苹果采摘简易机械手
他们造了一个廉价苹果采摘机器人，每小时可摘上万个苹果
他们造了一个廉价苹果采摘机器人，每小时可摘上万个苹果苹果采摘是一个费时费力的工作，还需要弯腰或爬高，具有一定的危险性，因此，世界各国都致力于苹果采摘的机械化。
以色列有一家机器人初创公司，设计了一款廉价的苹果采摘机器人，每小时可采摘上万个苹果，不仅比人工采摘快，采摘质量也更高，不会对苹果造成任何损伤。
据了解，2017年的苹果采摘器，该机器人就能投入实际使用。
Amir Degani是以色列技术学院的一名助理教授，Avi Kahnani则是以色列机器人初创公司鲜果机器人（Fresh Fruits Robotics）的首席执行官兼联合创始人。
目前，他们正在联合开发苹果采摘机器人，它可以在苹果园里自主导航，并能准确地从树上采摘苹果。
最近，记者得到机器人跟Amir和Avi坐下来交流，深入了解项目的情况。
在我们的谈话中，他们讨论了机器人的设计、苹果采摘的挑战、训练树以及他们在Think Next 2016展会上向微软首席执行官展示该机器人的经验。
请简单介绍一下CEAR实验室。
AD：四年前，在匹兹堡的卡内基梅隆大学完成博士和博士后之后，我创立了CEAR实验室。
回到以色列技术学院后，我在土木和环境工程学院启动了土木、环境和农业机器人实验室。
我们专注于软体机器人、动态机器人和机械手的优化，大部分用于民用，主要与农业相关。
其他应用还包括搜救、建筑和环境相关工作的自动化。
但是，一般来说，大多集中在农业机器人和野外机器人系统。
苹果采摘机器人项目目前有哪些成果？AD：对于机械手的设计，我的一名博士生做了很多的理论研究工作。
在农业领域，成本是非常重要的，我们正努力降低价格，并找到最合适的机器人来完成特定的任务。
实际上，我们看起来不同的任务，比如苹果采摘、桔子采摘或桃子采摘，对于我们来说，尽管他们看起来很相似，但从机器人的运动特性来看，是有很大差别的。
我们可能需要不同的关节、不同的长度，等等。
因此我们不断收集数据，并给果树建模，我们不断优化，并寻找最优的机器人完成特定的任务。
苹果采摘简易机械手
苹果釆摘简易机械手披廿说明书一、引言近年来，I®着农业产tmw的调整，林果生产已经成为很名地区经济发展和农民眉收的支柱产业,甌着种植面稅的不断扩大,果园规模化发展和规化管理的要求日益提高，从而果园机械化日益重要。
果园收获机械的发展，可以减轻果农的劳动强度，提高生产效率，节约劳动成本，提高经济效益。
由于我国果园作业机械研究起步较晚，基础相对较差，因此，果园作业机械化程度和朋美等国家还是存在差距。
所以，针对我国各地林果生产特点研究相应的作业机械，对林果产业的发展有重要总义。
我国是世界第一大水果生产国，也是世界第一大水果消费国。
水果种相业的也速发展提升了果园机械的市场需求。
采描作业所用劳动力占整个生产il程所用劳动力的33%-50%,目前找国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。
采摘作业比较夏杂，季节性很强，若使用人工果摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时釆摘U会导致经济上的损失。
使用釆摘机械不仅提高釆摘效率，而冃降低了损伤率，节省了人工成本，提高了果衣的经济效益，因此提高采福作业机K化程度有重要的意义。
随着现代农业机植化生产,大面稅的种植果《1,农民胡友的农产品荻得丰收，果实的果摘冋题也凸显而出,在面对果谢高而无法采摘造成了苹果的荐落，因而这些苹果无法上市进行出售，为解决高空采摘苹果难，故设it此苹果釆摘简易机械手来解决此冋題。
二项目设廿的容(1 )果蔬收获机器人作业环境和工作对象的特殊性工业领域是机器人技术的传统应用领域•由于在工业生产中,HI器人的工作位置和卑碍往往部能館事先预知，因此机器人的性能能得到很好的体现。
和工业机器人相比，果菽收获机器人有很多独特的特点，主要表现在：(1) 作业坏境的非结构性收获机器人的工作坏境住往是非结构性的、未知的和不确定的.例如机器人所处的地势可能驯不平，天气条件(如光照)也可能师时改变。
即使在温室坏境中，也助须考虑温度、湿度、天气以员其它坏境参数的影响。
一种苹果采摘机械手及苹果采摘机械设备[实用新型专利]
![一种苹果采摘机械手及苹果采摘机械设备[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/cead922f53ea551810a6f524ccbff121dd36c584.png)
专利名称：一种苹果采摘机械手及苹果采摘机械设备专利类型：实用新型专利
发明人：刘鹏,张新杰,赵雪琳,王伟昊,张琦,寇福强
申请号：CN202120537775.8
申请日：20210316
公开号：CN215683458U
公开日：
20220201
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种苹果采摘机械手及苹果采摘机械设备。
苹果采摘机械手包括：手抓组件、支撑组件、步进电机、丝杠和底座，所述手抓组件包括多个夹爪，所述夹爪的内表面设置有软橡胶，所述支撑组件包括多根连接杆、多根支撑杆、多个连接臂、安装座和丝母，所述支撑杆的一端固定在所述底座上，所述支撑杆的另一端部铰接有所述夹爪，所述安装座固定在多根所述支撑杆之间，所述连接臂固定在所述丝母上并绕所述丝母的轴线分布，所述连接杆铰接在对应的所述连接臂和所述夹爪之间，所述步进电机固定在所述安装座上，所述步进电机的转轴与所述丝杠连接，所述丝杠螺纹连接在所述丝母中。
实现在不易损伤果实和树枝的同时，采摘果实采摘，节约人力，提高效率。
申请人：青岛农业大学
地址：266000 山东省青岛市城阳区长城路700号
国籍：CN
代理机构：青岛合创知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：王晓晓
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基于自动化的苹果采摘机器人
基于自动化的苹果采摘机器人一、引言随着农业科技的不断发展，自动化农业机器人在现代农业生产中起到了重要的作用。
本文将介绍一种基于自动化的苹果采摘机器人，该机器人能够实现高效、准确地采摘苹果，提高农业生产效率，减轻农民的劳动强度。
二、机器人的工作原理1. 机器人结构该苹果采摘机器人由机械臂、视觉系统、控制系统和挪移底盘组成。
机械臂负责采摘苹果，视觉系统用于识别成熟的苹果，控制系统控制机器人的运动，挪移底盘使机器人能够在果园中自由挪移。
2. 视觉系统机器人配备了高分辨率的摄像头和图象处理算法，能够准确地识别苹果的成熟度和位置。
通过对苹果的颜色、形状和纹理等特征进行分析，机器人能够判断苹果是否成熟，并确定采摘的位置。
3. 机械臂机械臂采用多关节结构，具有灵便的动作能力。
根据视觉系统的识别结果，机械臂能够精确地定位并采摘苹果。
机械臂末端配备了夹爪，能够稳固地抓住苹果并将其放入篮子中。
4. 控制系统控制系统是机器人的大脑，负责协调机器人的各个部份工作。
通过与视觉系统和机械臂的实时通信，控制系统能够根据果园的情况调整机器人的运动轨迹和采摘策略，以最大限度地提高采摘效率。
5. 挪移底盘挪移底盘由多个驱动轮和电动机组成，能够使机器人在果园中自由挪移。
底盘上安装有传感器，能够感知地形和障碍物，确保机器人的安全运行。
三、机器人的工作流程1. 果园扫描机器人首先通过视觉系统扫描整个果园，获取果树的分布和苹果的成熟度信息。
机器人会记录下每棵果树的位置和苹果的数量，为后续的采摘工作做准备。
2. 目标定位根据果园扫描的结果，机器人会选择一个目标果树，并确定采摘的顺序。
机器人会使用视觉系统精确定位目标果树，并计算出采摘的路径。
3. 采摘操作机器人的机械臂会根据目标果树的位置和苹果的成熟度，精确地采摘苹果。
机械臂会将采摘的苹果放入篮子中，并记录下采摘的数量和时间。
4. 挪移到下一个目标采摘完成后，机器人会根据预先设定的路径挪移到下一个目标果树。
苹果采摘简易机械手
苹果采摘简易机械手设计说明书一、引言近年来，随着农业产业机构得调整，林果生产已经成为很多地区经济发展与农民增收得支柱产业，随着种植面积得不断扩大，果园规模化发展与规范化管理得要求日益提高,从而果园机械化日益重要。
果园收获机械得发展，可以减轻果农得劳动强度,提高生产效率，节约劳动成本，提高经济效益。
由于我国果园作业机械研究起步较晚，基础相对较差，因此，果园作业机械化程度与欧美等国家还就是存在差距。
所以，针对我国各地林果生产特点研究相应得作业机械，对林果产业得发展有重要意义。
我国就是世界第一大水果生产国，也就是世界第一大水果消费国。
水果种植业得迅速发展提升了果园机械得市场需求。
采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力得３3％~５０%,目前我国得水果采摘绝大部分还就是以人工采摘为主。
采摘作业比较复杂,季节性很强,若使用人工采摘,不仅效率低、劳动量大,而且容易造成果实得损伤,如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上得损失。
使用采摘机械不仅提高采摘效率，而且降低了损伤率，节省了人工成本，提高了果农得经济效益,因此提高采摘作业机械化程度有重要得意义。
随着现代农业机械化生产，大面积得种植果树，农民朋友得农产品获得丰收，果实得采摘问题也凸显而出，在面对果树高而无法采摘造成了苹果得摔落，因而这些苹果无法上市进行出售，为解决高空采摘苹果难，故设计此苹果采摘简易机械手来解决此问题.二.项目设计得内容（1）果蔬收获机器人作业环境与工作对象得特殊性工业领域就是机器人技术得传统应用领域、由于在工业生产中，机器人得工作位置与障碍往往都能够事先预知,因此机器人得性能能得到很好得体现。
与工业机器人相比，果蔬收获机器人有很多独特得特点，主要表现在：（1）作业环境得非结构性收获机器人得工作环境往往就是非结构性得、未知得与不确定得、例如,机器人所处得地势可能崎岖不平，天气条件（如光照）也可能随时改变.即使在温室环境中,也必须考虑温度、湿度、天气以及其它环境参数得影响。
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
苹果采摘机械手[发明专利]
![苹果采摘机械手[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/c5cc167cff4733687e21af45b307e87100f6f856.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710869225.4(22)申请日 2017.09.23(71)申请人 山西农业大学地址 030800 山西省晋中市太谷县铭贤南路兴农街1号(72)发明人 邱述金 贺思干 王炜 崔清亮 郭玉明 (74)专利代理机构 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350代理人 杨海明(51)Int.Cl.A01D 46/247(2006.01)(54)发明名称苹果采摘机械手(57)摘要本发明提出了一种苹果采摘机械手，解决了现有技术中苹果采摘方式不合理、效率低下的问题。
该机械手包括操作杆，其下部设有位于内部的第一滑块，第一滑块沿操作杆往复直线移动；操作杆的上端设有夹持机构，包括对称的两个机械手，机械手均与操作杆铰接连接，两个机械手之间组成容纳腔；操作杆的上端还设有位于内部的拉杆，拉杆与操作杆的延伸方向相同，拉杆的上端通过两根第二连杆与两个机械手铰接，第一滑块与拉杆之间通过第一拉线连接，第一滑块通过第一拉线、拉杆、第二连杆实现机械手的夹持动作；机械手内还设有切割机构，切割机构的动作位于夹持机构动作完成之后。
本发明的苹果采摘机械手结构简单、使用方便，具有很好的实用性。
权利要求书1页 说明书6页 附图5页CN 107455088 A 2017.12.12C N 107455088A1.苹果采摘机械手，其特征在于：包括操作杆，所述操作杆的下部设有位于其内部的第一滑块，所述第一滑块沿操作杆的长度方向往复直线移动；所述操作杆的上端设有夹持机构，包括对称的两个机械手，两个机械手均与操作杆之间铰接连接，两个机械手之间组成用于夹持果物的容纳腔；所述操作杆的上端还设有位于其内部的拉杆，所述拉杆与操作杆的延伸方向相同，所述拉杆的上端通过两根第二连杆分别与两个机械手铰接连接，所述第一滑块与拉杆之间通过第一拉线连接，所述第一滑块通过第一拉线、拉杆、第二连杆实现两个机械手的夹持动作；所述机械手内还设有切割机构，所述切割机构的动作位于所述夹持机构动作完成之后。
全国大学生机械工程创新设计大赛获奖案例《旋转式苹果采摘机械手》
旋转式苹果采摘机械手本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖1.设计目的我国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量占世界总量的40%以上,在世界苹果产业中占有重要地位。
根据苹果树的生长和栽培特性,将所设计苹果釆摘机械手的适用范围设定为：果实直径50〜100 mm,树高3〜4 m,进行采摘作业的人员身高170 cm左右。
目前我国苹果果园面临的一大困难就是没有操作简单且成本低的苹果采摘器，无法高效釆摘苹果。
采摘苹果不仅要耗费大量人力资源，还要花费大量时间与精力进行搬运，且要保证苹果的完整度，同时对离地3 m左右的果实进行采摘具有很大的危险性。
综合以上因素，我们设计了一个危险系数较小、方便果农进行苹果釆摘的旋转式苹果采摘机械手。
2.工作原理1）理论为了实现苹果的采摘功能，所设计的旋转式苹果采摘机械手参照苹果的外形特征，模仿人工采摘苹果的动作来设计。
旋转式苹果釆摘机械手主要由伸缩杆、双手指旋转机械手、牛津伸缩网兜、旋转切割传感器、旋转刀头等机构组成。
（1）伸缩杆。
利用伸缩杆可以随时调节杆的长度，即可以达到采摘不同高度处苹果的目的，提高采摘效率。
当需要伸长或缩短时，放松螺旋紧固件，两个杆之间的摩擦力减小，实现伸长或缩短。
当达到要求长度时，拧紧螺旋紧固件，两杆之间的摩擦力增加，防止相对滑动。
（2）双手指旋转机械手。
本旋转式苹果采摘辅助器的机械手有两根机械手指。
其中比较宽大的一根起到固定和夹紧的作用，另一根机械手指带有旋转刀头。
当伸缩杆对准苹果时,宽大手指会包裹苹果，防止苹果掉落,并在剪切时给予苹果支承。
另一根手指通过旋转切割，可以快速高效地将苹果蒂切断。
（3）旋转切割传感器。
当机械手控制住苹果，控制尖端抵到蒂的底端时，传感器会向下发出信号，开关处接收到传感器的信号时，提示操作人开始剪切。
这样的控制系统能够保证切到苹果蒂的底端，而且可以减少高度差带来的视觉障碍。
2)验证(1)固定装置。
我们设计的水果采摘器的机械结构比较简单，其主体是俯视时圆心角为60。
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矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。