值得收藏：德国工程师的CANopen备忘录

值得收藏：德国工程师的CANopen备忘录

摘要CiA国际用户与制造商联合组织聚集多年经验及专业知识，将CANopen协议的核心重点集于一张图表，帮助工程师在写协议和现场调试时，可以一目了然，抓住重点。广州致远电子股份有限公司作为CIA会员，获CiA唯一授权，出版中文版CANopen图表。

德国的CAN-bus总线工程师为了方便学习和记忆CANopen协议，随身携带一本“CANopen 备忘录”，在研发和现场测试时快速查找。春节期间，广州致远电子股份有限公司将其翻译成中文，推动国内CANopen发展。值得收藏！

1.1 Object dictionary(OD)对象字典

1.1.1 Overview概述

1.1.2 Communication profile area通讯对象子协议区

1.1.3 General communication objects通用通讯对象

1.2 Pre-defined CAN-IDs预定义CAN标识符

1.3 Network management(NMT)网络管理

1.4 Service data object(SDO)服务数据对象1.4.1 communication principle(通讯原则)

1.4.2 Expedited SDO protocol(快速SDO协议)

1.4.3 Normal SDO protocol(普通SDO协议)

1. 下载协议download protocol

2. 上传协议upload protocol

1.5 Process data object(PDO)过程数据对象

RPDO通讯参数1400h to 15FF h映射参数1600h to 17FF h数据存放为2000h之后厂商自定义TPDO通讯参数1800h to 19FF h映射参数1A00h to 1BFF h数据存放为2000h之后厂商自定义

CAN transmission( CAN发送报文)

TPDO1（CAN-ID see 1800h 01h） Data field：数据域

1.6 Special protocols（特殊协议）

1.6.1 同步协议Sync protocol

1.6.2 Time-stamp protocol（时间戳协议）

1.6.3 Emergency protocol（紧急报文协议）

1.6.4 Emergency error codes（紧急报文错误代码）