工业机器人操作与编程项目四搬运机器人

任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
3．机器人控制柜I/O接口
机器人控制柜上XS10端为机器人I/O板电源选择端，其中 选择2、3、4号端。并2、4号端输入0V，3号端输入24V为选 择机器人外部供电模式，且机器人输入DI低电平有效，输出 高电平有效。其中XP9端为机器人安全信号输入端 其中7、8 为ES1-A、ES2-B，15、16为ES2-A、ES2-B机器人外部急停 信号。XP7端子则是机器人I/O信号端
任务 • 1
多功能机器人 实训台认识
• 任务目标
01 了解多功能实训台组成。 02 了解ABB IRB120型机器人和三菱FX3U-
48MR型PLC的基本参数和结构。
03 了解多功能实训台的输送带模块的 基本组成
任务1 多功能机器人实训台认识
【背景知识】
多功能机器人实训台，包括ABB IRB120型机器人， 三菱FX3U-48MR型PLC，模式选择控制面板模块，送料模 块，模拟压铸模块，输送带模块，物料检测模块，搬运、 码垛模块和几何轨迹模块等。在本项目中主要介绍实训 台的输送带模块以及机器人的搬运应用。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
4．单相调速电机
通过单相调速电机和调速器调节输送带的运行速度，实训台选用的是 台湾OPG公司的 31K15RGN-C单相调速电机，使用的调速器如图所示。
31K15RGN-C单相调速电机
调速器
任务 • 2
工件抓放
• 任务目标
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成
ABB IRB120型机器人本体
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成
1—急停按钮Emergency stop 2—电机上电开关Motor on 3—模式选择开关Mode switch 4—制动闸释放按钮 Brake release 5—电源开关Power switch
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
3．机器人控制柜I/O接口
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
二、三菱PLC
多功能机器人实训台的整体控制是由PLC完成的，作为设备的总 逻辑控制器，选用三菱FX3U系列FX3U-48MR的PLC，如图所示。 FX3U系列是三菱电机公司推出的FX系列中CPU性能最高，使用网络 控制的小型PLC，主要规格参数如表4-3所示。PLC采用外部供电模式 由开关电源向PLC以及外围的传感器、执行机构及气缸等进行供电。
输送线系统主要有输送装置、驱动装置、传动装置、张紧装置、检 测装置等组成。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
2．实训台输送带模块组成
多功能机器人实训操作台的输送带模块如图4-13所示，包括位 置传感器和单相调速电机等。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
1．输送线简介
输送线，主要进行物料的输送，与机器人相配合，可以非常方便地 组成各种自动化生产线。输送线系统广泛应用于各种手工装配流水线、 自动化生产线中等。
输送线主要分为以几种：皮带输送线、倍速链输送线、滚筒输送线 、链板线输送线。
任务2 工件抓放
【背景知识】
二、抓放动作控制
气动夹具又叫气动夹爪，是利用压缩空气作为动力，能实现各 种抓取功能，用来抓取物体，气动夹具常用在搬运机器人的抓取、 拾放物体。搬运机器人抓取工件前，利用压缩空气作为动力，打开 夹具，夹具到达工件所在位置，闭合夹具，开始抓取工件。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机wenku.baidu.com人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成 2．机器人电气接口部分 3．机器人控制柜I/O接口
二、三菱PLC 三、输送线
1．输送线简介 2．实训台输送带模块组成 3．位置传感器 4．单相调速电机
任务1 多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
3．位置传感器
位置传感器，能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器。 多功能机器人实训操作台输送带模块末端安装的欧姆龙光电式接 近开关E3Z-D61（如图4-18所示），用来检测工件是否传送到位 。欧姆龙E3X-NA光纤传感器（如图4-19所示），用来检测工件推 送位置。
控制柜开关和按钮
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
2．机器人电气接口部分
如图所示为机器人本体基 座后方，R1.MP电机动力 连接电缆；R1.SMB机器人 转速计数器信号电缆； R1.CP机器人10路集成电 路电缆接口；A1、A2、A3 、A4 机器人4路集成电气 接口。
01 掌握搬运机器人夹具抓放动作控制。 02 掌握ABB机器人示教器可编程键的使
用。
03 掌握数字信号置位和复位等指令。
任务2 工件抓放
【背景知识】
一、抓放工具
搬运机器人的末端执行器也叫工具，它是装在机器人手腕上用 于 抓取和握紧工件或执行作业的专用工具。
按夹持原理分为机械类、磁力类和真空类三种。机械类工具包 括依靠摩擦力和吊钩承重两种。产生夹紧力的驱动源可分为气动式、 液动式、电动式和电磁式四种；磁力类工具主要有电磁吸盘和永磁 吸盘两种；真空类主要包括真式空吸盘。实训台采用的是机器人专 用双功能气动夹具，如图所示。
电磁式接近开关
光电式接近开关
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
3．位置传感器
多功能机器人实训操作台输送带模块末端安装的欧姆龙光电式接 近开关E3Z-D61，用来检测工件是否传送到位。欧姆龙E3X-NA光纤传 感器用来检测工件推送位置。
欧姆龙光电式接近开关E3Z-D61 欧姆龙光纤传感器E3X-NA