STAUBLI机器人CS8C 型控制器

CS8C型控制器
电路手册
D2*******A –06/09/2011说明书原本的翻译版
CS8C © Stäubli 2011
2 / 58
D2*******A CS8C
目录
1 -引言 (5)
1.1.前言 (7)
1.2.机器人工作单元参与者的定义 (8)
2 -接线图 (9)
2.1.术语表 (11)
2.2.连接器和构件名称 (12)
2.3.连接器针脚 (15)
2.4.PSM (18)
2.5.RPS (23)
2.6.ARPS (24)
2.7.逻辑电源 (25)
2.8.电磁阀和信号 (27)
2.9.松刹车 (28)
2.9.1.手臂上的刹车释放 (28)
2.9.2.TX远程刹车释放 (29)
2.9.3.RX160远程刹车释放 (31)
2.9.4.刹车 (33)
2.10.马达 (34)
2.11.编码器 (36)
2.11.1.ASIC编码器C (36)
2.11.2.ASIC编码器E (38)
2.12.热传感器 (40)
2.13.辅助系统 (41)
2.14.计算机 (44)
2.15.STARC (45)
2.15.1.STARC 2 (45)
2.15.2.STARC连接 (47)
2.16.工作单元 (48)
2.17.MCP (54)
2.18.BIO (55)
2.19.现场总线 (57)
CS8C 3 / 58
D2*******A
4 / 58
D2*******A CS8C
章节 1 - 引言
章节
1 - 引言
CS8C 5 / 58
D2*******A
6 / 58
D2*******A CS8C
章节 1 - 引言
1.1.前言
本手册中所包含的一切资料均属史陶比尔(STÄUBLI)所有，未经本公司事先书面许可，不得部分或全部复制。

本说明书中所包含的产品技术规格可以不预先通知而进行修改。

尽管本手册中的信息已经过多次核实确认，以保证其准确性，但史陶比尔（STÄUBLI）对本手册中的图示、图纸和技术规格的任何遗漏或错误不承担责任。

如果您在机器人的使用和保养过程中，遇到本手册中没有提及的问题，或是您需要更多的信息，请联系史陶比尔（STÄUBLI）“机器人部”的售后服务部门。

STÄUBLI, UNIMATION, VAL
是由STÄUBLI INTERNATIONAL AG注册的商标。

1.1.1.手册编写目的
作为控制器使用手册的补充，本手册的目的是提供有关史陶比尔(STÄUBLI)机器人的安装、运行和维护的相关信息。

它为该设备操作人员提供帮助，但仅供参考。

当然，为了完全理解这本史陶比尔(STÄUBLI)机器人使用说明手册，对于用户来说，参加史陶比尔(STÄUBLI)所提供的机器人培训课程是很有必要的。

了解它的安全规定、警告、注意事项与建议。

图片用来方便对文字的理解，这些图片没有任何合同效力。

1.1.
2.有关警告、注意事项以及资料的特别信息
在本手册中，存在两种形式的警告及注意事项。

插页中的内容告诉操作人员在进行某种操作时的潜在危险。

插页如下（按重要性递减次序排列）：
危险信息
通常，该类指示描述潜在的危险、可能导致的结果以及为消除危险应遵守的步骤。

为
了确保操作人员人身安全，必须遵守此指示。

CS8C7 / 58
D2*******A
D2*******A CS8C 8 / 58警告信息
信息性信息
“信息”类型的章节提供特别重要的信息，有助于读者理解手册中的说明或操作过程。

便实施以及保证文中所描述的操作正确进行。

1.2.机器人工作单元参与者的定义
人员： 指所有可能接近史陶比尔（Stäubli ）机器人的个体。

职员： 指专门聘用并经过培训从事安装、操作以及维护史陶比尔（Stäubli ）机器人的人员。

用户： 指使用史陶比尔（Stäubli ）机器人的人员以及相关公司。

操作员： 指启动、停止或控制机器人运行的人员。

章节 2 - 接线图
章节
2 - 接线图
CS8C9 / 58
D2*******A
10 / 58
D2*******A CS8C
章节 2 - 接线图
2.1.术语表
连接器名称项目
J3xx ABZ ABZ Encoder board ABZ编码器板
J11xx ARPS Auxiliary Robot Power Supply机器人辅助电源
J6xx BIO Basic Inputs Outputs输入输出板
J7xx BRB Brake Release Board刹车选择板
BRK / JxM BRK Brake刹车
COD COD Arm Encoder手臂编码器
J2xx CPT Computer计算机
J9xx DIG Digital part of the amplifier变速器的数字部分J109DOOR Door contact门接点
J4xx DSI Dual Sensor Interface board in Arm手臂中的双传感器界面卡J7x EV Solenoid valve电磁阀
J12xx IC Interconnect Cable互连电缆
-LSW Limit Switch限位开关
J110MCP Manual Control Pendant手动示教盒
J110MCPES Manual Control Pendant Emergency Stop手动示教盒的紧急停止JxM MOT Motor马达
J0xx PSM Power supply module供电模块
J8xx PWR Power part of the amplifier变速器的功率部分J10xx RPS Robot Power Supply机器人电源
J1xx RSI Robot Safety Interface机器人安全界面板J3xx ST ARC Stäubli Advanced Robot Control机器人控制板
JxT / JxM Th Thermo Sensor热传感器
J109UESA User Emergency Stop用户紧急停止
J109UESB User Safety Stop用户安全停止
J109USEREN User validation用户确认
J1xx WMS Working Modes Selection front panel工作模式的选择前面板J118WMSES Working Modes Selection Emergency Stop工作模式选择的紧急停止
2.2.
连接器和构件名称
P S M
C P T
R P S A R P S
R S I
章节 2 - 接线图
C P T
R P S A R P S R S I P S M
P W R 1P W R 2
P W R 3
P W R 4P W R 5
P W R 6
章节 2 - 接线图
2.3.连接器针脚
1
8 1
2
15 7
1 1
1
3
4
1
5 1
6
章节 2 - 接线图
2.4.PSM
章节 2 - 接线图
1 L N
章节 2 - 接线图
1
L
N
章节 2 - 接线图
2.5.RPS
2.6.ARPS
章节 2 - 接线图
2.7.逻辑电源
章节 2 - 接线图
2.8.电磁阀和信号
2.9.松刹车
2.9.1.手臂上的刹车释放
章节 2 - 接线图
2.9.2.TX远程刹车释放
章节 2 - 接线图
2.9.
3.RX160远程刹车释放
章节 2 - 接线图
2.9.4.刹车
2.10.马达
章节 2 - 接线图
2.11.编码器
2.11.1.ASIC编码器C
章节 2 - 接线图
2.11.2.ASIC编码器E
章节 2 - 接线图
2.12.热传感器
章节 2 - 接线图
2.1
3.辅助系统
章节 2 - 接线图
2.14.计算机
章节 2 - 接线图
2.15.STARC 2.15.1.STARC 2
章节 2 - 接线图
2.15.2.STARC连接
2.16.工作单元2.16.1.
章节 2 - 接线图。