第八章步进指令详解

步进指令编程的优点
2. 步进指令编程的优点：
方法：用符合IEC标准的SFC(Sequential Function Chart ,顺序功能图,或状态转移图)对问题进行描述和编程。 优点： 1)不需对时刻变化的工序步进动作进行设计,
2)PLC能自动处理工序间的联锁或双重输出,只要对各个工 序进行简单的顺序设计就能保证机械正确动作;
6) 在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。
输出的重复使用 P189
输出的互锁 P189
定时器的重复使用 P189
输出的驱动方法
MPS、MRD和MPP指令的位置
利用同一种信号的状态转移 P197
SFC中的跳转
SFC中的重复
步进指令编程的优点
1. 逻辑指令编程的缺点：
类似继电器-接触器控制系统,经验设计法和逻辑设计法 两种。 经验设计法：经验,要求丰富的设计经验、熟悉比较多的 控制线路等。联锁比较复杂时,容易出现设计漏洞,理论 上不能保证设计的完备性。 逻辑设计法：复杂,难掌握,虽然从理论上讲是完备的,但 实际设计中同样要渗进不少经验和人为的因素。
5第二次后退
S24
驱动输出线圈Y023，反转
X013(SQ3)
一些注意事项
汇合-分支
无中间状态
加入空指令
无中间状态
加入空指令
多状态并行处理和联锁
注意S20触发S41状态 （OUT S41）， 而S39作为S59触发条件
（LD S39）
步进指令的使用说明
1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应的状态 为活动步； 2）与STL触点相连的触点用LD或LDI指令，执行完RET后返回左母线； 3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈； 4）PLC只执行活动步对应的电路，所以使用STL指令时允许双线圈输出； 5) STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令；
1）单流程 2）多工序：选择分支和并行分支
单流程的指令描述
跳转、复位、重复 P191
重复
闪烁回路－单流程控制
多项工序选择处理
选择性分支
选择分支
选择分支的汇合
多项工序同时处理
并行分支
并行分支
并行分支的汇合
选择性分支和并行分支区别
状态编程一般设计思想
将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态，弄 清各工作状态的工作细节（状态功能、转移条件和 转移方向），再根据总的控制顺序要求，将这些工 作状态联系起来，构成状态转移图。
步进功能的表示法
步进工序有两种表示方法：
1）步进梯形图（STL）及其指令； 2）顺序功能流程图（SFC，Sequential Function Chart） 步进工序描述的基本器件：状态元件S 初始状态:S0-S9；回零:S10-S19；普通:S0-S499；
保持：S500-S899；报警：S900-S999
x010接通
=>正转y021得电，y023失电x013接通 =>逆转y023
=>停止y021失电，y023失电
得电，y021失电
x012接通
Y021＝（X000 V X010）^（～X011）^（～X013）
Y023＝（X011 V X013）^（～X010）^（～X012）
M2接通时，到达X013前先经过X011，故必须考虑屏蔽X011的作用。
步进工序的完整描述包括：
1）初始状态的设置；（S0-S9）
2）各状态之间的转移； 3）结束。
FX系列PLC的步进指令
步进顺控指令（STL/RET） STL（步进触点指令）
RET（步进返回指令）
STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。 例如：STL S200表示状态常开触点，称为STL触点（步进触 点），它在梯形图中的符号为 ，它没有常闭触点。
台车自动往返控制
台车自动往返一个工作周期的控制工艺要求如下： 1）按下启动按钮SB，电机M正转，台车前进，碰到限位开关SQ1 后，电机M反转，台车后退。 2）台车后退碰到限位开关SQ2后，台车电机M停转。台车停车5s 后，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。 3）当后退再次碰到限 位开关SQ2时，台车停止。
步进工序的完整描述
1）初始状态的设置；（S0-S9） 2）各状态之间的转移（条件和目标状态）； 3）结束。
初始状态设置
状态转移
图中每一步包含：驱动内容、转移条件、转换目标。
状态的转移方法
STL表示时状态的转移方法
SFC表示时状态的转移方法
状态转移结束
SFC表示
步进梯形图表示
流程种类
对每个工序分配状态元件，说明每个状态的功能与作 用、转移条件等。
工序 0初始状态 1第一次前进 2第一次后退 3暂停5s 4第二次前进
分配的状 功能与作用 态元件
转移条件 M8002 X000(SB) X011(SQ123
PLC上电作好准备 驱动输出线圈Y021，正转 驱动输出线圈Y023，反转 驱动定时器线圈T0，延时5s 驱动输出线圈Y021，正转
工序分解
将整个过程按工序要求分 解：由PLC的输出点Y021控制 电机M正转驱动台车（前进） ，反转（后退）由Y023控制。 定时器T0实现延时5s。将启动 按钮SB、限位开关SQ1、SQ2、 SQ3分别接于X000、X011、 X012、X013。分析其一个工作 周期的控制要求，有5个工序 要顺序控制，如右图所示。
第八章 主要内容
1. 步进指令的引入；
步进指令
2. 步进指令；
3. SFC表示和梯形图描述；
4. 分支与汇合等结构；
5. 步进指令的应用。
步进指令的引入
试用基本指令实现 上述功能。
基本指令实现
1）顺序过程的描述：
启动按钮x000按下 电，y021失电
=> 正转y021得电，y023失电 x011接通 =>逆转y023得
1）可以用M0、M1、M2和M3的接通情况判断系统所处状态。
2） M0、M1、M2和M3依次接通，且Mi＋1接通后，Mi断开。
初始状态：
状态转换及在某状态下的对应动作：
可将M0、M1、M2和M3看作状态元件（反映系统所处状态）。为方便
起见，设定专用的状态元件S，且规定相邻状态Si＋1接通后，Si断开。