR指令。
(8)初始状态可由其他状态驱动，但运行开始必须用其他 方法预先做好驱动，否则状态流程不可能向下进行。 一般用系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002 进行驱动。
X010
FNC 48 ZRST
S0
S50
复位
S0
复
位
S10 S0～S50的51个状态 元件成批复位
S50
（a）状态区间的成批复位
X000 SET M10
禁止 S10
Y001
M10 Y005 输 M30 出 断 T3 开
（b）禁止状态运行中有任何输出
X001 M8034
禁止
在特殊辅助继电器M8034=ON 期间,继续进行程序的运算, 但是输出继电器(Y)都断开.
①驱动处理（or 驱动负载）(OUT Yi)； ②指定转移条件(LD/LDI Xi)； ③指定转移目标(SET Si)。 ❖ 称为状态的三要素。
❖ 后两个功能是必不可少的。
❖ 状态转移图中的每个状态表示顺序控制中每步工作的操作， 因此常用步进指令实现时间或位移等顺序控制的操作过程。