一种苹果抓取机械手爪装置_CN209648752U

3
CN 209648752 U
说 明 书
ຫໍສະໝຸດ Baidu
2/4 页
将操纵拉索内芯依次穿过固定开口环A和固定开口环B，操纵拉索套管顶住固定开口环A上 侧，操纵拉索金属锁头顶住固定开口环B下侧，然后拧上紧定螺钉，从而可防止操纵拉索内 芯脱出。 [0010] 进一步，为了防止手爪驱动单元处的操纵拉索脱出和实现操纵拉索端部的固定， 操纵拉索固定接头套在操纵拉索套管上夹紧后利用自身螺纹拧到操纵拉索固定板，可防止 操纵拉索套管松脱；操纵拉索内芯缠绕于固定在滑块连接板上的螺钉，调节操纵拉索内芯 合适的长度后拧紧螺钉以防操纵拉索内芯的脱出，操纵拉索内芯长度可调可以保证滑块在 初始位置时机械手爪单元恰好处于自然张开状态。 [0011] 与现有技术相比 ，本实用新型的有益效果是：该苹果抓取机械手爪装置的机械手 爪单元采用三节机械手指结构，关节处采用扭簧结构，通过扭簧的弹性保持三节机械手指 在不受拉紧时的舒张状态，同时始终保持操纵拉索的张紧状态防止操纵拉索过松脱落。通 过两个直线导轨滑台控制操纵控制线的松紧分别控制三节机械手指的二三节手指的弯曲 动作实现抓取动作，二三节独立控制，可以大大提高了操作的灵敏性和灵活性，可以实现对 不同大小形状和不同角度位置的苹果的抓取。三节机械手指结构可以使苹果在受到挤压向 上移动时减小受挤压程度。橡胶指套的使用可以减少机械爪对苹果造成的碰撞损伤和挤压 损伤。
(10)授权公告号 CN 209648752 U (45)授权公告日 2019.11.19
( 54 )实用新型名称 一种苹果抓取机械手爪装置
( 57 )摘要 本实 用新型公 开了一 种苹果抓取机械手爪
装置 ，所述苹果抓取机械手爪装置包括 ：支撑臂 单元、手爪驱动单元、机械手爪单元 ；所述苹果抓 取机械手爪装置通过所述支撑臂单元顶部的螺 丝孔与外部机械手爪移动平台相连 ；所述手爪驱 动单元 用两个直 线导轨 滑台带 动操纵拉 索来 控 制三节机械手指的关节；所述机械手爪单元包含 一个手爪底座 、三个三节机械手指 ，手爪底座 与 支撑臂单元相连，三节机械手指与操纵拉索相连 以实现抓取动作，三节机械手指关节处装有扭簧 以实现自舒张 ，三节机械手指套有橡胶指套以 减 少对苹果造成的损伤。本实用新型可实现苹果抓 取操作，具有成本低、易操作、低损伤等优点。
权利要求书1页 说明书4页 附图5页
CN 209648752 U
CN 209648752 U
权 利 要 求 书
1/1 页
1 .一种苹果抓取机械手爪装置，其特征在于，所述装置包括支撑臂单元、手爪驱动单 元 、机械手爪单元 ；所述一种苹果抓取机械手爪装置通过所述支撑臂单元顶部的 螺丝孔与 外部机械手爪移动平台 相连 ；所述手爪驱 动单元包括两个直线导轨滑台 和两组操纵拉索 ， 直线导轨滑台安装于支撑臂单元两侧 ，操纵拉索一端连接于直线导轨滑台 ，另一端连接于 机械手爪单元；所述机械手爪单元包含一个手爪底座、三个三节机械手指，手爪底座通过螺 栓与支撑臂单元相连，所述三节机械手指与操纵拉索相连。
2
CN 209648752 U
说 明 书
1/4 页
一种苹果抓取机械手爪装置
技术领域 [0001] 本实用新型涉及农业机械领域，具体而言，涉及一种苹果抓取机械手爪装置。
背景技术 [0002] 我国是苹果生产大国，苹果产量占世界苹果总产量的65％，且品种丰富。我国是世 界第一大苹果生产国 ，也是世界第一大水果消费国。但我国水果产业机械化程度相对较低 ， 不够成熟 ，因此 相关产业的 机械化仍有很大的发展空间。在苹果采摘及深加工等过程中使 用自动化设备可以减少人力、降低生产成本、提升产能、提高利润以及使生产工作过程更加 稳定可靠 ，而且能够大大减小对苹果的 损毁 ，提高果品的 质量。而现有的苹果抓取机械手爪 存在着结构复杂、成本高、易造成损伤等一些缺憾。
2 .根据权利要求1所述的一种苹果抓取机械手爪装置，其特征在于，所述三节机械手指 的关节处装有扭簧，扭簧的两扭臂分别抵住机械手爪单元前后两级三节机械手指关节处槽 壁 ，利 用扭簧的弹性作 用来保持三节机械手指的 舒张状态和操纵拉索的张紧状态 ，可通过 操纵拉索的拉紧来控制三节机械手指向内弯曲实现抓取动作。
发明内容 [0003] 本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种简单、可靠、低成本、低损伤的苹 果抓取机械手爪装置。 [0004] 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种苹果抓取机械手爪装置， 包括支撑臂单元、手爪驱动单元、机械手爪单元；所述苹果抓取机械手爪装置通过所述支撑 臂单元顶部的螺丝孔与外部机械手爪移动平台相连；所述手爪驱动单元包括两个直线导轨 滑台和两组操纵拉索，直线导轨滑台安装于支撑臂单元两侧，操纵拉索一端连接于直线导 轨滑台 ，另一端连接与机械手爪单元 ，操纵拉索共6根 ，每3根为一组 ，同 一组操纵拉索连接 于三节机械手指的同一级关节；所述机械手爪单元包含一个手爪底座、三个三节机械手指， 手爪底座通过螺栓与支撑臂单元 相连 ，三节机械手指与操纵拉索相连 ，三节机械手指套有 橡胶指套，三节机械手指关节处带有扭簧。 [0005] 所述支撑臂单元，由一段方矩管构成，顶部和底部焊接有两个带螺栓孔的方形板， 分别通过螺栓与外部机械手爪移动平台、机械手爪单元相连接。 [0006] 所述三节机械手指，关节处装有扭簧，扭簧的两扭臂分别抵住机械手爪前后两级 手指关节处槽壁 ，利 用扭簧的弹性作 用来保持手爪的 舒张状态和操纵拉索的张紧状态 ，可 通过操纵拉索的拉紧来控制手爪向内弯曲实现抓取动作。 [0007] 所述机械手爪套有橡胶指套，每个三节机械手指套有独立的橡胶手套，橡胶指套 从机械手爪 第三节手指往上套直到覆盖机械手爪 第一节手指根部 ，防 止在抓取时 损伤苹 果。 [0008] 所述操纵拉索包括一条细钢丝拉索构成的操纵拉索内芯和包覆在外的塑胶制成 的 操纵拉索套管 ，在操纵拉索内芯的 两头连接有操纵拉索金 属锁头 ，操纵拉索内芯可在操 纵拉索套管内自由 滑动 ；所述操纵拉索一端安装于手爪驱 动单元上 ，另一端穿过机械手爪 底座 ，连接到机械手爪单元 ，利 用直线导轨滑台的 滑块移动带动操纵拉索的 拉紧 和放松来 控制三节机械手指关节的弯曲和舒张动作。 [0009] 进一步，为了防止机械手爪单元处的操纵拉索脱出和实现操纵拉索端部的固定，
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920167019 .3
(22)申请日 2019 .01 .21
(73)专利权人 烟台大学 地址 264005 山东省烟台市莱山区清泉路 30号
(72)发明人 林建钢 王东兴 田洪志
(51)Int .Cl . B25J 15/02(2006 .01) B25J 15/10(2006 .01) A01D 46/30(2006 .01)
3 .根据权利要求1所述的一种苹果抓取机械手爪装置，其特征在于，所述三节机械手指 套有橡胶指套 ，橡胶指套从机械手爪 第三节手指往上套直到覆盖机械手爪 第一节手指根 部。
4 .根据权利要求1所述的一种苹果抓取机械手爪装置，其特征在于，所述操纵拉索共6 根，3根为一组，同一组操纵拉索连接于三节机械手指的同一级关节。