慧鱼机器人控制程序

一、实验目的

1. 熟悉具体的fischertechnik模型机器人的机械结构及其工作原理。

2. 了解慧鱼模型智能接口板的硬件电路及其主要功能。

3. 学习慧鱼模型的编程软件LLWin3.0或Visual Basic编程语言。

4. 掌握计算机与智能接口板之间的通讯协议。

5. 采用高级编程语言（Visual Basic、labwindows/CVI等）实现具体模型

机器人的动作控制。

二、实验设备

1、装有LLWin3.0软件或Visual Basic编程语言的PC机一台。

2、具体的fischertechnik机器人模型数个。

3、慧鱼机器人智能接口板（控制电路板）一块、RS232通讯电缆一条及9v

稳压电源一个。

图一慧鱼机器人

三、实验原理

1、系统组成：

1.1控制端：

直接控制模型运动的控制中心，这里指直接控制模型的计算机，通过串口（COM）与接口板进行信息交流，以及在计算机内部进行算法运算，以此来控制模型运动。

1.2 模型运动：

可以通过PC机编制程序控制机器人电机转动，达到控制机器人按照指令运动的目的。

2、接口板处理器操作模式：

被动模式：程序的处理由计算机完成，接口与计算机的连接电缆不能断开，在每个程序周期中，接口采集来自数字量和模拟量输入端的数值然后送给计算机，计算机再把数字量的输出值传送给接口板，接口板上微处理器按要求操作相连的电机。

3、计算机与接口板的通讯：

3.1 计算机通过COM 口与接口板进行信息交流，慧鱼公司规定控制端口的参数

为波特率为9600，位数为8位，效验为无，停止位为1，参数的设定在程序开发的时候会编写确定。

3.2 慧鱼公司规定COM 口与接口板的通信格式为两个字节，第一字节是接口命令，控制接口发送内容作为应答，第二个字节规定哪个电机以什么方向转动，简单的说就是第一个字节是当行程开关、感应器等有反应而发出信号给接口板，接口板接收并且记录，等待计算机的查询；而第二个字节是计算机发送命令到接口板，接口板微处理器分析并且向电机、灯等发送信息，控制它们工作。

3.3 接口板有接收第一字节命令的E1-E8 ，模拟量EX和EY的接口，选择E1-E8时，应答为一字节，而选择E1-E8 ，和模拟量EX或EY时，应答为三字节，其中1字节为E1-E8输入，2，3字节为EX或EY，在本设计中只需选择E1-E8，应答为一字节。

3.4 在程序开发中，主要是使用byte 数组来实现2中的两个字节控制和3中的接收应答，简言之：

定义一个一维二项数组ACT（2），其中ACT（0）来告诉接口板使用E1-E8接口，ACT（1）来告诉接口板控制什么电机，怎样控制。

定义一个一维不定数组RTC（），其中从E1-E8接收到的命令储存在RTC （）中。

具体数据定义见下表：

十六进制规定（回送内容）ACT（）

C1 E1-E8 &HC1

1 电机1正转 1

2 电机1反转 2

3 电机2正转 3

4 电机2反转8

5 电机3正转16

6 电机3反转32

7 电机4正转64

8 电机4反转128

四、实验过程和步骤

本次实验为此计算机设计了两套运行程序，一套为串行程序，此程序一次只能控制一个电机的转动，不能多个电机同时运动。另一套为并行程序，此程序可以同时控制四部电机转动，但由于慧鱼公司初始的设置只能让一部电机转动，故并行程序导致电机转动缓慢。

1、窗体面板：

1.1 欢迎窗体

1.2 模型操作界面

1.3 结束感谢面板

2、程序设计

首先是并行控制的程序：

Private Sub Cmd5_Click()

Cmd7.Enabled = True

MSComm1.InBufferSize = 1024

MSComm1.OutBufferSize = 512

mPort = Text2.Text

MSComm1.Settings = "9600,n,8,1" '设置通信参数9600,N,8,1

Text1.Text = "9600,n,8,1" '显示通信参数

Text2.Text = "1" '显示端口

MSComm1.InputMode = comInputModeBinary ' 设置接收数据模式为二进制形式

MSComm1.RThreshold = 3 ' 设置接收3 个字节产生OnComm 事件

MSComm1.InputLen = 3 ' 设置Input 一次从接收缓冲读取为3 字节If Not MSComm1.PortOpen Then

MSComm1.PortOpen = True

End If

Timer1.Interval = controltime

Timer2.Interval = controltime

Timer3.Interval = controltime

Timer4.Interval = controltime

Lbl5.Caption = "已连接"

End Sub