工业机器人工作站安装与调试(ABB)高职课件任务3

职业教育工业机器人应用

高职高专优质规划教材

工业机器人工作站安装与调试（ABB）

（第 1 版）

蒋正炎郑秀丽主编

目录 / CONTENTS

任务一 认识YL-399工业机器人实训装备 1 2 3

4

5

6

7 8

9

10

11

12

13

14 任务二认识ABB 工业机器人

任务三示教器基本操作

任务四 RobotStudio 软件基本使用

任务五基础工作站安装与调试

任务六搬运工作站安装与调试

任务七机床上下料工作站安装与调试 任务八焊接

工作站安装与调试

任务九码垛

工作站安装与调试

任务十涂胶工作站安装与调试

任务十一装配工作站安装与

调试

任务十二伺服电机变位机工作站安装与调试

任务十四工业机器人弧焊设备安装与调试

15

任务十五工业机器人鼠

标装配 任务十三自动生产线工作站安装与

调试

任务三

示教器基本操作

任务三示教器基本操作3.1 任务描述

3.2 解压过程

3.3 技能要点

3.4 知识准备

3.5 任务实施

3.6 知识拓展

3.7 思考与练习

3.1任务描述

任务三示教器基

本操作

本任务从最基本的示教器的操作开始，学习ABB机器人的

基本操作。图3-1是一个最小化工业机器人系统。读者可利

用该工业机器人系统进行示教器的基本操作仿真练习。

本任务从最基本的示教器的操作开始，学习ABB机器人的

基本操作。图3-1是一个最小化工业机器人系统。读者可利

用该工业机器人系统进行示教器的基本操作仿真练习。

任务三示教器基

本操作

解压过程

3.2解压过程

首先解压工作站打包文件“operation.rspag”，如图3-2所示，工作站解压的过程如图3-3所示，完成后，单击“关闭”即可。

任务三示教器基

本操作

技能要点

1.【正确手持示教器】

示教器是进行机器人的手动操作、程序编写、参数配置以及监控用得手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。正确手持示教器的方法如图3-4所示。

3.3技能要点

任务三示教器基

1.软件操作

本操作

1.机器人上电操作

首次上电，确认输入电压正常后，将控制柜上如图3-5所示的电源开关拨到“ON”状态，机器人上电，系

统开始启动。启动完成后，示教器上出现如图3-6所示的初始界面。

任务三示教器基

1.示教器操作

本操作

在RobotStudio软件中，无需上电操作，只需在解压好的工作站文件中，依次选择“控制器”菜单、“虚拟示教器”选

项，过程如图3-7所示，单击“虚拟示教器”选项，图3-6所示虚拟示教器就会出现

任务三示教器基

本操作

2.机器人工作方式切换

机器人有“手动”和“自动”两种工作方式可切换，真实操作中，旋转控制器上的工作方式选择钥匙。仿真操作中，点击操纵杆左侧的“方式按钮”（图3-8），在弹出的界面上选择“手动”或“自动”模式，在ABB左上侧状态栏中也可以观察示教器处于“Auto”自动状态还是“Manual”手动状态（图3-9）。

图3-8 工作方式切换

(a)自动状态

(b)手动状态

任务三示教器基

3.语言设定

本操作

在“operation.rspag”这一文件中，示教器的语言是English，下面将以设定示教器的语言为例说明示教器的最简单操作。

点击主菜单界面中的控制面板“Control Pannel”，点击图3-10中“Language”选项，弹出如图3-11所示的对话框（图3-

11），则说明机器人控制器处于自动模式“Auto”，需要切回手动模式。

任务三示教器基

3.语言设定

本操作

切回手动模式后，再次重新操作点击“Language”菜单，从如图3-12界面中选择“Chinese”。点击OK后，重新启动示

教器，系统将变为中文。

任务三示教器基

1。示教器手动操纵

本操作

机器人操作有3种方式，单轴、直线和重定位。

示教器在手动状态下，通过单轴操作方式将工具移动至P0点（图3-15），以直线移动的方式P1、P2、P3和P4点，如图3-17、

图3-18所示。

P0点图3-15 P1点图3-17 （a）P2点（b）P3点（c）P4点

图3-18

任务三示教器基

1。示教器手动操纵

本操作

（1）单轴运动

从主界面进入后，点击“手动操纵”，进入如图3-13所示的界面。

在“操纵杆方向”这一区域，可看到操纵杆方向与所控制的1、2、3轴对应关系，此状态下，通过操作控制杆可

控制1、2、3单轴转动。点击，“操纵杆方向”这一区域切换为4、5、6单轴的操作，如图所示。通过操

纵1-6轴可将机器人移动到P0点（图3-15）。

任务三示教器基

1。示教器手动操纵

本操作

（2）直线运动

从P0点移动到P1点，如果采用单轴控制方式比较复杂。由于P0和P1点的Z坐标相同，通过直线操作机器人，可使机器人快速移动到P1点。

点击，示教器“操纵杆方向”切换成X、Y、Z方向，并看到示教器右下方的快速设置区域的坐标形式

为直角坐标，如图3-16所示，此时切换为直线运动方式。此状态下，操作操纵杆，机器人6个轴联动，可沿X、

Y、Z方向直线移动。通过操作操纵杆将机器人快速移至P1点（图3-17）。

采用相同的方法将机器人移动至P2、P3、P4，如图3-18所示。

(P3)

(P1) (P2) (P4)