智能循迹小车精讲

Ui=Control.Ki*Control.E;
//得到积分项
Control.E_2=Control.E_1;
//历史存储
Control.E_1=Control.E;
Control.OutPut+=Up+Ud+Ui;
//计算增量和
if(Control.OutPut<MinValue)Control.OutPut=MinValue; //值域限制
else if(Control.OutPut>MaxValue)Control.OutPut=MaxValue;
}
七智能小车系统调试
• Code Warrior软件 • BDM 下载调试 • 支架改动 • PID算法调试
返回
五 赛车驱动模块
• ZNCD-1043大功率直流电机驱动板专为小 型大功率直流电动机设计，具有内阻低， 驱动电流大（极限可达43A），和发热极低 等特点，H桥电路，可使电机四象限运行， 驱动电压范围为5.5-25V，能明显提高电动 机的加速和制动效果。它内部同MC33886 一样具备各种保护措施，该模块在驱动芯 片与信号输入端之间加装了隔离电路，可 以有效保护您的单片
Control.E=CurrentValue-Control.ValueSet;
//得到本次误差
Up =Control.Kp*(Control.E-Control.E_1);
//得到比例项
Ud=Control.Kd*(Control.E-2*Control.E_1+Control.E_2); //得到微分项
二 小车系统整体设计
2.2系统硬件结构设计
电源管理模块 路径识别模块 速度检测模块
MC9S12DG128
Biblioteka Baidu
电机驱动模块 直流电机
转向舵机控制
2.3系统软件结构设计
开始 系统初始化
采集黑线位置 转向舵机控制 转速电机控制
三 赛车机械结构调整
意义：为使小车在比赛中发挥出最佳性能， 使其直线行驶稳定，入弯转向灵活
六电机PID算法
P--比例控制，快速响应 I -- 积分控制，准确， 消除误差。 D--微分控制，稳定，超前性。
注意： 速度值和PWM值的转换
//===========================PID计算函数=====================
void PidWork() {
float Up,Ud,Ui;
智能循迹小车
一 摘要 二 小车系统整体设计 三 赛车机械结构调整 四 路径识别模块 五 赛车驱动模块 六 电机PID 七 智能小车系统调试
一 摘要
1：背景 智能车是自动控制、人工智能、传感技术、机械、 计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合
2：总体方案介绍 智能小车系统以Freescale16 位单片机 MC9S12XS128 作为系统控制处理器，采用基于 光电传感器的信号采样模块获取赛道黑线信息， 通过PID控制策略和PWM控制技术对智能小车的 转向和速度进行控制。使小车能够自主识别黑色 引导线并根据黑色引导线实现快速稳定的寻线行 驶
1 降低重心，保持平衡 2 前轮定位，主销内倾角，角度不宜过大 3 后轮松紧适当，齿轮啮合合适
四 路径识别模块
• 采用前瞻，获得较前路段信息。
• 光电传感器逐一 开/关
• 加大了发射功率，采集后经AD模块判断黑 线。
开始 黑线提取 计算黑线距小车中线的偏差
N
Error>=0?
左转转向公式
Y 右转转向公式