物料搬运技术装备(1)

传输距离(m) 传输速率(B 干扰因素 ／s)
费用与安 装
感应(双线／单 0．1～0．3 110^-2400 线)
电磁场，铁、 费用高，安
磁物质
装繁杂
AGVS无线电调 (室内) 500
频 (FM)
(室外)
10000
1.～ 2400
无线电波， 障碍物折／ 反射
费用中等， 安装简单
红 定点／定 外向 线 区域覆盖
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它能满足物料搬运作业的自动化、 柔性(即可调整性)和准时的要求，因 此常与现代高新技术如工厂自动化、 柔性加工系统、计算机集成制造系 统及仓储自动化等一起应用，在汽 车制造、机械、电子、钢铁、化工、 医药、印刷、运输业、商业、仓储 等广泛的领域内促进了生产与流通 的现代化发展。
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自动导向搬运车的寄送系统
寄送系统包括认址、定位两部分。 系统中车辆的认址往往是在车辆停靠 地址处设置传感标志，如磁铁、色标 或感应线圈等。车辆以相对认址或绝 对认址方式接收此标志信号来认址停 靠。车辆在地址处的定位，可分为一 次定位和二次定位。
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各种传输技术的比较
无线数据传输 方法
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导向系统
1.外导式 电磁导向---单频制导向和多频制导向 磁带导向 激光导向 光学导向 ---识别式 ---反射式
2.自导式 陀螺导航式 网点式 外界识别式
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电 磁 导 向 系 统
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电 磁 导 向 系 统
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光 学 导 向 系 统
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光 学 导 向 系 统
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自动导向车系统是以 自动导向的无人驾驶搬运 小车为运载主体，由导向 系统、自动寄送系统、数 据传输系统、管理系统、 安全保护装置及周边设备 等部分组成
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自 动 导 向 车 系 统 信 息 通 道
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7Leabharlann Baidu
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1. 导向方式是否和小车的数量和AGV路径
复杂的程度相符；
2. 导向方式是否具有足够的柔性，以适应
AGV路径的改变；
3. 导向方式能适应环境变化所造成的干
扰，如激光导向能否保证AGV总能收到
反射光，光学导向的反射光带是否易受
污染，电磁导向是否会产生电磁干扰；
4. 导向方式的可靠性是否较高；
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1～20 10～150
300～9600
温度，直接 日光照射， 障碍物折／ 反射
费用中等， 安装较易
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自动导向搬编辑p运pt 车的数据传输系统 23
.自动导向搬运车的类型与结构
AGV按其用途可分为无人搬运车、无人牵引 车及无人叉车（图4-56）。无人搬运车采用人 力或自动移栽装置将货物装载到小车上，小车 行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置 将货物卸下，从而完成装卸搬运过程。无人牵 引小车的主要功能是自动牵引载放货物的平板 车。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后， 通过自动装置与载货平板车脱开。无人叉车的 动作原理与机械式叉车相仿，但叉车的动作和 行走全部由程序控制，自动完成。
世界上第一台AGV是美国Barrett公 司于50年代开发成功的，它是一种牵引 式小车。到了70年代，AGV的应用在欧 洲发展，开发了搬运式的小车，到了80 年代美国John Deere公司将AGV连接到 自动化立体仓库，以提供制造过程中的 物料自动输送和跟踪，使AGV的应用走 出了制造领域，得到更大的发展空间。 图4-55所示为集装箱码头上应用的集装 箱无人搬运车。
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激光导向系统18
自导式导向系统一般是 采用坐标定位原理，即在 车上预设定运行线路的坐 标信息，并在车辆运行时， 实时地检测出实际的车辆 位置坐标(如用三固定点测 位等)，再将两者比较、判 断后控制车辆导向运行。
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AGV导向方式的选择
AGV导向方式的选择应考虑如下几点：
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无人搬运编辑pp车t --无人叉车 25
无人牵引车 编辑ppt
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无人搬运2车7
集装箱无编辑pp人t 搬运车
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控制与管理采用模块化层次结构
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自
动
导
向
车
的
控
制
模
块
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5. 自动导向搬运车系统
自动导向搬运车系统 (Automatic Guided Vehicle SysTem， AGVS)是一种使车辆按 照给定的路线自动运行到指定场 所，完成物料搬运作业的系统。 AGVS是一种机电一体化的高技术 物料搬运系统。
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1. 自 动 小 车 AGV
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