纸机传动强化培训

传动强化培训总结
进入**以来这样的系统培训太少了,所以很多东西还是第一次听到过,通过这样的培训能很快提高我们刚进公司不久的员工的理论水平,同时我们还能很好的吸收我们华章公司多年来在传动领域中的精华,以便以后在实际项目中的得以应用.
此次培训主要分为这样几部分:
一主要对AC3000传动系统的介绍
华章传动主要分DC2000,AC2000,AC3000.现在大多项目的应用都是AC3000. AC3000有以下几个特点:
1:公共直流母线供电.
2:数字化网络无缝连接.
主要应用场合:
1:MCS(纸机自动化辅助系统)
2:机外涂布交流传动
3:复卷机交直流控制系统
4:上浆流送系统及流浆箱控制
传动系统的信息层网络采用工业以太网，控制层采用ControlNet，设备层采用DeviceNet、RIO、ProfileBus DP等。

二速度控制
速度控制分开环和闭环控制两种，对于精度要求比较低的地方如导纸辊、弧形辊等可采用开环，网部压榨部等速度要求比较高的则采用闭环控制。

影响速度控制稳定性的主要因素有：码盘、万向节、编码器等。

标准速度控制:
这个控制主要适用单传动系统或负荷分配主辊,系统简单,关键是系统速度静/动态精度.
三速度链
这部分调节是纸机最重要的部分, 由于没有现场的调速经验,所以只是停留在理论阶段,虽然知道是怎么一回事,我想等以后真正接触了才会有更深一层次的理解.
四变频器(主要是PF700):
我们采用的变频器中，1336系列、PF700、TP3000（部分）都有预充电功能，而PF700S没有预充电功能，需要外置预充电单元。

整流单元有IGBT和可控硅两种：IGBT为压控型功率器件，只需一组就可实现正反向电流工作；可控硅为电流脉冲控制的功率器件，不能逆流，需要两组正反桥才能实现正反向电流工作。

开机步骤:
a:先按ALT+SEL 设置参数号,DPI口是手操器连接口,访问级别196号设置.
b:设置出厂值后,一般先断电重启保存设置.
c:整定完成后设置一些比如磁通电流的参数.
PF700要注意的是错误代码是F24:减速禁止比如有负荷分配,升降,加减速的地方.Auto/Manual 指针对速度源,Auto是针对PLC的,Manual是针对外部端子.硬件使能是32号脚.
经过本次培训,学到了很多关于传动的知识,知道了这个系统的的重点和难点之处,这样一次培训能让我受益匪浅,希望以后多组织这样在各个领域的系统培训.
传动培训心得
进公司已有大半年，但是之前对华章精华的传动系统认识都很模糊，只知道用到了公共直流母线，但为何要用到直流母线，对纸辊的具体控制方法、速度链中主辊与从辊的分配等都不怎么了解，有些名称还第一次听到。

通过这次徐总和赵经理的培训对华章的传动都有了一定的了解，对我们这些新进来的员工有很大的帮助，体会颇深。

一、传动系统简介
传动系统包括纸机主传动交流控制系统、纸机自动化辅助控制系统、超压机交直流传动控制系统、机外涂布机交流传动控制系统、复卷机交直流传动控制系统、小型纸机的上浆流送系统及流浆箱控制系统。

现在华章传动主要采用HZ AC3000系统，直流母线供电变频控制。

直流母线系统能够提高控制精度，稳定性。

采用公共直流母线不仅可以省略直流变交流环节，还可以在电机做负功的时候将能量回馈到公共直流母线，具有节能环保的功能。

AB的变频器绝大部分带预充电模块，可以直接使用普通的整流单元而不需带预充电的整流。

在我们公司用到的变频器中，1336系列、PF700、TP3000都有预充电功能，PF700S则需另加预充电单元。

变频的整流单元可分IGBT和可控硅，两者的最大区别就是IGBT可现实正逆向工作电流，而可控硅则不能实现逆向电流，需要加正反向电桥才可以实现正逆向电流工作。

在电机具体的工程运用中，编码器电缆的接线口要朝下放置并高于电缆的走线以免塑料管积水影响实际的编码器反馈。

编码器接线尽量使用带双绞电缆，相同信号同组双绞：0、24V用一组双绞，A、-A用一组，B、-B用一组。

有些编码器没有-A,-B，则将其与0V短接再对应双绞。

万向节安装时电机轴一定要与负载辊轴保持同一轴心，以免运行的时候振动过大对生产带来危险。

编码器连轴器又可分刚性和弹性，高速是刚性为优。

二、负荷分配
标准负荷分配控制，先设定主辊速度，再给从辊以比主辊略高offset的速度偏置，再分别读取主从的当前转矩电流，根据事先确定的比例曲线给定从辊转矩限制，从而使得从辊因转矩限制而降速直到与主辊基本一致。

在实际的应用中应使用统一的量纲，建议使用电流作为量纲。

三、速度链
顾名思义，速度链就是纸机速度传递的链条。

选择好的速度链可以大大的减少调试时间，达到事倍功半的效果。

选择的关键在于根据工艺情况，选择好主辊。

四、传动程序重点讲解
在程序方面，首先熟悉编程的各种指令和编程环境，多看公司的经典程序，知道其所以然，自己多参考，多试验。

五、PF700应用介绍
PF700是我们公司现在用的最普遍的变频器之一。

赵工给我们讲了工程调试中PF700的几个重点参数和章节，并重点讲了PF700在电机整定后需要保存断电后再上电才起作用，还有一个关于F24的解决方法。

这就是我这次培训的体会，不仅了解了很多，也感觉到压力，里面有很多东西还是需要自己在以后的工作中多学习多体会，把它们用到具体的工程中去。

希望以后公司能多搞些类似的分类技术培训，开拓我们的工程思路。

传动培训报告
目的：1、缩短项目工程师培训周期
2、增强新员工的业务能力
内容：一、传动系统简介
二、速度控制
三、负荷分配
四、张力控制
五、导网辊、弧形辊控制
六、速度链
七、急停系统
八、PF700变频器应用介绍
一、传动系统简介
华章的传动主要有 HZAC1000、HZDC2000、HZAC2000、HZAC3000等系统，主要区别在于使用交流母线或直流母线，及交流变频器或直流调速器。

传动系统包括纸机主传动交流控制系统、纸机自动化（MCS）控制系统、超压机交直流传动控制系统、机外涂布机交流传动控制系统、复卷机交直流传动控制系统、小型纸机的上浆流送系统及流浆箱控制系统。

目前华章纸机传动主要采用HZ AC3000系统，直流母线变频控制。

系统由主进线整流（回馈）单元NRU(RGU)、直流母线、工程型变频器、PLC控制系统、现场总线等构成。

直流母线系统能够提高控制精度，稳定性，并有节能环保的功能。

采用直流母线的工程型变频器可以省略直流变交流的回馈单元，另AB的变频器绝大部分带预充电模块，可以直接使用普通的整流单元而不需带预充电的整流。

而对于其他公司系统而言，变频器没有独立的预充电功能，不能单独切断直流电源，必须采用有预充电功能的整流单元。

我们采用的变频器中，1336系列、PF700、TP3000（部分）都有预充电功能，而PF700S没有预充电功能，需要外置预充电单元。

整流单元有IGBT和可控硅两种：IGBT为压控型功率器件，只需一组就可实现正反向电流工作；可控硅为电流脉冲控制的功率器件，不能逆流，需要两组正反桥才能实现正反向电流工作。

美标型的变频额定电压有460和575两类，欧标的有400和690两类，电压大能有效扩大功率及减小动力电缆线径。

传动系统的信息层网络采用工业以太网，控制层采用ControlNet，设备层采用DeviceNet、RIO、ProfileBus DP等。

二、速度控制
速度控制分开环和闭环两种，对于精度要求较低的如导纸辊、弧形辊等可采用开环，网部压榨部的传动辊则采用闭环控制。

工程经验影响速度控制稳定性的主要因素有：码盘、万向节、编码器连轴器、齿轮箱等。

1、码盘
a、湿部安装的编码器要注意防水，接线口朝下，出口电缆走线不可高过接线口以防水滴顺电缆流进编码器。

b、编码器接线尽量使用带双绞的电缆，并注意相同信号用同组双绞线。

如下，0、24V用一组，A、-A用一组，B、-B用一组。

若编码器侧没有-A,-B，则在该侧与0V短接。

c、编码器中A与B相交换可以更换检测方向，z相用于判断编码器正常与否，我们项目中很少用到。

d、码盘安装要牢固，如有松脱，在加减速时会很容易另电机过载。

2、万向节
万向节为电机或齿轮箱轴与负载辊轴连接的装置，一般角度不可过大，如有齿隙会导致高速时机械设备严重抖动。

3、编码器连轴器
编码器连轴器有刚性和弹簧型之分，主要表现在轴向是否有弹性。

弹性连轴器一般用于低速纸机，属于低端设备。

在高速下，容易产生共振而引起速度不稳甚至剧烈波动。

表现为开环正常，闭环高速信号乱跳，速度不稳。

因此，对于高速纸机都需要采用刚性连轴器。

4、齿轮箱
齿轮箱主要用于速度变比，齿隙过大也会引起机械震动。

新纸机的齿轮箱都需要磨合一段时间才能开高速。

三、负荷分配
负荷分配主要有两类，一类适合施胶、压光等不易打滑的主从控制，一类适合网部、压榨等易打滑的主从控制。

负荷分配的模型为，先给定从辊比主辊略高的速度偏置，再分别读取主从分部当前转矩电流，根据事先确定的比例曲线给定从辊转矩限制，从而使得从辊因转矩限制而降速直到与主辊基本一致，同时保证了从辊与主辊的出力比例。

比例曲线的横向坐标可以是总转矩电流，也可以是主辊的转矩电流，实际工程应用经验采用总电流效果较好，更稳定，转矩电流读上来时可适当滤波。

使用中要注意量纲的选择，保证统一性，建议使用电流做量纲。

比例曲线采用两点法来确定。

通过调节两点的坐标位置，可以达到不同的调试效果，实际需要根据现场机械特性确定，目的是保证主从电流分摊尽量一致，包括启动电流。

如软压光辊，在启动时需要较大转矩，因此负载时，该辊分配比例要大。

网部在使用负荷分配时，容易出现驱网辊打滑现象。

表现为，网部发出呜的声音，驱网辊快速转动，而伏辊减速直至跳停，严重时会损坏纸网。

从趋势图上可以看到，伏辊和驱网辊的转矩电流都变得很小，伏辊速度先于驱网辊下降。

产生原因可能是网部张的不够紧，或是驱网辊材料的摩擦力不足，或是驱网辊包角不够，可以视情况改善。

控制上，可以提高驱网辊前导网辊电流限制比例，用来包紧驱网辊，增加正压力；程序上可做速差保护，在伏辊与驱网辊速差超过一定范围时，取消负荷分配，伏辊给定与驱网辊相同的速度，100％的转矩限制，保持并报警提示打滑，在无干预情况下，延时数分后自动停止。

四、张力控制
张力控制大致分直接和间接两种。

直接张力控制有进速度链的张力控制和不进速度链的张力控制，进速度链会影响后续分部，导致后续分部张力控制不稳，所以一般采用不进速度链的控制方式，即在速度链给定速度的基础上加一个张力控制输出调节量。

张力传感器安装分单侧和双侧安装，又可分单端差分输入和双通道输入。

根据工艺要求可以酌情选用。

间接张力控制，采用一定算法将电流转化为张力，我们在实际应用时，一般利用变频器的Droop功能来实现，即在负荷提高时，速度自行按设定斜率下降，使得电机出力稳定。

五、导网辊、弧形辊控制
根据特性，导纸辊和弧形辊的作用主要是保证纸的一定张力，一般在控制时会给个比主辊稍高的速度。

但又要防止其出力过大，而过载跳停，所以采用滑差负补偿较好，可使用Droop功能。

一般纸机在出纸运行时，导纸辊、弧形辊类非主要出力辊跳停不会影响出纸，所以对于这类故障要做到报警不跳车。

六、速度链
速度链是指纸机各分部速度按照前慢后快的方式运转，使纸始终保持一定张力。

各分部间利用调节系数控制速差，使纸在高低速时前后速差都能按比例变化。

目前我们采用的调节系数调节速度，在低速时会觉得调节量不够，考虑可以使用间接速差调节，例如每秒调节量为0.2m/min，根据当前速度折算成比例系数的调节量，不论高速低速，调节量都是以0.2m/min/s的速差来调节的，画面上也可以显示速差给定与速差反馈。

速度链里主从辊的选择非常重要，主辊挑选原则：包角大小、功率大小、材料等。

如网部主辊驱网辊做主辊，施胶静止的辊做主辊等等。

对于国内自行设计的纸机，要注意电机功率设计可能有错误，不能完全依赖功率来选择主辊。

速度链的设计要以易拉纸、控制容易为主要目标。

七、急停系统
急停系统可分硬急停和软急停两种。

所谓硬急停，即通过继电器方式，直接切断变频器使能端子，使得变频停止工作，对应停车为自由停车；所谓软急停，即通过程序输出的方式，另变频器按预定时间停车。

软件急停时因所有分部将回馈制动，需要安装DBU单元或使用RGU单元。

对于急停要求高的场合，停车时间需要事先确定并测试，达到即快又安全的速度停车。

在永丰余项目中，AB系统两类急停都采用了，正常急停使用软急停（E-STOP），为避免误解，我们可称之为快速急停，另外一种使用硬急停（CONTROLL OFF），可称为安全停车。

这在我们以后的项目中可以使用。

要注意的是，安全停车可以保证分部不能被启动，并且停车速度最慢。

所以要与快速急停加以区分。

现场操作台上，快速急停用普通急停按钮，进PLC，安全停车用带护套的停车按钮进继电器硬线端子。

八、PF700变频器应用介绍
PF700的参数菜单较1336系列多了一个很方便的功能：在菜单最外栏按
ALT+SEL可以选择菜单栏组成，可以用传统的文件夹结构访问，也可以用输入参数号方式，还可以查看被修改过的参数号。

196＃参数可设置访问级别，低级别的将无法做高级修改。

参数复位后需要重新上电。

特别要注意的是，做好自整定后要立刻记录62＃－64＃参数，并马上重新上电，防止数据丢失。

在不能做自整定的情况下，采用计算整定方式也可以，有时效果会更好。

PF700目前有个F24＃故障，一般相邻两个辊子，如引纸缸和烘缸，在加减速时引纸缸会出现该故障，故障内容是加减速静止。

赵东明采用了将引纸缸的KPKI 调很小，特性变软，加减速时间加长来保证不出故障。

我怀疑是引纸缸过载引起的，引纸缸使用DROOP功能应该可以解决该问题，具体还有待验证。

传动培训报告
内容：一、传动系统分类与简介
二、负荷分配
三、速度链
四、传动程序讲解
五、PF700变频器应用介绍
心得体会：
一、在传动系统的分类与简介中，印象最深的是直流母线的使用。

现在我们公司主要使用的传动系统就是HZ AC3000。

它的供电方式是采用直流母线。

直流母线的最大好处就是能够提高控制精度。

在单个变频器关闭时，将回馈的能量在其他的变频器中消耗，这样就不必加入能耗电阻或者回馈单元，节省成本。

由于网部在停止时产生的回馈电流比较大，所以在安排电源柜时，应当在网部的一侧少排几个变频器，尽量使电源柜两侧电流平衡。

AB的变频器一般都有单独的预充电模块，所以，能够对变频器进行单独的开关。

而西门子等变频器不带预充电模块，所以要在整流单元加上预充电的功能模块，这样，变频器就要统一进行开关，对调试工作带来不便。

二、负荷分配是我觉得比较困难和比较难理解的部分。

就我目前理解的来看，负荷分配在一定程度上最终还是体现在了速度控制
上。

现在我们用的最多的就是转矩限制。

首先根据工艺来进行主辊和从辊的选择。

然后根据总电流的比例，对从辊进行转矩限制，使从辊的出力不会大于主辊的力，而这时候主辊和从辊的速度也基本趋于一致。

这时候的状态是主辊拖着从辊走。

在曲线的选定上，我们进本上选用电流作为统一的量纲。

三、速度链的选定
速度链是速度传递的一个方式，主要是要保持各分部间的张力。

对速度主链的选取非常重要。

选的合理可以大大缩短调试时间。

速度链选取的基本原则基本是根据工艺上的速度传递关系，还有电机的功率大小，主辊从辊的选择。

而速度链的选择还要在平时的调试中积累经验。

四、传动程序的讲解
传动程序的框架基本上差不多。

其中有几点最开始不明白的地方已经很好的进行了理解。

比如COP指令的长度是根据目标地址的单位长度来选取的。

而运爬的一键切换确实是比较经典的部分，这一点在以后的编程中都可以很好的加以运用。

五、PF700变频器现在用的还是比较频繁。

赵工主要给我们讲解了在调试过程中常
用的参数，相信这些在以后的调试中都能起到很大的帮助，现在还是应该多多看看变频器说明书。

在永州的调试过程中，我们就遇到了自整定参数丢失的情况，不知道是什么原因。

解决方法是要在整定完参数之后加以保存并抄录，然后断电，再上电，原因有待研究。

另外，徐总还讲到了紧停的设计。

紧停可以分为硬紧停和软紧停两种。

在设计项目的过程中，我也问了其他同事，不是每个人都设计有硬紧停。

我个人觉得设计硬紧停还是比较保险的，即使CPU停电，变频器也可以根据对使能端信号的断开进行自由停车。

而利用软紧停进行紧急停车我到现在还没有遇见，这还需要利用DBU或者RGU来进行能量的回馈。

感觉这次培训还是帮助自己理解了一些东西，相信会在荣晟的调试中漫漫加以领悟，希望以后能多多进行类似培训。

关于传动系统强化培训有感
虽然刚进公司时有过传动方面的培训，但都是很散乱的，而且由于那时没有实际经历，也比较难理解。

这次通过徐总和赵经理的传动系统强化培训，知道了很多以前不懂的事，比如除了机内涂布外有些薄纸还需要机外涂布，有些纸还需要二次复卷等等，对于我以后要参与的项目，还是很有作用的。

这次具体了解了很多公司的技术和产品内容，HZ AC3000作为现在华章最好的传动控制系统，主要是做纸机主传动交流控制系统，另外还做些辅助传动。

HZ2000系列是共同交流母线供电，而3000系列是直流母线供电，相对而言，3000系列效率更高，抗干扰效果更好。

1336系列，PF700系列变频器都是带预充电单元的，所以比其他没有这个功能的变频器要安全很多。

另外知道为何有690V之类的高电压输入，因为首先可以节省电能损耗，更重要的是可以使电缆细很多，便于在现场进行安装。

对于紧急停车，可以加个DBU，即能耗制动单元，瞬间把能量释放掉，达到快速停车的效果。

通讯做网线水晶头的时候一定要仔细，这个我上次在远大深有体会，做了根网线连上交换机，水晶头亮了，以为就OK了，结果通讯时还时坏，有时只看读不能写，后来发现是水晶头没做好。

水晶头一定要双交，然后线头不能太长，一定要把塑料皮夹进水晶头，这样稳定而且很少受到干扰。

网部和压榨部在纸机控制中是很重要的部分，它们消耗了大部分的电流，由于这里水分很多，这里编码器的线鼻子一定要朝下，防止进水，这边的传动控制，徐总提出一个SPEED DROP即滑差负补偿的概念，可以有效的保护网不受损坏。

还着重讲了负荷分配的问题，大体是曲线不能让它无限上升和下降，要定个上下值，达到了就要平稳保持。

对于5000程序，还是要先多看看以前项目的程序，理解当初为什么要这样设计，只有理解了以前的才有可能提出新的想法。

由于上次远大项目用的也是PF700变频器，所以对之还是有点熟悉的，自诊断定是62 IR Voltage Drop，63 Flux Current Ref，64 Ixo Voltage Drop，这三个参数要抄下来，PF700变频器设好参数最好关掉再开，这样才能保证设置成功。

这次公司给我们年新进的员工安排的这次传动系统强化培训还是很有效果的，我知道现在肩上的压力大了，金总开玩笑说晚上被工作压力弄的睡不着才会成长的快，但我更把它看成是动力，我会努力的，也感谢这次培训。