运动控制试卷及答案
运动控制系统试卷A答案
《运动控制系统》课程试卷（A 卷）答案第1篇 直流调速系统（60分）一、填空题（每空1分，共23分）1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。
3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。
4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/min N n r ∆=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。
5. 数字测速中，T 法测速适用于低速，M 法测速适用于 高速 。
6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有 调速 、稳速和加减速 三个方面。
7、直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。
8、双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升阶段、恒流升速阶段和 转速调节三个阶段。
9. 单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
二、选择题（每题1分，共5分）1、双闭环直流调速系统，ASR 、ACR 均采用PI 调节器，其中ACR 所起的作用为（ D ）。
A 、实现转速无静差B 、对负载变化起抗扰作用C 、输出限幅值决定电动机允许的最大电流D 、对电网电压波动起及时抗扰作用2、典型I 型系统与典型II 型系统相比，（ C ）。
A 、前者跟随性能和抗扰性能均优于后者B 、前者跟随性能和抗扰性能不如后者C 、前者跟随性能好，抗扰性能差D 、前者跟随性能差，抗扰性能好3、转速单闭环调速系统对下列哪些扰动无克服能力，（ D ）。
A 、电枢电阻B 、负载转矩C 、电网电压D 、速度反馈电位器4、下述调节器能消除被控制量稳态误差的为（ C ）。
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
运动控制系统试卷答案全样本
一、选择填空: ( 每空2分、共20分)1、一个调速系统的调速范围, 是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。
答案: ( 1 ) １)最低速; ２)最高速;３)平均速; ４)不能确定;2、闭环调速系统能够获得比开环调速系统的稳态特性。
答案: ( 2 )１) 硬得不多; ２) 硬得多;３) 软得多; ４) 软得不多;3、无静差调速系统的最高转速n max, 最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。
答案: ( 2 ) １) n max/U*nmax２) U*nmax/n max３) n max×U*nmax４) 不确定4、反并联无环流配合控制的条件是答案: ( 4 ) １) α＋β＝240o２) α＋β＝300o３) α＋β＝360o 4) α＋β＝180o5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时, 。
答案:( 4 )１) 正、反组同时封锁; ２) 封锁正组开放反组;３) 正、反组同时开放; ４) 封锁反组开放正组;6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波, 它是一个内阻为零的恒压源, 输出交流电压波形是。
答案: ( 3 ) １) 锯齿波; ２) 正弦波３) 矩形波; ４) 不能确定;7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波, 它是一个相当于一个恒流源, 输出交流电流波形是。
答案: ( 1 ) １) 矩形波; ２) 正弦波３) 锯齿波; ４) 不能确定;8、 SPWM变频器中, 如果在正弦调制波的半个周期内, 三角载波只在正或负的一种极性范围内变化, 所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内, 叫做方式。
答: ( 3 )１) 多极性控制; ２) 双极性控制;３) 单极性控制; ４) 没用定义9、调速系统的动态性能就是控制的能力。
答案: ( 2 ) １) 磁场; ２) 转矩;３) 转速; ４) 转差率;10、矢量控制系统是控制系统。
答案: ( 2 )１) 静止坐标; ２) 旋转坐标;３) 极坐标; ４) 不能确定;二、什么是有静差闭环调速系统? 怎样减少静差? 什么是无静差闭环调速系统? 怎样实现? ( 12分)答: 系统在稳态时, 需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。
运动控制基础试题及答案
运动控制基础试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. 运动控制中，以下哪个不是基本的控制方式？A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 线性控制答案：D2. 伺服电机的控制信号通常是什么类型的信号？A. 模拟信号B. 数字信号C. 脉冲信号D. 交流信号答案：C3. 在运动控制中，以下哪个参数是不需要考虑的？A. 加速度B. 速度C. 位置D. 温度答案：D4. 运动控制中，PID控制器的三个参数分别代表什么？A. 比例、积分、微分B. 比例、微分、积分C. 积分、微分、比例D. 微分、比例、积分答案：A5. 以下哪个不是运动控制中常用的传感器？A. 编码器B. 光电开关C. 温度传感器D. 力矩传感器答案：C二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 运动控制中，以下哪些因素会影响系统的稳定性？A. 控制器设计B. 系统参数C. 环境温度D. 负载变化答案：A、B、D2. 伺服电机的哪些特性是运动控制中需要考虑的？A. 扭矩B. 转速C. 精度D. 功率答案：A、B、C3. 在运动控制中，以下哪些是开环控制系统的特点？A. 结构简单B. 成本较低C. 对环境变化敏感D. 无需反馈信号答案：A、B、D4. 以下哪些是闭环控制系统的优点？A. 精度高B. 抗干扰能力强C. 系统复杂D. 成本高答案：A、B5. 运动控制中，以下哪些是实现精确位置控制的方法？A. 使用高精度编码器B. 增加系统的刚性C. 使用伺服电机D. 采用开环控制答案：A、B、C三、判断题（每题2分，共10分）1. 运动控制中的开环控制不需要反馈信号。
（对）2. 闭环控制系统总是比开环控制系统更稳定。
（错）3. PID控制器中的积分项可以消除稳态误差。
（对）4. 伺服电机的响应速度比步进电机慢。
（错）5. 运动控制中的加速度越大，系统的动态响应越快。
（对）四、简答题（每题5分，共20分）1. 简述运动控制中开环控制和闭环控制的主要区别。
运动控制系统试卷与答案
《运动控制系统》试卷姓名: 班级: 学号: 成绩:一、填空题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）1.运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、（控制器）与相应的（传感器）构成。
2.一般负载分为恒转矩负载、（恒功率）和（风机）、泵类负载，其中恒转矩负载还分为（反抗性）负载、（位能性）负载。
3.常见的直流调速系统有G-M系统、（V-M系统）和（直流脉宽调制系统或PWM 系统）。
4.闭环控制的方式有单闭环、（多闭环）和（多环控制）。
5.内外环嵌套调节系统中（电流环）在里面，称作内环；（转速环）在外面，称作外环。
6.双闭环控制直流调速系统的动态抗扰性能包括（抗负载扰动）和（抗电网电压扰动）。
7(a) 7(b)7.如图7，当0≤t<t on时晶闸管（VT1）和（VT4）导通，U AB=（U s）,当t on≤t<T 时时晶闸管（VT2）和（VT3）导通，U AB=（-U s）。
8.两组晶闸管整流装置同时工作，产生不流过（负载）而在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作（环流）。
9.按照交流异步电动机的原理，从定子传入转子的电磁功率P m可分为两部分：一部分P mech=(1-S)P m是拖动负载的有效功率称为（机械功率）；另一部分P s=S P m 是传输给转子电路的（转差功率）。
10.从转差功率出发异步电动机调速系统分为三类：转差功率消耗型、（转差功率馈送型）、（转差功率不变型）。
二、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1.电力拖动自动控制系统（调速系统）控制的目标是（A ） A. 速度B. 角加速度C. 加速度D. 角速度2.以下公式中是闭环系统的调速范围的是（D ） A. opop op n n S 0∆=B. cl cl cl n n S 0∆=C. ()S n S n D op N op -∆=1D. ()S n Sn D cl N cl -∆=13.双闭环直流调速系统的启动过程的特点不包括（C ） A. 饱和非线性控制 B. 转速超调C. 对电网电压的波动起到抗扰作用D. 准时间最优控制44.如图4，已知一系统的晶闸管开关处于逆变状态，电动机向电网回馈能量此时关于系统的参数叙述正确的是（A ） A. α>90°，U d0 <E ，n <0B. α>90°，U d0 >E ，n >0C. α<90°，U d0 <E ，n <0D. α<90°，U d0 >E ，n >0 5.以下几个调速方式属于转差功率不变型的是（C ） A. 降电压调速 B. 转差离合器调速C. 变极对数调速D. 转子串电阻调速三、判断题（本大题共5小题，每小题1分，共5分）1.当T e =T l 时可以维持系统储在匀速旋转的稳态中，当T e >T l 系统处在减速状态，当T l >T e 系统处在加速状态（×）2.机械特性越硬则静差率越小，转速稳定度就越高（√）。
运动控制基础试卷3答案
《运动控制基础》试卷3答案一、 选择填空（20分）：1、他励直流电动机电枢回路串电阻越大，转子转速 C 。
A 、不变；B 、升高；C 、降低。
2、直流电机电刷和换向器的作用是将绕组内部 B 电势转换为电刷外部A 电压。
A 、直流B 、交流。
3、某直流电动机采用弱磁调速（N Φ=Φ21），若带恒转矩负载N L T T =，其电枢电流为 C ；若带恒功率负载N L P P =，其电枢电流为 A 。
A 、N I ；B 、N I 21；C 、N I 2。
4、并联到大电网上运行的同步电动机工作过励状态，负载转矩保持不变，若减小转子励磁电流，则定子电枢电流 B 。
A 、先增大后减小；B 、先减小后增大；C 、保持不变。
5、与空载相比，直流电动机负载后电机气隙内的磁场 DA 、 波形不变，磁场削弱；B 、波形不变，磁场增强；C 、波形畸变，磁场增强；D 、波形畸变且磁场削弱。
6、根据电力拖动系统稳定运行的条件，下图中A 点 A ，B 点 B 。
A 、稳定；B 、不稳定；C 、临界稳定。
7、某三相变压器，Y ，d 联接，U 1N /U 2N =35kV/6.3kV ，二次侧的额定电流为57.73A ，则变压器的容量和一次侧的额定电流为 D 。
A 、S N =630kV A ，I 1N =6A ；B 、S N =364kV A ，I 1N =10.39A ；C 、S N =364kV A ，I 1N =6A ；D 、S N =630kV A ，I 1N =10.39A 。
8、对于变压器来说，正弦波磁通对应着 A 电流A 、尖顶波B 、平顶波C 、正弦波9、保持三相异步电动机的供电电源频率不变，当采用降压调速时，转子绕组所产生的磁势相对定子的速度 C 。
A 、升高；B 、降低；C 、不变。
10、三相异步电动机采用Y －△起动相当于自耦变压器降压起动抽头为 C 的情况。
A 、3；B 、1/3；C 、3/1。
A11、对于异步电动机，根据是否随负载变化而变化定义的不变损耗为 D 。
运动控制试题及答案
运动控制试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. 在运动控制中，下列哪个不是位移传感器的类型？A. 光电编码器B. 超声波传感器C. 霍尔传感器D. 温度传感器答案：D2. 运动控制系统中，PID控制器的“P”代表什么？A. 比例B. 积分C. 微分D. 比例-积分答案：A3. 伺服电机的控制方式中，哪种方式可以实现精确的位置控制？A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 无反馈控制答案：B4. 以下哪种传动方式不属于直线运动控制？A. 滚珠丝杠B. 皮带传动C. 齿轮传动D. 直线电机答案：C5. 在运动控制中，下列哪个参数不是伺服驱动器的指标？A. 电流B. 电压C. 功率D. 频率答案：D二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 下列哪些因素会影响伺服电机的性能？A. 电机的额定功率B. 控制器的响应速度C. 编码器的分辨率D. 电源的电压稳定性答案：ABCD2. 在运动控制系统中，以下哪些属于闭环控制的优点？A. 精度高B. 响应快C. 抗干扰能力强D. 系统结构简单答案：ABC3. 伺服电机的驱动器可以提供哪些控制信号？A. 脉冲信号B. 模拟电压信号C. 模拟电流信号D. 通信信号答案：ABCD4. 以下哪些是运动控制中常用的传感器？A. 光电编码器B. 霍尔传感器C. 超声波传感器D. 温度传感器答案：ABC5. 伺服电机在运动控制中可以实现哪些功能？A. 速度控制B. 位置控制C. 加速度控制D. 力矩控制答案：ABCD三、判断题（每题2分，共10分）1. 伺服电机的转速与负载无关。
（错误）2. 伺服电机的精度比步进电机高。
（正确）3. 运动控制中的开环系统不需要反馈信号。
（正确）4. PID控制器中的积分项可以消除稳态误差。
（正确）5. 伺服电机的编码器分辨率越高，其控制精度越低。
（错误）四、简答题（每题5分，共20分）1. 简述伺服电机与步进电机在运动控制中的主要区别。
运动体控制期末试题及答案
运动体控制期末试题及答案【正文】运动体控制期末试题及答案一、选择题1. 下列哪个是人类运动神经系统的控制中心？A. 大脑皮层B. 小脑C. 大脑基底神经节D. 脊髓答案：A 大脑皮层2. 运动的最基本单位是：A. 肌纤维B. 横纹肌细胞C. 肌节组织D. 肌肉束答案：A 肌纤维3. 运动的最基本单位内部有多个蛋白质丝，其中具有收缩功能的是：A. 肌动蛋白B. 肌球蛋白C. 纤维连接蛋白D. 肌钙蛋白答案：A 肌动蛋白4. 下列运动中，属于无意识运动的是：A. 走路B. 投篮C. 弹钢琴D. 游泳答案：A 走路5. 下列哪个区域的运动功能受损，会引起帕金森病？A. 脑干B. 小脑C. 大脑基底神经节D. 大脑皮层答案：C 大脑基底神经节二、填空题1. 运动神经元位于（）神经系统。
答：中枢神经系统2. 运动感觉信号从身体传入大脑皮层的途径是（）径。
答：封闭核-丘脑-皮层3. 下列哪个脑区是执行运动命令的发出者？答：大脑皮层4. 运动神经元的轴突能够与多个肌纤维进行连接，这种连接关系被称为（）。
答：肌节5. 运动控制系统最初的指令是通过大脑皮层的（）纤维传递给脊髓灰质。
答：锥体三、简答题1. 请简要描述大脑基底神经节在运动控制中的作用。
答：大脑基底神经节在运动控制中起着重要的作用。
它对运动的调节主要表现在两方面：一是通过对皮质神经元的调节来影响运动的执行，使运动更加顺畅；二是通过抑制运动的不适当的动作，保证运动的准确性和适度性。
同时，大脑基底神经节还能够整合来自不同脑区的信息，提供给大脑皮层运动执行所需的背景信息。
2. 请简要介绍齐齿动作和一对一动作的区别。
答：齐齿动作和一对一动作都是中枢神经系统控制下的运动形式。
齐齿动作是指这两个动作肌肉的收缩程度和力度是完全相同的，例如使用双手进行对称动作。
一对一动作则是指这两个动作肌肉的收缩程度和力度是不完全相同的，例如使用手臂进行挥拍。
3. 运动中存在着主动肌和被动肌，请简要解释这两种肌肉的区别。
《运动控制》练习题及答案解析精选全文完整版
可编辑修改精选全文完整版《运动控制》练习题及答案解析1、下述调节器能消除被控量稳态误差的为（C）。
A比例调节器 B 微分调节器 C PI调节器 D PD调节器2、双闭环直流调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，期中ACR所起的作用为（D）。
A 实现转速无静差B对负载变化起抗扰作用C输出限幅值决定电动机允许的最大电流D对电网电压波动起及时抗扰作用3、采用PI调节器的转速、电流双闭环调速系统，若要改变电动机的转速，应调节（B ）。
A调节器放大系数 B给定电压 C负载 D以上说法都不对4、某闭环调速系统的调速范围是1500～150r/min，要求系统的静差率2%s ，那么系统允许的静态速降是（ A ）。
A 3.06r/minB 4r/minC 4.13r/min D以上结果都不对5、在可逆运行系统当中，抑制瞬时脉动环流措施为（ A ）。
A 采用均衡电抗器B 采用平波电抗器 C采用α=β配合控制 D以上说法都不对6、适用于高速段数字测速的方法为（A ）。
A M法B T法C M/T法D F法7、在桥式可逆直流脉宽调速系统当中，镇流电阻的作用是（ C ）。
A 限流B 分压C 抑制泵升电压D 以上说法都不对8、在伯德图上，截止频率越高，则系统的（B）。
A 稳定性越好B 快速性越好C 稳态精度越高 D以上说法都不对9、异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？（C ）A电磁功率回馈型 B 转差功率回馈型C转差功率不变型 D 转差功率消耗型10、如下几种变频调速方法中，哪种控制方式的异步机机械特性是一条直线？（）A 1g E f =常数B 1s U f =常数C 1s E f =常数D 1r E f =常数 11、不属于抑制电流脉动的措施的是（。
DA 增加整流电路相数B 采用多重化技术C 设置平波电抗器D 设置环流电抗器12、 输入为零时输出也为零的调节器是（A ）。
A P 调节器B I 调节器C PI 调节器D PID 调节器13、在同样的负载扰动下，闭环系统的转速降落cl n 与开环下的op n 之比为（ D ）。
运动控制试卷及答案
u2
t2 u2 T0
u1 , u2 ：基本电压空间矢量
us
us
u1
：合成电压空间矢量
Eg 4.44 f1 N s K NS m
Eg f1
θ ：合成电压矢量与扇区起始边的夹角 T0：一个开关周期 t1： u1 作用时间 t2： u2 作用时间
一般 t1+t2<T0，其余时间由零矢量填补 ∴零矢量作用时间：t0=T0-t1-t2
Te
Lm ism Tr p 1 n p Lm Lห้องสมุดไป่ตู้ ist r Lm ist Tr r
1 s
iA iB
iC
i s
3/2 变换
i sm
旋转 变换 （VR）
Lm Tr p 1
r
Te
is
i st
np
Lm Lr
np Jp
TL
等效直流电动机模型
六、根据矢量图写出旋转变换阵，当异步电机达到稳态时，且 dq 坐 a—电机在次同步转速下作电动运行 标系与旋转磁动势同步时，两个坐标系中电流的本质区别。 （8 分）
电流补偿控制 的定子电压
Eg 1 1
2）在不同的定子电流值时，按下图
mN
Us
m
基频 以下
n12
Us f 1, I s 的函数关系控
制定子电压和频率， 就能保持气隙 磁通Φ m 恒定。
n13
低频补偿后特性
0
Te
1
0
f1 N
f1
0
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_3/2_______变换和
运动控制技术考核试卷
7.运动控制系统的动态性能主要受到______和______的影响。（）
8.在多轴联动控制中，______技术用于确保各轴之间的协调运动。（）
9.为了减少运动控制系统的能耗，可以采用______技术对电机进行控制。（）
10.在进行运动控制系统设计时，应充分考虑______和______的需求。（）
19.在多轴联动控制中，以下哪些是实现同步控制的关键因素？（）
A.精确的时间同步
B.高精度的位置反馈
C.快速的通信速度
D.合适的控制算法
20.以下哪些是选择运动控制系统时需要考虑的经济因素？（）
A.系统成本
B.维护费用
C.投资回报率
D.系统寿命
三、填空题（本题共10小题，每小题2分，共20分，请将正确答案填到题目空白处）
A.系统简单
B.成本低
C.对干扰敏感
D.控制精度高
3.常用的闭环控制系统的类型包括以下哪些？（）
A.反馈控制
B.前馈控制
C.复合控制
D.无控制
4.以下哪些是PID控制器的组成部分？（）
A. P控制器
B. I控制器
C. D控制器
D.前馈控制器
5.伺服电机的特点包括以下哪些？（）
A.控制精度高
B.响应速度快
2. P提高响应速度，I消除稳态误差，D改善动态性能，适用于快速响应且需消除余差的控制系统。
3.同步控制策略包括：时间同步、速度同步、位置同步，常用于多轴机器人、生产线等。
4.运动控制系统提高生产效率通过精确控制、提高产品质量通过减少误差，如自动化装配线、精密加工等。
A.数据采集
医学运动控制题库
医学运动控制题库
以下是一份医学运动控制题库，涵盖了一些常见的运动控制相关问题。
请注意，这只是一个示例题库，实际考试或评估可能会有不同的问题和难度级别。
一、选择题
1. 运动控制的主要目的是什么？
A. 提高肌肉力量
B. 增加关节灵活性
C. 实现自主神经系统调节
D. 协调运动模式
2. 下列哪项不是运动控制的基本要素？
A. 感知
B. 决策
C. 反应
D. 情绪
3. 肌梭在运动控制中的作用是什么？
A. 感受肌肉长度变化
B. 感受肌肉张力变化
C. 刺激肌肉收缩
D. 传递神经冲动到脊髓
二、填空题
1. 在运动控制中，__________ 系统负责接收来自感觉器官的信号，并将其转化为神经冲动。
2. 当肌肉收缩时，肌梭会受到刺激并释放__________ 进入循环系统，最终到达__________，引发感觉神经元的活动。
3. 在反射回路中，__________ 是第一个环节，其功能是接收刺激并将其转化为神经冲动。
4. 在中枢神经系统中，__________ 负责接收来自不同感觉通道的信息，并对这些信息进行整合，以协调身体的运动。
5. 下列哪个结构不属于小脑的主要组成部分？
A. 皮层
B. 颗粒细胞层
C. 分子细胞层
D. 浦肯野细胞层
三、简答题
1. 描述运动控制的三个基本过程，并说明它们之间的相互关系。
2. 解释为什么小脑在运动控制中起到关键作用。
3. 说明肌梭如何参与运动控制中的反射回路。
运动控制系统运动控制系统试卷(练习题库)(2023版)
运动控制系统运动控制系统试卷（练习题库）1、弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
2、采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。
3、只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
4、直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
5、静差率和机械特性硬度是一回事。
6、带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
7、双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
8、逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
9、可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。
10、双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
11、与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
12、α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段。
13、转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。
14、电压闭环相当于电流变化率闭环。
15、闭环系统可以改造控制对象。
16、直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
17、直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
18、电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。
19、对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。
20、静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，静差率（）21、下列异步电动机调速方法属于转差功率不变型的调速系统是O22、常用的可控直流电源有O23、调速系统的稳态性能指标包括O24、反馈控制系统的作用是O25、常见的调速系统中，在基速以下按（），在基速以上按（）26、自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟O和对扰动输入信号的O27、电力牵引的（）。
34、PWM变换器可以通过调节O来调节输出电压。
35、PWM逆变器根据电源类型不同可以分为（）。
电机驱动与运动控制技术考核试卷
3.为了提高电机驱动电路的开关速度，通常会在MOSFET或IGBT与电机之间加入__________。
4.电机在运行过程中，由于负载变化导致的转速波动可以通过__________控制来减小。
5.步进电机的每步移动角度称为__________。
6.在PID控制中，积分控制的作用是消除__________。
7.电机驱动电路中的散热器主要目的是为了降低__________。
8.无刷直流电机相比于有刷直流电机，其主要优势在于__________。
9.电机在运行时，如果转速超过了其额定值，可能会导致__________。
10.电机运动控制系统中的前向通道和反馈通道构成了系统的__________。
D.压力传感器
4. PID控制器的参数包括以下哪些？（）
A. P
B. I
C. D
D. Q
5.以下哪些电机适合于精密定位应用？（）
A.交流异步电机
B.步进电机
C.无刷直流电机
D.直流电机
6.以下哪些是电机驱动电路的保护措施？（）
A.过流保护
B.过压保护
C.欠压保护
D.过热保护
7.在电机运动控制中，以下哪些因素会影响电机的加速性能？（）
2.无刷直流电机利用电子换向，有刷直流电机使用机械换向。优点：效率高、寿命长、噪音低。
3.比例控制增强响应速度，积分控制消除稳态误差，微分控制预测误差变化。优化：根据系统响应调整参数，实现快速、稳定、准确控制。
4.考虑因素：电压电流等级、开关频率、效率、成本、可靠性。根据应用需求选择适合的开关器件。
电机驱动与运动控制技术考核试卷
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
运动控制系统试题
运动控制系统试题一、单项选择题（在每小题的四个备选答案中选出一个正确的答案，并将正确序号填在题中的括号内。
每小题１分，共２５分。
）１．在电机调速控制系统中，对于（）的扰动，系统是无能为力的。
ａ、运算放大器的参数的变化ｂ、电机励磁电压的变化ｃ、转速反馈参数的变化ｄ、电网电压的变化２．带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（）ａ、零ｂ、大于零的定值ｃ、大于零的定值ｄ、维持原先的值维持不变３．在单闭环调速成系统中，为了实施限流保护，可以引进（）环节。
ａ、电流截止正反馈ｂ、电流截止负反馈ｃ、电压截止正反馈ｄ、电压截止负反馈４．无静差变频系统的ｐｉ调节器中ｐ部份的促进作用就是（）ａ、消解稳态误差ｂ、大力推进动态积极响应ｃ、既消除稳态误差又加快动态响应ｄ、不能消除稳态误差也不能加快动态响应５．电流负反馈可以做为变频系统的补偿掌控，在实际系统中应用领域的就是电流负反馈的（）ａ、欠补偿ｂ、全补偿ｃ、过补偿ｄ、临界补偿６．双闭环变频系统在平衡时，掌控电压ｕct的大小依赖于（）。
ａ、输出功率nｂ、功率电流idlｃ、转速n和负载电流idlｄ、电流反馈系数β７．输出功率电流双闭环变频系统在再生制动的恒流巴韦县阶段中，两个调节器的关系为（）ａ、ａｓｒ和ａｃｒ均饱和限幅输出ｂ、ａｓｒ不饱和，ａｃｒ饱的限幅输出ｃ、ａｓｒ饱和限幅输出，ａｃｒ不饱和ｄ、ａｓｒ和ａｃｒ均不饱和８．在α=β协调掌控对称变频系统中当αf=60。
时，αr=（)。
ａ、６０。
ｂ、１２０。
ｃ、１８０。
ｄ、２４０。
９．α=β配合控制有环流可逆调速系统中存在的是（）环流。
a、直流b、动态c、平均d、脉动１０．逻辑控制的无环流可逆调速系统中逻辑装置的转矩极性信号采样于（）ａ、转速给定电压ｕn＊ｂ、转速反馈电压ｕnｃ、电流给定电压ｕi＊ｄ、电流反馈电压ｕi１１．协调掌控对称变频系统运转在第二象限，整流装置的输入电压方向与电机反电势方向恰好相反，此时就是（）状态。
运动控制系统优化考核试卷
D.人为控制
2.在运动控制系统中，PID控制器中的"I"代表什么？（）
A.比例
B.积分
C.微分
D.系数
3.以下哪种电机类型不常用于运动控制系统？（）
A.交流异步电机
B.交流同步电机
C.直流无刷电机
D.发电机
4.伺服电机的特点是什么？（）
A.高速运转
B.高精度定位
C.低速运转
D.高扭矩
5.在运动控制系统优化中，以下哪种方法不是常用的优化手段？（）
3.在PID控制中，积分控制可以消除系统的稳态误差，但可能会引起系统响应的滞后。（）
4.电机转速与控制电压成正比，因此在任何情况下增加控制电压都能提高电机转速。（）
5.运动控制系统的优化目标通常包括快速性、稳定性和能效。（）
6.在运动控制系统中，所有的传感器都不存在延迟现象。（）
7.滑模控制适用于线性系统和非线性系统，且对系统参数变化不敏感。（）
（请注意，以上内容仅为试卷结构的一部分，实际考试内容可能需要根据具体的教学大纲和考核要求进行调整。）
三、填空题（本题共10小题，每小题2分，共20分，请将正确答案填到题目空白处）
1.在运动控制系统中，PID控制器的三个基本参数分别是P（）、I（）、D（）。
2.运动控制系统的基本组成部分包括控制器（）、执行器（）和（）。
A.控制器参数
B.控制对象
C.环境因素
D. A和B
9.以下哪种控制策略不属于自适应控制？（）
A.模型参考自适应控制
B.自抗扰控制
C.滑模控制
D.线性二次调节器
10.在运动控制系统中，以下哪个参数不影响系统的稳态误差？（）
A.转矩常数
工业运动控制技术应用 工业运动控制技术试卷9
工业运动控制技术试卷9一、填空题(15分，每空1分)1．工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
2．直角坐标型机器人由3个线性关节用来确定末端操作器的位置。
3．运动控制系统由上位机、运动控制器、驱动机构、执行机构及反馈单元构成。
4．运动控制器由硬件、固件和软件组成。
5．运动控制器主要有基于PC标准总线的运动控制器，嵌入式运动控制器和Soft型开放式运动控制器三种。
二、选择题(20分，每题2分)1．由内部传感器模块和外部传感器模块组成,用以获取内部和外部环境状态中有意义信息的子系统是（）A、驱动系统B.感受系统C.机器人一环境交互系统D.人机交互系统2．不属于改变感应电动机速度方法的是D、球面副A.电压控制法B.极数变换法C.电流控制法D.频率控制法（）3．RPR表示的关节运动方式为（）A.直线一直线一直线B.旋转一直线一旋转C.直线一旋转一直线D.旋转一直线一直线4．能将旋转运动转换成直线运动的是（）A.液压缸B. 气缸C.活塞D.丝杠5．下面几种控制方式中，点焊属于（）A、点位控制方式B、连续控制方式C、力（力矩）控制方式D、其他6．直角坐标型机器人用来确定末端操作器位置的线性关节个数为（）。
A. 1B.2C. 3D.4,7. 电压源型变频器的储能元件是（），用来作为无功能量的缓冲。
A、大电阻B、大电容C、大电感D、大电抗8. 采用数字控制技术的主要控制对象是（）。
A、直流伺服B、三相异步C、模拟式交流伺服D、稀土永磁正弦波伺服9．在弧焊、喷漆等工作中,机器人的控制属于（）。
A.力控制方式C.力矩控制方式B.点位控制方式D.连续轨迹控制方式10．下面几种控制方式中，点焊属于（）A、点位控制方式B、连续控制方式C、力（力矩）控制方式D、其他三、名词解释(15分，每小题3分)1．电子齿轮比2、定位精度3、编码器4、工具坐标系5、SCARA机器人四、简答题(20分，每小题5分)1．伺服系统之间的电缆线连接组成。
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五、经矢量变换和按转子磁场定向，异步电动机三相原始模型可等效为直流电动机模型，将定子电流分解为励磁分量和转矩分量，将下列表达式和结构图补充完整。
（15分）
11m
r
sm
r p m
e st r
r
m
s st
r r
L i T p n L T i L L i T ψψωωωψ=+=
-==
3/2变换
旋转变换（VR ）
C
i β
s i sm
i st
i 1
+p T L r m r
m
p L L n ⨯
Jp
n p α
s i B
i A i r
ψω
等效直流电动机模型
e
T L
T -
六、根据矢量图写出旋转变换阵，当异步电机达到稳态时，且dq 坐
标系与旋转磁动势同步时，两个坐标系中电流的本质区别。
（8分） 七、试在图中标出异步电机双馈调速在各种工况下负载功率及转差功率的流向，并说明图中a 、b 、c 、d 及e 分别为那种工况（10分）
a —电机在次同步转速下作电动运行
b —电机在反转时作倒拉制动运行
c —电机在超同步转速下作回馈制动运行
d —电机在超同步转速下作电动运行
e —电机在次同步转速下作回馈制动运行
cos sin sin cos d q i i i i αβθθθθ⎡⎤⎡⎤
⎡⎤=⎢⎥⎢⎥⎢⎥-⎣⎦⎣⎦
⎣⎦d
2i N q
2i N d
q
β
i N 2α
i N 2α
β
ϕ
1
ω)
(s s i F
,i i αβ为交流电流
,d q i i 为直流电流。