第5章 设置工业机器人的运行模式

自动状态
将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到左边的自动 状态
（1）用于不带上级控制系统的工业机器人 （2）程序执行时的速度等于编程设定的速度！ （3）手动运行： 无法进行
（1）用于带上级控制系统（PLC）工业机器人（机器人需 要与外部plc建立通讯）。 （2）程序执行时的速度等于编程设定的速度！ （3）手动运行： 无法进行
手动状态
手动运行 T1 和 T2 手动运行用于调试工作，调试工作是指所有为使机器人系统上可进入自动运行 模式而必须在其上所执行的工作，其中包括以下两点： （1）示教/ 编程 （2）在点动运行模式下执行程序（测试/ 检验） 2、对新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式(T1) 下进行测 试。
（1）在手动慢速运行方式 (T1) 下： 操作人员防护装置（防护门）未激活！ 在不必要的情况下，不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。
手动状态
（2）如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下 事项：
所有人员必须能够不受防碍地看到机器人系统。 必须保证所有人员之间都可以直接看到对方。 操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险。
自动状态
运行方式自动和外部自动 必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。 所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。
有些机器人示教器也上有状态转换开关，需 要将示教器开关打到一致位置，才能实现某种功 能
设置工业机器人运行模式
设置工业机器人运行模式的原因
国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具 有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编 程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。
根据机器人定义，机器人至少具有两种模式，一种可编程的状态 ，另一种自动状态。
可编程状态我们又称之为手动状态。
手动状态
将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到右边的手动 状态
手动慢速运行 （1）用于测试运行、编程和示教 （2）程序执行时的最大速度为 250 mm/s （3）手动运行态
手动全速运行 （1）用于测试运行 （2）程序执行时的速度等于编程设定的速度！ （3）手动运行： 无法进行
（3）在手动快速运行方式下 (T2)： 操作人员防护装置（防护门）未激活！ 只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时，才允许使用此运行方式。 在这种运行模式下不得进行示教。 在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。 操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。 不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。