T-21-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-1答案

一、选择题（每题2分，共10分）

1.安川MH6机器人属于 C 机器人。

A 液压式

B 气动式

C 电动式

D 混合式

2.真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。

A 粗糙

B 凸凹不平

C 平缓突起

D 平整光滑

3.工业机器人搬运工作站的周边设备有 D 。

A 搬运机器人

B 变位机

C 末端执行器

D 输送线

4.机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。

A 传动误差

B 关节间隙

C 机械误差

D 连杆机构的挠性

5.机器人DX200控制柜的电源电压为 A 。

A 三相交流380V

B 三相交流200V

C 单相交流380V

D 单相交流220V

二、填空题（每空1分，共55分）

1.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有 NPN 型和PNP 型。

2.机器人的额定负载是指机器人在工作区域内的任何位姿上所能承受的最大质量。

3.伺服监控寄存器IB80002=1表示系统忙，与IB80000的状态正好相反。

4.气流负压吸盘产生负压的原理是利用伯努利效应，使橡胶皮腕内产生负压。

5.在更换机器人电池时，为了防止编码器数据丢失，必须先连接新电池组，再拆旧电池组。

6.E3Z-LS63光电传感器负载电源电压DC26.4 V以下，负载电流100 mA以下。

7.DX100控制柜的I/O单元有4个插头(接口)，分别为CN306 、CN307 、CN308 、

CN309 。

8.DX100控制柜的I/O单元的输入信号接口为漏型 (漏型、源型)，规格为电压DC24 V，信号电流从输入端流出。

9.机器人控制柜DX100，主要由主控系统、伺服驱动、内置PLC 等部分组成。

10.一台DX100控制柜能够实现对8 台机器人的控制。11.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在15kg 以下。

12.与机器人MH6配套使用DX100的型号为ERDR-MH00006-A00，为小型机。

13.机床主轴控制为转速控制方式。

14.机器人的上臂设置了附件安装座，以便安装周边设备。

15.机器人控制柜DX100中内置PLC进行输入输出控制。

16.机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。

17.由于机器人的输入接口为漏型输入，与机器控制器的输出端连接时，机器控制器的输出必须采用漏型接法。

18.机器人的工作范围是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。

19.伺服监控寄存器IB800C5=1表示原点复归完成。

20.光电传感器主要由光发射器、光接收器和检测电路构成。

21.工业机器人末端执行器按结构分为机械式夹持器、吸附式夹持器和专用工

具。

22.E3Z-LS63光电传感器输出形式为NPN 型集电极开路输出。

23.工业机器人的机身是整个工业机器人的基础部件，起着支承和连接的作用，驱动装置及其他装置也固定在机身上。

24.伺服监控寄存器IB80003=1表示伺服准备就绪。

25.伺服固定参数“参考单位选择”(Reference unit selection)用于设定程序命令的数值单位，如pulse、mm等。

26.E3Z-LS63光电传感器为三线制输出。

27.MP2310内置的SVB模块用于 MECHATROLINK 通信控制。

28.机器控制器的输入端采用漏型接法，其输入公共端COM应接24V电源正极端 (正极端、0V端)。

29.机器人控制柜DX100的电源为三相AC 220V 。

30.机器控制器的输出端采用漏型接法，其输出公共端COM应接24V电源0V端 (正极端、0V端)。

31.在教材控制机器人启动运行的程序中，机器人暂停解除后，通过操作复位按钮，使机器人重新启动。

32.按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型四种基本类型。

33.每个轴测试完毕后，都要解除伺服使能，否则将导致程序控制时发生报警。

34.伺服输出寄存器OL801C(位置设定)的值等于1000，表示定位距离为1000 个参考单位。

35.安川MH6机器人垂直最大运行高度为 1722 mm。

36.工业机器人末端执行器对扩大机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响，是机器人的关键部件之一。

三、判断题（每题1分，共20分）

1.机器人自由度数等于它的关节数。（×）

2.机器人的工作范围是指不安装末端执行器时可以到达的区域。（√）

3.速度控制时，如果伺服输出寄存器OL8010(速度设定)的值为负数，伺服电机反向运动。（√）

4.在教材控制机器人启动运行的程序中，用“机器人伺服已接通”信号的上升沿控制机器人启动运行，防止机器人暂停后，一旦解除暂停，机器人自行启动。（√）

5.机器人的控制系统，仅仅是指发出动作指令信号的控制单元。（×）

6.在设计选用机器人末端执行器时，尽量设计通用型的。（×）

7.机器人外部急停信号为断开有效。（√）

8.定位控制时，如果伺服输出寄存器OL801C(位置设定)的值为负数，伺服电机反向运动。（√）

9.可以设计一种通用的末端执行器用于机器人的任何作业。（×）10.DX100输入端子台MXT，是机器人专用信号输入的端子台。（√）

11.工业机器人末端执行器对这个机器人工作站来说是并不是一个关键部件。（×）

12.伺服的测试运行，是确认电机是否正确、安全进行动作的必要步骤。（√）

13.当机器人急停时，机器人伺服电源仍然接通。（×）

14.交流电磁式吸盘吸力波动较大，有振动相噪声，且有涡流损耗。（√）

15.机器人的“外部启动”信号由DX100输入端子台MXT输入。（×）

16.本案例中，2个伺服单元的站地址可以设为相同。（×）

17.某手爪专为搬运工件而设计，因此，该手爪也可称为机器人的专用工具。（×）

18.本案例中，伺服单元电源电压为三相AC220V，也可用单相AC220V供电。（√）

19.对首次使用MP2310控制器和伺服单元构建系统时，需要对系统进行必要的配置和参数设定。（√）

20.当机器人暂停时，机器人伺服电源仍然接通。（√）

四、简答题（15分）

1.工业机器人搬运工作站一般由哪些部分组成？（5分）

答：一个完整的工业机器人搬运工作站系统，一般由以下几部分构成：一台或多台工业机器人，包括机器人本体和机器人控制系统；用于夹持工件的机器人末端执行器；工作站周边设备，如传送工件的输送装置；周边设备的控制系统；用于安全防护的安全围栏及安全门等。

2.列举工业机器人的应用场合。（5分）

答：工业机器人可应用于：搬运、码垛、弧焊、点焊、分拣、打磨、涂胶、喷漆、上下料、装配等场合。

3.选用机器人时，主要从哪些方面进行考虑？（5分）

答：在选择工业机器人时，为了满足功能要求，必须从机器人的类型、可搬运重量、工作空间、自由度、重复精、速度等技术指标进行分析，只有它们同时被满足或者增加辅助装置后即能满足功能要求，所选用的工业机器人才是可用的。