汽车防滑技术
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一、ASR的基本组成
ECU：ASR电控单元
执行器：制动压力调节器
节气门驱动装置
传感器：车轮轮速传感器
节气门开度传感器
ASR的基本组成
二、ASR的工作原理
车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速，及非驱动
车轮转速转变为电信号，输送给电控单元ECU。
ECU 根据车速传感器的信号计算驱动车轮的滑移 率，若滑移率超限，控制器再综合考虑节气门开度信 号、发动机转速信号、转向信号等因素确定控制方式， 输出控制信号，使相应的执行器动作，使驱动车轮的 滑移率控制在目标范围之内。
防滑转控制系统
1、基本概念
（1）滑转率 滑转率＝（驱动轮速度－车身速度）/驱动轮速 *100% （2）驱动控制——就是通过控制驱动轮驱动时的滑 转率(通常控制率在8％～15％的范围内)，使驱动轮获 得充足驱动力的同时，又保持车辆行驶的方向稳定性。
2、ASR系统的功能：
1)能有效地提高车辆在各种路面上的附着能力， 从而改善起步和加速性能。 2)能提高车辆行驶的稳定性和乘坐的舒适性。
保压：输入电磁 阀断电关闭，输 出电磁阀通电关 闭。调压缸活塞 位置保持不变， 制动分泵制动液 压力不变。
减压：ECU对两个电 磁阀同时供电，输 入电磁阀打开，输 出电磁阀关闭，高 压控制液经输入电 磁阀流向调压活塞 缸，活塞下移，容 积增大，制动分泵 制动压力减小。
二、驱动防滑系统（ASR）
间最短。普遍采用ASR与ABS组合的液压控制系统，
在 ABS 系统中增加电磁阀和调节器，从而增加了
驱动控制功能。
（3）同时控制发动机输出功率和驱动轮制动力： 控制信号同时起动 ASR 制动压力调节器和辅助 节气门调节器，在对驱动车轮施加制动力的同时减 小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。
第二节 ASR系统的结构与工作原理
第一节 概述
第二节 ASR系统的结构与工作原理
第三节 ASR电子控制单元
第四节 ASR执行元件
第一节 概述
一、ASR系统的理论基础 1. ASR系统的理论基础 汽车驱动防滑控制（ Anti Slip Reguliation）
系统简称 ASR，是应用于车轮防滑的电子控制系统。
ASR系统是继ABS后采用的一套防滑控制系统，是
3/3电磁阀 蓄压器 增压泵 压力控制开关
单向阀
保压过程： ASR控制器使电磁阀Ⅰ半通电，阀至
中位，隔断蓄压器及制动总泵的通路，驱动轮制动
分泵压力保持不变。
减压过程： ASR控制器使电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ通
电，阀移至右位，接通驱动车轮制动分泵与储液室 的通道，制动压力下降。
2.节气门驱动装置
ASR 控制系统通过改变发动机 辅助节气门的开度，来控制发动机
一、防抱死制动系统（ABS）
第一节 概述
第二节 ABS组成及布置形式
第三节 ABS信号输入装置
第四节 ABS执行元件
第一节
概述
一、ABS的理论基础
二、ABS优点及分类
一、ABS理论基础
1、制动性能评价指标 （1）制动效能：汽车在行驶中，强制减速以至停车 的能力称为制动效能。 制动距离、制动时间、制动减速度 （2）制动方向稳定性：汽车在制动时仍能按指定方 向的轨迹行驶，即不发生跑偏、侧滑、以及失去转 向能力称为制动时的方向稳定性。
监测，发现异常时报警，恢复至常规制动状态。
二、ABS布置形式
ABS系统中，能够独立进行制动压力调节的
制动管路称为控制通道。 如果对某车轮的制动压力可以进行单独调 节，这种控制方式称为独立控制；
如果对两个(或两个以上)车轮的制动压力一同进行
调节，则称这种控制方式为一同控制。
在两个车轮的制动压力进行一同控制时，如果以保
适用于X型制动管路系统
特点：操纵性和稳定性好，但制动效能稍差
3、四传感器三通道/前独-后低选控制方式
对两前轮的制动压力单独控制，对两后轮的制动压力按低 选原则一同控制 特点：操纵性和稳定性好，但制动效能稍差
4、三传感器三通道/前独-后低选控制方式
由于三通道ABS对两后轮进行一同控制，对于后轮 驱动的汽车，可以在变速器或主减速器中只设置一个 转速传感器，来检测两后轮的平均转速。
输入 电磁阀
平时常开，通电关闭
输出 电磁阀
储液罐通口 输入电磁阀： 。
常规制动：输入 电磁阀断电关闭， 输出电磁阀断电 打开。调压缸活 塞在弹簧作用下 上移，将单向阀 顶开。 制动分泵压力， 将随制动踏板力 的增大而增大。
增压：输入电磁阀断 电关闭，输出电磁阀 断电打开泄压。调压 缸活塞在弹簧作用下 上移，容积减小，制 动分泵制动液压力增 大。
（2）组合方式的ASR制动压力调节器
——ABS/ASR组合压力调节器
ASR不起作用时，电磁阀Ⅰ不通电，ABS起制动作用 并通过电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ来调节制动压力。 驱动轮滑转时，ASR控制器使电磁阀Ⅰ通电，阀移 至右位，电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ不通电，阀仍在左位，于 是，蓄压器的压力油通入驱动轮制动泵，制动压力增大。
ABS/ASR组合ECU实例
四、ASR系统的执行机构
1．制动压力调节器
（1）单独方式的ASR制动压力调节器
压力调节器在结构上各自分开 ASR ECU通过电磁阀的控制实现对驱动轮制动 力的控制。
制动压力调节器组成
两个调压缸 两个三位三通 电磁阀
高压蓄压器
增压泵 压力控制开关 储液器
正 常制动时 ASR 不起作用，电磁阀不通电，
ABS功能的进一步发展和重要补充。ASR系统和ABS系
ห้องสมุดไป่ตู้
统和密切相关，通常配合使用，构成汽车行驶的主动
安全系统。 ABS是防止制动过程中的车轮抱死、保持方向稳 定性和操纵性，并能缩短制动距离的装置。而ASR的 作用是防止汽车加速过程中的打滑，特别防止汽车在 非对称路面或在转弯时驱动轮的空转，保持方向稳定 性、操纵性，维持最大驱动力的装置。
证附着力较大的车轮不发生制动抱死为原则，进行制动 压力调节，称这种控制方式为按高选原则一同控制； 如果以保证附着力较小的车轮不发生制动抱死为原 则，进行制动压力调节，则称这种控制方式为按低选原 则一同控制。
1、四传感器四通道/四轮独立控制
特点：这种控制方式汽车在制动时方向稳定性差
2、四传感器四通道/前独-后选控制方式
2、分类
（1）BOSCH （3）DELCO （2）TEVES （4）BENDIX
第二节
ABS组成及布置形式
一、ABS组成及原理 二、ABS布置形式
一、ABS组成及原理
1、组成
传感器——车速传感器、加速度传感器
ECU
执行机构——制动压力调节器
2、原理
由车速传感器测得与车轮转速成正比的交流信 号，送入电子控制器，由其中的运算单元计算出车 轮速度、滑移率、车轮减速度，经控制单元加以分 析后，给压力调节器发出制动压力控制指令。 ECU中还有监控单元，对ABS其他部件功能进行
空气进口
副节气门 副节气门 位置传感器
的输出功率。
节气门驱动装置由 步进电机 和传动机构组成。步进电机根据 ASR 控制器输出的控制脉冲转动规 定的转角，通过传动机构带动辅助
步 进 电 机
主节气门
主节气门 位置传感器
节气门转动。控制过程如下：
气缸
空气进口
ASR 不起作用时，辅助节
气门处于全开位置，当需要减
少发动机驱动力来控制车轮滑 转时， ASR 控制器输出信号使 辅助节气门驱动机构工作，改 变辅助节气门开度。
主节气门 位置传感器 副节气门 位置传感器
副节气门
步 进 电 机
主节气门
气缸
2、制动时车轮受力分析
Ｖ——车速 ω——车轮旋转角速度 Ｍｊ——惯性力矩 Ｍμ——制动阻力矩 Ｗ——车轮法向载荷 Ｆｚ——地面法向反力 Ｔ——车轴对车轮的推力 Ｆｘ——地面制动力 ｒ——车轮半径 ｒω——车轮切向速度， 简称轮速
（1）制动器制动力—Fμ 制动蹄与制动鼓（盘）压
紧时形成的摩擦力矩Mμ 通过
ASR的传感器
1．车轮轮速传感器：与ABS系统共享。 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。 3．ASR选择开关：ASR专用的信号输入装置。 ASR选择开关关闭时ASR不起作用。
三、ASR的电子控制单元（ECU）
ASR的ECU也是以微处理器为核心，配以输入输 出电路及电源等组成。 ASR与ABS的一些信号输入和处理是相同的，为 减少电子器件的应用数量，ASR控制器与ABS电控单 元常组合在一起。
阀在左位，调压缸的活塞被回位弹簧推至右边
极限位置。
起步或加速时若驱动轮出现滑转需要实施
制动时，ASR使电磁阀通电，阀至右位，蓄压器
中的制动液推活塞左移。
保压过程：此时电磁阀半通电，阀在中位， 调压缸与储液室和蓄压器都隔断，于是活塞保 持原位不动，制动压力保持不变。 降压过程：此时电磁阀断电，阀回左位，使 调压腔右腔与蓄压器隔断而与储液室接通，于 是调压缸右腔压力下降，制动压力下降。
3)能减少轮胎的磨损与发动机的功率消耗。
3、汽车防滑转电子控制系统常用控制方式
（1）发动机输出功率控制：
在汽车起步、加速时， ASR 控制器输出控制 信号，控制发动机输出功率，以抑制驱动轮滑转。 常用方法有：辅助节气门控制、燃油喷射量 控制和延迟点火控制。
（2）驱动轮制动控制：
直接对发生空转的驱动轮加以制动，反映时
防滑技术的应用
防滑技术的应用
ABS——防抱死制动系统。 (英文Antilock Braking System的简称)
ASR ——驱动防滑系统。
(英文Acceleration Slip Regulation的简称) ESP——车身稳定控制系统 （英文Electronic Stability Programe 的简称）
压、减压）—称之为“三位”。 对外具有三个
接口（进液口、出液口、回液口）——称之为
“三通”。 所以该电磁阀称之为“三位、三通”
电磁阀，常写成3/3电磁阀。
调压缸结构原理
调压缸
制动总泵通口
单向阀
制动分泵通口
控制液压通口
活塞
控制弹簧
组合电磁阀结构原理
储能器通口
调压缸通口 平时常闭，通电打开
车轮作用于地面的切向力。 （2）地面制动力—Fx
制动时地面对车轮的切向反作
用力。 （3）附着力—Fφ
地面对轮胎切向反作用力的极
限值。附着力取决于轮胎与路面之 间的摩擦作用及路面的抗剪强度。
二、ABS优点及分类
1、优点
（1）缩短制动距离 （2）增加汽车制动时的稳定性
（3）改善轮胎的磨损
（4）使用方便、工作可靠
55、四传感器二通道(前轮高选、后轮低选)控制
每个车轮上安装一个轮述传感器，对两前轮按高 选原则一同控制，对两后轮按低选原则一同控制
第三节
ABS信号输入装置
一、轮速传感器 二、减速传感器
第四节
ABS执行元件
一、执行器
二、制动压力调节器
因为该电磁阀工作在三个状态（增压、保
ECU：ASR电控单元
执行器：制动压力调节器
节气门驱动装置
传感器：车轮轮速传感器
节气门开度传感器
ASR的基本组成
二、ASR的工作原理
车速传感器将行驶汽车驱动车轮转速，及非驱动
车轮转速转变为电信号，输送给电控单元ECU。
ECU 根据车速传感器的信号计算驱动车轮的滑移 率，若滑移率超限，控制器再综合考虑节气门开度信 号、发动机转速信号、转向信号等因素确定控制方式， 输出控制信号，使相应的执行器动作，使驱动车轮的 滑移率控制在目标范围之内。
防滑转控制系统
1、基本概念
（1）滑转率 滑转率＝（驱动轮速度－车身速度）/驱动轮速 *100% （2）驱动控制——就是通过控制驱动轮驱动时的滑 转率(通常控制率在8％～15％的范围内)，使驱动轮获 得充足驱动力的同时，又保持车辆行驶的方向稳定性。
2、ASR系统的功能：
1)能有效地提高车辆在各种路面上的附着能力， 从而改善起步和加速性能。 2)能提高车辆行驶的稳定性和乘坐的舒适性。
保压：输入电磁 阀断电关闭，输 出电磁阀通电关 闭。调压缸活塞 位置保持不变， 制动分泵制动液 压力不变。
减压：ECU对两个电 磁阀同时供电，输 入电磁阀打开，输 出电磁阀关闭，高 压控制液经输入电 磁阀流向调压活塞 缸，活塞下移，容 积增大，制动分泵 制动压力减小。
二、驱动防滑系统（ASR）
间最短。普遍采用ASR与ABS组合的液压控制系统，
在 ABS 系统中增加电磁阀和调节器，从而增加了
驱动控制功能。
（3）同时控制发动机输出功率和驱动轮制动力： 控制信号同时起动 ASR 制动压力调节器和辅助 节气门调节器，在对驱动车轮施加制动力的同时减 小发动机的输出功率，以达到理想的控制效果。
第二节 ASR系统的结构与工作原理
第一节 概述
第二节 ASR系统的结构与工作原理
第三节 ASR电子控制单元
第四节 ASR执行元件
第一节 概述
一、ASR系统的理论基础 1. ASR系统的理论基础 汽车驱动防滑控制（ Anti Slip Reguliation）
系统简称 ASR，是应用于车轮防滑的电子控制系统。
ASR系统是继ABS后采用的一套防滑控制系统，是
3/3电磁阀 蓄压器 增压泵 压力控制开关
单向阀
保压过程： ASR控制器使电磁阀Ⅰ半通电，阀至
中位，隔断蓄压器及制动总泵的通路，驱动轮制动
分泵压力保持不变。
减压过程： ASR控制器使电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ通
电，阀移至右位，接通驱动车轮制动分泵与储液室 的通道，制动压力下降。
2.节气门驱动装置
ASR 控制系统通过改变发动机 辅助节气门的开度，来控制发动机
一、防抱死制动系统（ABS）
第一节 概述
第二节 ABS组成及布置形式
第三节 ABS信号输入装置
第四节 ABS执行元件
第一节
概述
一、ABS的理论基础
二、ABS优点及分类
一、ABS理论基础
1、制动性能评价指标 （1）制动效能：汽车在行驶中，强制减速以至停车 的能力称为制动效能。 制动距离、制动时间、制动减速度 （2）制动方向稳定性：汽车在制动时仍能按指定方 向的轨迹行驶，即不发生跑偏、侧滑、以及失去转 向能力称为制动时的方向稳定性。
监测，发现异常时报警，恢复至常规制动状态。
二、ABS布置形式
ABS系统中，能够独立进行制动压力调节的
制动管路称为控制通道。 如果对某车轮的制动压力可以进行单独调 节，这种控制方式称为独立控制；
如果对两个(或两个以上)车轮的制动压力一同进行
调节，则称这种控制方式为一同控制。
在两个车轮的制动压力进行一同控制时，如果以保
适用于X型制动管路系统
特点：操纵性和稳定性好，但制动效能稍差
3、四传感器三通道/前独-后低选控制方式
对两前轮的制动压力单独控制，对两后轮的制动压力按低 选原则一同控制 特点：操纵性和稳定性好，但制动效能稍差
4、三传感器三通道/前独-后低选控制方式
由于三通道ABS对两后轮进行一同控制，对于后轮 驱动的汽车，可以在变速器或主减速器中只设置一个 转速传感器，来检测两后轮的平均转速。
输入 电磁阀
平时常开，通电关闭
输出 电磁阀
储液罐通口 输入电磁阀： 。
常规制动：输入 电磁阀断电关闭， 输出电磁阀断电 打开。调压缸活 塞在弹簧作用下 上移，将单向阀 顶开。 制动分泵压力， 将随制动踏板力 的增大而增大。
增压：输入电磁阀断 电关闭，输出电磁阀 断电打开泄压。调压 缸活塞在弹簧作用下 上移，容积减小，制 动分泵制动液压力增 大。
（2）组合方式的ASR制动压力调节器
——ABS/ASR组合压力调节器
ASR不起作用时，电磁阀Ⅰ不通电，ABS起制动作用 并通过电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ来调节制动压力。 驱动轮滑转时，ASR控制器使电磁阀Ⅰ通电，阀移 至右位，电磁阀Ⅱ和电磁阀Ⅲ不通电，阀仍在左位，于 是，蓄压器的压力油通入驱动轮制动泵，制动压力增大。
ABS/ASR组合ECU实例
四、ASR系统的执行机构
1．制动压力调节器
（1）单独方式的ASR制动压力调节器
压力调节器在结构上各自分开 ASR ECU通过电磁阀的控制实现对驱动轮制动 力的控制。
制动压力调节器组成
两个调压缸 两个三位三通 电磁阀
高压蓄压器
增压泵 压力控制开关 储液器
正 常制动时 ASR 不起作用，电磁阀不通电，
ABS功能的进一步发展和重要补充。ASR系统和ABS系
ห้องสมุดไป่ตู้
统和密切相关，通常配合使用，构成汽车行驶的主动
安全系统。 ABS是防止制动过程中的车轮抱死、保持方向稳 定性和操纵性，并能缩短制动距离的装置。而ASR的 作用是防止汽车加速过程中的打滑，特别防止汽车在 非对称路面或在转弯时驱动轮的空转，保持方向稳定 性、操纵性，维持最大驱动力的装置。
证附着力较大的车轮不发生制动抱死为原则，进行制动 压力调节，称这种控制方式为按高选原则一同控制； 如果以保证附着力较小的车轮不发生制动抱死为原 则，进行制动压力调节，则称这种控制方式为按低选原 则一同控制。
1、四传感器四通道/四轮独立控制
特点：这种控制方式汽车在制动时方向稳定性差
2、四传感器四通道/前独-后选控制方式
2、分类
（1）BOSCH （3）DELCO （2）TEVES （4）BENDIX
第二节
ABS组成及布置形式
一、ABS组成及原理 二、ABS布置形式
一、ABS组成及原理
1、组成
传感器——车速传感器、加速度传感器
ECU
执行机构——制动压力调节器
2、原理
由车速传感器测得与车轮转速成正比的交流信 号，送入电子控制器，由其中的运算单元计算出车 轮速度、滑移率、车轮减速度，经控制单元加以分 析后，给压力调节器发出制动压力控制指令。 ECU中还有监控单元，对ABS其他部件功能进行
空气进口
副节气门 副节气门 位置传感器
的输出功率。
节气门驱动装置由 步进电机 和传动机构组成。步进电机根据 ASR 控制器输出的控制脉冲转动规 定的转角，通过传动机构带动辅助
步 进 电 机
主节气门
主节气门 位置传感器
节气门转动。控制过程如下：
气缸
空气进口
ASR 不起作用时，辅助节
气门处于全开位置，当需要减
少发动机驱动力来控制车轮滑 转时， ASR 控制器输出信号使 辅助节气门驱动机构工作，改 变辅助节气门开度。
主节气门 位置传感器 副节气门 位置传感器
副节气门
步 进 电 机
主节气门
气缸
2、制动时车轮受力分析
Ｖ——车速 ω——车轮旋转角速度 Ｍｊ——惯性力矩 Ｍμ——制动阻力矩 Ｗ——车轮法向载荷 Ｆｚ——地面法向反力 Ｔ——车轴对车轮的推力 Ｆｘ——地面制动力 ｒ——车轮半径 ｒω——车轮切向速度， 简称轮速
（1）制动器制动力—Fμ 制动蹄与制动鼓（盘）压
紧时形成的摩擦力矩Mμ 通过
ASR的传感器
1．车轮轮速传感器：与ABS系统共享。 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。 3．ASR选择开关：ASR专用的信号输入装置。 ASR选择开关关闭时ASR不起作用。
三、ASR的电子控制单元（ECU）
ASR的ECU也是以微处理器为核心，配以输入输 出电路及电源等组成。 ASR与ABS的一些信号输入和处理是相同的，为 减少电子器件的应用数量，ASR控制器与ABS电控单 元常组合在一起。
阀在左位，调压缸的活塞被回位弹簧推至右边
极限位置。
起步或加速时若驱动轮出现滑转需要实施
制动时，ASR使电磁阀通电，阀至右位，蓄压器
中的制动液推活塞左移。
保压过程：此时电磁阀半通电，阀在中位， 调压缸与储液室和蓄压器都隔断，于是活塞保 持原位不动，制动压力保持不变。 降压过程：此时电磁阀断电，阀回左位，使 调压腔右腔与蓄压器隔断而与储液室接通，于 是调压缸右腔压力下降，制动压力下降。
3)能减少轮胎的磨损与发动机的功率消耗。
3、汽车防滑转电子控制系统常用控制方式
（1）发动机输出功率控制：
在汽车起步、加速时， ASR 控制器输出控制 信号，控制发动机输出功率，以抑制驱动轮滑转。 常用方法有：辅助节气门控制、燃油喷射量 控制和延迟点火控制。
（2）驱动轮制动控制：
直接对发生空转的驱动轮加以制动，反映时
防滑技术的应用
防滑技术的应用
ABS——防抱死制动系统。 (英文Antilock Braking System的简称)
ASR ——驱动防滑系统。
(英文Acceleration Slip Regulation的简称) ESP——车身稳定控制系统 （英文Electronic Stability Programe 的简称）
压、减压）—称之为“三位”。 对外具有三个
接口（进液口、出液口、回液口）——称之为
“三通”。 所以该电磁阀称之为“三位、三通”
电磁阀，常写成3/3电磁阀。
调压缸结构原理
调压缸
制动总泵通口
单向阀
制动分泵通口
控制液压通口
活塞
控制弹簧
组合电磁阀结构原理
储能器通口
调压缸通口 平时常闭，通电打开
车轮作用于地面的切向力。 （2）地面制动力—Fx
制动时地面对车轮的切向反作
用力。 （3）附着力—Fφ
地面对轮胎切向反作用力的极
限值。附着力取决于轮胎与路面之 间的摩擦作用及路面的抗剪强度。
二、ABS优点及分类
1、优点
（1）缩短制动距离 （2）增加汽车制动时的稳定性
（3）改善轮胎的磨损
（4）使用方便、工作可靠
55、四传感器二通道(前轮高选、后轮低选)控制
每个车轮上安装一个轮述传感器，对两前轮按高 选原则一同控制，对两后轮按低选原则一同控制
第三节
ABS信号输入装置
一、轮速传感器 二、减速传感器
第四节
ABS执行元件
一、执行器
二、制动压力调节器
因为该电磁阀工作在三个状态（增压、保