焊接自动化概念

1焊接自动化概念：基础：焊接工序自动化最终目标：焊接生产过程自动化

2接口技术作用：将系统各部分有机连接

3系统技术特征分解：从系统的目标出发，将整个焊接自动化系统分解成若干个相互关联的功能单元。以功能单元为子系统进一步分解，生成功能更为单一的子功能单元，逐层分解，直到最基本的功能单元。以基础功能单元为基础，实现系统需要的各个功能的设计

4控制系统：控制装置、被控对象

5反馈是怎么传递的：将输出信号的全部或部分返回到输入端与输出信号做对比。

反馈的典型构成：被控对象、给定环节、比较环节、控制环节、反馈环节

6开环闭环控制系统定义：开环：控制系统的输出端与输入端之间无反馈通道，即系统的输出量不影响系统的控制作用闭环：…有…，系统的输出对控制作用有直接的影响作用

7传感器：以一定精度将被测量物转换为与之有确定对应关系的、易于精确处理和测量的某种物理量的装置。组成：敏感元件：直接感受被测量，并以确定关系输出某一物理量转换元件：将敏感元件输出的非电物理量转换成电路参数量基本转换电路：将转换元件输

出的电信号转换为易处理的电信号

8位置传感器：接触式和接近式。电磁式接近位置传感器的检测原理：线圈在高频交变电流i0作用下产生磁场，在磁场作用下，导体中产生涡流i1，该电涡流将形成一个反向的磁场,使强度下降，交变电流i0线圈中电感变化，由电感变化可知导体与线圈位置的变化9继电器控制之顺序起停控制

答：启动时，先按M2再按M1。停止时先按M1再按M2.

启动：按SB2，线圈KM2通电，动合触点KM2闭合，自锁，M2连续转动，同时使SB1失效。停止：按下SB3（M1停止），线圈KM1断电，触点KM1复位，M1停止，SB1有效。

按下SB1（M2停止），线圈KM2断电，触点KM2复位，M2停止。

10直流电动机的机械特性：指带负载的情况下电机的电磁转矩Tm与转速n的关系。

特点：用直流电、动态响应快、调速范围大、过载能力强。稳定工作点，Tm=TL

调速方法：①改变电阻

②改变电压调速

③改变励磁电流调速

调速特点：①有级调速和无级调速②向上调速和向下调速③恒转矩调速和恒功率调速

转向的改变：

11交流电动机的调速原理：①改变电动机的转差率S ②改变极对数p ③改变供电频率f

12步进电动机的转动原理：在电磁力作用下，步进电机从错齿向对齿转动，错齿的存在是电机连续转动的前提。改变转向：改变通电顺序

步进电机调速：①改变转子齿数Z ②改变相数m ③改变通电方式④改变步距角⑤改变脉冲频率f

步距角：步进电机通电一次，转子的角位移。

步距角细分是通过使电动机绕组中的电流经过若干步变化才达到额定值实现的。当A相通电（额定电流）时，转子停在AA位置。

当A相保持额定电流、B相通1/2额定电流时，转子停在Ⅱ位置。

当A相保持额定电流、B相通额定电流时，转子停在Ι位置。

当A相电流减小到1/2额定电流、B相通额定电流时，转子停在Ш位置。

当A相断电、B相通额定电流时，转子停在BB位置。

13 三相步进电机：（1）三相单三拍K=1（2）三项双三怕K=1(3)三项六拍K=2

14步距角的细分的目的？有什么好处？

答：目的：对控制绕阻的电流逐步变化，实现Qb的细分。

好处：机械冲击降低，运行平稳，噪音小。

15 失步：丢步，电动转动位移数<脉冲数。

越步，电动转动位移数>脉冲数.

17智能机器人的三要素：感觉要素、运动要素、思考要素

18机器人精度误差：机械误差，控制算法误差，系统分辨率误差。

19弧焊工艺对焊接机器人的要求：控制系统精度；运动系统高灵活性；工作空间大；方便示教；能够与其他设备交换信息，同时再现焊接参数；方便维护且有自检装置。

20机器人的基本运动方式：平移、转动、摆动

21机器人对焊接传感器要求：①传感器不受焊接工艺过程中弧光、电磁、热、烟尘等影响②焊接过程中保持精度3体积小，重量轻，4易维护，价格便宜。

22焊接机器人编程：在线示教编程、离线编程

23离线编程优点：①机器人的有效工作时间长②使编程者远离危险的工作环境③便于和CAD/CAM系统结合④适用范围广

24机器人的轨迹及其生成方式？

答：轨迹：机器人运动过程中的路径，包括任一点的位移，速度，加速度。

生成方法：示教再现运动；关节空间运动；空间直线运动；空间曲线运动。

25示教再现编程的优点和不足？

答：不足：无法适应外界变化；无法与其他机器人协作；机器人有效工作时间少；示教轨迹重复性差；难以满足高精度复杂曲线设计要求。

优点：对操作人员技术要求不高，操作简单，轨迹修改方便。

1曲柄压力机的结构：工作机构、传动系统、操作机构、能源部分、支承部分、辅助系统

2液压缸的结构：柱塞式液压缸、活塞式液压缸、差动柱塞式液压缸

3注射机塑料加热加压装置：柱塞式，螺杆预塑式，往复螺杆式

4液压机的典型结构：梁柱组合式、单臂式、双柱下拉式、框架式

5曲柄压力机的离合器：刚性离合器、摩擦离合器

6注射式合模装置种类：单缸直压式合模装置、充液式合模装置、增压式合模装置、充液增压式合模装置、稳压式合模装置

7 曲柄压力机的工作原理：通过V带将电动机的运动传到大带轮，再通过小齿轮将运动传递给大齿轮，最后由曲柄连杆系统完成电动机的旋转运动向滑块往复直线运动的转变。

8 按外形特征注射机分为哪几类？各自用途特点？①立式注射成型机：注射装置与合模装置的轴线呈一直线且铅垂排列，占地面积小，模具拆装方便，但不易实现自动化操作，加料及机器维修不便。用于注射量在60立方厘米一下的小型注射机②卧式注射成型机：注射装置与合模装置的轴线呈一直线且水平排列，稳定，利于操作和维修，容易实现全自动操作。大中小型都适用③角式注射成型机：注射装置与合模装置的轴线相互垂直排列，优缺点介于立、卧两种注射成型机之间。在大中小型注射机都有应用，特别适合于成型制品中心不允许留有浇口痕迹的制件

9 带式制动器的类型及各自特点？①偏心带式制动器：结构简单，制动可靠，但增加了压力机的能耗，因为它的制动力矩是渐升和渐降的，除了在上死点外，其余方位的制动力消耗