状态转移图及编程方法
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状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、 并联组合，如图所示。
5.1 状态转移图及状态功能
X0 转移条件：X0 S20
X0 X1
转移条件：X1与T0 T0 并联再与X0串联
S20
(a)
(b)
5.1 状态转移图及状态功能
在使用状态时还需要说明以下问题： (1) 状态的置位要用SET指令，这时状态才具有步进功能。
注意：虽然S20与S23、S21与S24，功能相同，但它们是状态 转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。
M 8002
S0
台
SB X 0
车
Y2
流
S20
Y1
程
SQ 1 X 1 Y1
图
S21
Y2
的
SQ 2 X 2
状
态
S22
T 0 K 50
转
T0
Y2
移
S23
Y1
图
SQ 3 X 3
Y1
S24
Y2
线段上的短线表示工作转移条件，图中状态转移条件为SB、SQ1。 方框与负载连接的线段上的短线表示驱动负载的联锁条件，当联锁 条件得到满足时才能驱动负载。转移条件和联锁条件可以用文字或 逻辑符号标注在短线旁边。
状态条件 状态
准备 S B 启 动 (前 进 )
工序一 SQ1 后 退
工序二 SQ2 后 退 停
它除了提供步进触点外，还提供一般的触点。步进触点 (STL触点)只有动合触点，一般触点有动合触点和动断触 点。当状态被置位时，其STL触点闭合，用它去驱动负载。
(2) 用状态驱动的M、Y若要在状态转移后继续保持接通， 则需用SET指令。当需要复位时，则需用RST指令。
5.2 单流程状态转移图的编程
工序三 T0 延 时 前 进
工序四 SQ3 后 退
工序五 SQ2 后 退 停
状态功能 前 进 ： Y 1动 作 后 退 ： Y 2动 作 延 时 5 s： T 0动 作 前 进 ： Y 1动 作 后 退 ： Y 2动 作
5.1 状态转移图及状态功能
当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转Baidu Nhomakorabea去执行下一 步动作，而上一步动作便结束，这种控制称为步进控制。
(3) 当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止(或者 继续下一个循环)。
5.1 状态转移图及状态功能
为编程的需要，不妨设置输入、输出端口配置如表所示。
输入设备
启动 SB 前限位 SQ1 前限位 SQ3 后限位 SQ2
端口号 X00 X01 X03 X02
输出设备 电机正转 电机反转
端口号 Y01 Y02
SQ2(X2)
SQ1(X1) SQ3(X3)
台车自动往返系统工况示意图
5.1 状态转移图及状态功能
某生产过程的控制工艺要求如下：
(1) 按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰 到限位开关SQ1后，台车电机M反转，台车后退。
(2) 台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停 车，停5 s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。
(3) 只要在不相邻的步进段内，则可重复使用同一编号的 计时器。这样，在一般的步进控制中只需使用2～3个计时器 就够了，可以节省很多计时器。
(4) 状态也可以作为一般中间继电器使用，其功能与M一 样，但作一般中间继电器使用时就不能再提供STL触点了。
5.2 单流程状态转移图的编程
第三步：设计步进梯形图
5.1 状态转移图及状态功能
编程步骤如下：
流程图主要由步、转移(换)、转移(换)条件、线段和 动作(命令)组成。
第一步：绘制流程图 流程图是描述控制系统的控制过程、功能和特 性的一种图形，流程图又叫功能表图(Function Chart)。
5.1 状态转移图及状态功能
台车的每次循环工作过程分为前进、后退、延时、前进、 后退五个工步。
每一步用一个矩形方框表示，方框中用文字表示该步 的动作内容或用数字表示该步的的标号。
与控制过程的初始状态相对应的步称为初始步。初始 步表示操作的开始。
5.1 状态转移图及状态功能
每步所驱动的负载(线圈)用线段与方框连接。方框之间用线段连接， 表示工作转移的方向，习惯的方向是从上至下或从左至右，必要时 也可以选用其它方向。
每个状态提供一个STL触点，当状态置位时，其步进 触点接通。用步进触点连接负载的梯形图称为步进梯 形图，它可以根据状态转移图来绘制。根据图所示台 车状态转移图绘制的步进梯形图。
(2) 指定转移的目的地。状态转移的目的地由连接状态之 间的线段指定，线段所指向的状态即为指定转移的目的地。 例如，S20转移的目的地为S21。
流程图中的每一步，可用一个状态来表示，由此绘出 图所示的台车流程图的状态转移图。如图所示，分配状态 的元件如下：
初始状态 S0 前进(工序一) S20 后退(工序二) S21 延时(工序三) S22 再前进(工序四) S23 再后退(工序五) S24
第5部分 状态转移图及编程方法
5.1 状态转移图及状态功能 5.2 单流程状态转移图的编程 5.3 选择性分支与汇合的编程 5.4 并行分支与汇合的编程 5.5 编程实例
5.1 状态转移图及状态功能
引例: 如图所示 SB(X0)
启动
前进(Y1) 后退(Y2)
MMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMM M MMMMM
在初始状态下，按下前进启动按钮SB(X00动合触点闭合)， 则小车由初始状态转移到前进步，驱动对应的输出继电器Y01， 当小车前进至前限位SQ1时(X01动合触点闭合)，则由前进步 转移到后退步。这就完成了一个步进，以下的步进读者可以自 行分析。
5.1 状态转移图及状态功能
第二步：绘制状态转移图
顺序控制若采用步进指令编程，则需根据流程图画出状态 转移图。状态转移图是用状态继电器(简称状态)描述的流程图。
状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程序控制器的 元件之一。
5.1 状态转移图及状态功能
状态可提供以下三种功能 ：
(1) 驱动负载。状态可以驱动M、Y、T、S等线圈。可以 直接驱动和用置位SET指令驱动，也可以通过触点联锁条件来 驱动。例如，当状态S20置位后，它可以直接驱动Y1。在状态 S20与输出Y1之间有一个联锁条件Y2。
SQ 2 X 2
RET EN D
5.1 状态转移图及状态功能
(3) 给出转移条件。状态转移的条件用连接两状态之间 的线段上的短线来表示。当转移条件得到满足时，转移的状 态被置位，而转移前的状态(转移源)自动复位。例如，当X1 动合触点瞬间闭合时，状态S20将转移到S21，这时S21被置 位而S20自动复位。
5.1 状态转移图及状态功能
X0 转移条件：X0 S20
X0 X1
转移条件：X1与T0 T0 并联再与X0串联
S20
(a)
(b)
5.1 状态转移图及状态功能
在使用状态时还需要说明以下问题： (1) 状态的置位要用SET指令，这时状态才具有步进功能。
注意：虽然S20与S23、S21与S24，功能相同，但它们是状态 转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。
M 8002
S0
台
SB X 0
车
Y2
流
S20
Y1
程
SQ 1 X 1 Y1
图
S21
Y2
的
SQ 2 X 2
状
态
S22
T 0 K 50
转
T0
Y2
移
S23
Y1
图
SQ 3 X 3
Y1
S24
Y2
线段上的短线表示工作转移条件，图中状态转移条件为SB、SQ1。 方框与负载连接的线段上的短线表示驱动负载的联锁条件，当联锁 条件得到满足时才能驱动负载。转移条件和联锁条件可以用文字或 逻辑符号标注在短线旁边。
状态条件 状态
准备 S B 启 动 (前 进 )
工序一 SQ1 后 退
工序二 SQ2 后 退 停
它除了提供步进触点外，还提供一般的触点。步进触点 (STL触点)只有动合触点，一般触点有动合触点和动断触 点。当状态被置位时，其STL触点闭合，用它去驱动负载。
(2) 用状态驱动的M、Y若要在状态转移后继续保持接通， 则需用SET指令。当需要复位时，则需用RST指令。
5.2 单流程状态转移图的编程
工序三 T0 延 时 前 进
工序四 SQ3 后 退
工序五 SQ2 后 退 停
状态功能 前 进 ： Y 1动 作 后 退 ： Y 2动 作 延 时 5 s： T 0动 作 前 进 ： Y 1动 作 后 退 ： Y 2动 作
5.1 状态转移图及状态功能
当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转Baidu Nhomakorabea去执行下一 步动作，而上一步动作便结束，这种控制称为步进控制。
(3) 当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止(或者 继续下一个循环)。
5.1 状态转移图及状态功能
为编程的需要，不妨设置输入、输出端口配置如表所示。
输入设备
启动 SB 前限位 SQ1 前限位 SQ3 后限位 SQ2
端口号 X00 X01 X03 X02
输出设备 电机正转 电机反转
端口号 Y01 Y02
SQ2(X2)
SQ1(X1) SQ3(X3)
台车自动往返系统工况示意图
5.1 状态转移图及状态功能
某生产过程的控制工艺要求如下：
(1) 按下启动按钮SB，台车电机M正转，台车前进，碰 到限位开关SQ1后，台车电机M反转，台车后退。
(2) 台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转，台车停 车，停5 s，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。
(3) 只要在不相邻的步进段内，则可重复使用同一编号的 计时器。这样，在一般的步进控制中只需使用2～3个计时器 就够了，可以节省很多计时器。
(4) 状态也可以作为一般中间继电器使用，其功能与M一 样，但作一般中间继电器使用时就不能再提供STL触点了。
5.2 单流程状态转移图的编程
第三步：设计步进梯形图
5.1 状态转移图及状态功能
编程步骤如下：
流程图主要由步、转移(换)、转移(换)条件、线段和 动作(命令)组成。
第一步：绘制流程图 流程图是描述控制系统的控制过程、功能和特 性的一种图形，流程图又叫功能表图(Function Chart)。
5.1 状态转移图及状态功能
台车的每次循环工作过程分为前进、后退、延时、前进、 后退五个工步。
每一步用一个矩形方框表示，方框中用文字表示该步 的动作内容或用数字表示该步的的标号。
与控制过程的初始状态相对应的步称为初始步。初始 步表示操作的开始。
5.1 状态转移图及状态功能
每步所驱动的负载(线圈)用线段与方框连接。方框之间用线段连接， 表示工作转移的方向，习惯的方向是从上至下或从左至右，必要时 也可以选用其它方向。
每个状态提供一个STL触点，当状态置位时，其步进 触点接通。用步进触点连接负载的梯形图称为步进梯 形图，它可以根据状态转移图来绘制。根据图所示台 车状态转移图绘制的步进梯形图。
(2) 指定转移的目的地。状态转移的目的地由连接状态之 间的线段指定，线段所指向的状态即为指定转移的目的地。 例如，S20转移的目的地为S21。
流程图中的每一步，可用一个状态来表示，由此绘出 图所示的台车流程图的状态转移图。如图所示，分配状态 的元件如下：
初始状态 S0 前进(工序一) S20 后退(工序二) S21 延时(工序三) S22 再前进(工序四) S23 再后退(工序五) S24
第5部分 状态转移图及编程方法
5.1 状态转移图及状态功能 5.2 单流程状态转移图的编程 5.3 选择性分支与汇合的编程 5.4 并行分支与汇合的编程 5.5 编程实例
5.1 状态转移图及状态功能
引例: 如图所示 SB(X0)
启动
前进(Y1) 后退(Y2)
MMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMM M MMMMM
在初始状态下，按下前进启动按钮SB(X00动合触点闭合)， 则小车由初始状态转移到前进步，驱动对应的输出继电器Y01， 当小车前进至前限位SQ1时(X01动合触点闭合)，则由前进步 转移到后退步。这就完成了一个步进，以下的步进读者可以自 行分析。
5.1 状态转移图及状态功能
第二步：绘制状态转移图
顺序控制若采用步进指令编程，则需根据流程图画出状态 转移图。状态转移图是用状态继电器(简称状态)描述的流程图。
状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程序控制器的 元件之一。
5.1 状态转移图及状态功能
状态可提供以下三种功能 ：
(1) 驱动负载。状态可以驱动M、Y、T、S等线圈。可以 直接驱动和用置位SET指令驱动，也可以通过触点联锁条件来 驱动。例如，当状态S20置位后，它可以直接驱动Y1。在状态 S20与输出Y1之间有一个联锁条件Y2。
SQ 2 X 2
RET EN D
5.1 状态转移图及状态功能
(3) 给出转移条件。状态转移的条件用连接两状态之间 的线段上的短线来表示。当转移条件得到满足时，转移的状 态被置位，而转移前的状态(转移源)自动复位。例如，当X1 动合触点瞬间闭合时，状态S20将转移到S21，这时S21被置 位而S20自动复位。