ACS运动控制_引领世界最先进技术

SPiiPlus Library
PLCopen
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Firmware - MPU程序
与SP程序通信 运动轨迹生成（APOS） 给定值计算（RPOS） 安全控制 数据采集 硬件位置触发（PEG） 硬件位置触发（MARK） 主机即时命令执行 任务调度和管理

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网址：
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Gantry Control
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Input Shaping
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Input Shaping
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安装软件：SPiiPlus 6.50
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SPiiPlus PCI/-LT/-ST
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SPiiPlus运动控制功能

8轴均独立，支持8轴联动


8轴点对点，JOG，跟随运动
8轴连续直线插补 PVT三次样条插补，S曲线加速


运动中改变位置、速度、加速度
反向运动学和轴变换 主从跟随，虚拟主轴 电子齿轮，电子凸轮 高级龙门控制算法 输入整形控制算法(Input Shaping)
Firmware - SP程序

编码器反馈值处理
给定值精插补
位置环控制算法


Байду номын сангаас
速度环控制算法
电流环控制算法
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应用程序开发
SPiiPlus ACSPL+
P/D Analog
Drive
2~8 Axes Centralized
PC C Library COM Library
Ethernet PCI Serial SPiiPlus OpenPCS CANOpen
支持CANOpen
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SPii运动控制芯片
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SPii运动控制芯片

60MHz数字编码器接口 16位模拟量驱动输出


脉冲/方向信号输出
PEG MARK HSSI SIN-COS编码器细分器
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SPii运动控制芯片

PEG：高速脉冲触发
– – –
高速，输出触发延时为亚微妙级 在5MHz脉冲的编码器下精度达到±1个脉冲 应用场合：激光切割，打印，成像
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频率响应分析软件 – SPiiPlus FRF
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PLC编程软件 – Infoteam OpenPCS
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PLC编程软件 – Infoteam OpenPCS
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软PLC编程

IEC61131-3：LD，FBD，ST，IL，SFC 采用Infoteam OpenPCS PLCOpen运动控制功能块
SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF SPiiPlus Library PLCopen 文档 课件与例程
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人机接口软件 – SPiiPlus MMI
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人机接口软件 – SPiiPlus MMI
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仿真器软件 – SPiiPlus Simulator
–
–
4 ~ 65536倍，16位分辨率，2.5MHz
可达到亚纳秒级的分辨率
SIN
COS
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系统软件架构

MPU程序：在MPU的Flash中 SP程序：初始化时载入SPii中，包括伺服算法 软件工具SPiiPlus ADK：安装在PC上
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SPiiPlus MMI SPiiPlus Simulator SPiiPlus FRF
Drive (1)
Drive (2)
Drive (3)
IO
HSSI-IO16 ACS SPiiPlus (3) HSSI HSSI-ED2 HSSI-HES
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软件接口与伺服接口
PC
ACS SPiiPlus
SPiiPlus MMI
ACSPL+ program
模拟量 2~8轴 脉冲/方向
Infoteam OpenPCS

MARK：高速位置捕捉
– –
高速，高精度 应用场合：包装
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SPii运动控制芯片

HSSI：高速同步串行接口
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扩展接口：I/O，编码器，驱动 总线速率2.5MHz，刷新速率20KHz，基于RS-485 标准网线（20米） 协议简单，客户可自己设计扩展模块

SIN-COS编码器细分器
Drive
1~64 Axes Distributed
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ACSPL+开发环境
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ACSPL+基本特性

高级语言，拥有丰富的指令集 强大的运动控制指令 64位浮点运算，丰富的数学函数 复杂的数学表达式 多任务：10个程序区，可以10个程序同时运行 编译执行，类似于C++ 执行时间确定：每个MPU周期执行1~10行 每行程序可以包含多个语句 自动执行子程序(Autoroutine) 大容量：128Mb RAM, 128Mb Flash 支持一维和二维数组，数组最大容量为10万 支持全局变量，每个程序都可访问
板卡级控制器 – PCI，可独立运行 研拓自动化
SPiiPlus-LF
4轴，经济型，小尺寸，支持：PLCopen，CANOpen
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SPiiPlus SAR/SAR-LT
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SPiiPlus-LF-CM
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SPiiPlus CM
集成了电源和驱动器
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MC4U
用户可配置式控制系统： 控制器，电源，驱动器
SPii Z/C SPii Y/B SPii X/A
586/Pentium
MPU cycle 0.5, 1, 2 msec
SPii cycle 50µ sec
Flash memory
Interaction with real world
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MPU SPii
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统一的软件平台：SPiiPlus ADK
PLC program
CANOpen 1 ~ 64轴
C Library
C C++
COM Library
VB LabVIEW
研拓自动化
统一的系统架构：多处理器架构
一个SPii处理器控制两个轴，轴数增加，性能保持不变！
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统一的系统架构：多处理器架构
SPii T/D
MPU Interaction with host computer
ACS Motion Control
AdvanTofine Automation
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ACS Motion Control

成立时间：1985年 产品：高性能多轴运动控制器
应用：中高端设备
布局
–
全球总部：Israel
–
–
北美总部：Plymouth, Minnesota
亚洲支持中心：South Korea
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Q&A
研拓自动化
Thanks!
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HSSI扩展模块
HSSI-HES HSSI-IO16 研拓自动化 HSSI-ED2
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典型系统配置：SPiiPlus CM
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通信与扩展
HMI
MODBUS PCI Ethernet Serial PC
ACS SPiiPlus (1)
CANOpen
Ethernet
ACS SPiiPlus (2)