自动紧急制动系统方案
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汽车紧急制动系统
autonomous emergency braking system
汇报人：*** 时 间：201901
Date
目录 content
1. 自动紧急制动系统简介 2. 自动紧急制动系统的工作原理 3. 自动紧急制动系统的关键技术 4. 总结 5. 参考文献
一、自动紧急制动系统简介--由来
五、参考文献
[1]刘树伟, 周武奎, 郝亮. 汽车紧急制动安全与舒适性控制仿 真研究 [J]. 现代制造工程, 2018, 10): 76-81. [2]包崇美. 自动紧急制动系统(AEB)的前世今生 [J]. 世界汽 车, 2015, 12): 74-9. [3]吴迪. 自动紧急制动系统防碰撞控制策略研究 [D]; 辽宁工 业大学, 2018. [4]周武奎. 四轮驱动电动汽车AEB系统研究 [D]; 辽宁工业大 学, 2018. [5]左培文, 张立淼, 李育贤. 自动紧急制动系统发展现状与未 来趋势 [J]. 汽车工业研究, 2017, 02): 25-9.
国内该项技术的发展明显较慢。一方面，在国内市场出 于成本的考量；另一方面，国内城市路况比较复杂，AEB系 统的识别和判断机制还需要根据国人的驾驶习惯和中国的路 况特点进行调校。在被动安全技术方面，自主品牌和国外品 牌没多少差距，但在诸如AEB这样的主动安全配置方面，差 距还是很明显的，还需要大力发展。
评价规程
● Euro NCAP：欧洲新车评价规程
44
一、自动紧急制动系统简介--定位
驾驶员辅 助控制
（ADAS）
自动紧急制动 控 制（AEBS） 偏离车道预警控制（LDWS） 自适应巡航控制（ACCS）
盲点监测控制（BSDS） 自动泊车控制（APS）
5
二、自动紧急制动系统的工作原理
图1 自动紧急制动系统的控制逻辑
谢谢观看！ 欢迎老师同学批评指正
*** 201901
追求人生的美好!
我们的共同目标!
33
一、自动紧急制动系统简介--未来动向
2012
2014
2015
2016
欧盟就出台规 定要求2014年 出产的新车必 须配备AEB系 统
● Euro NCAP正式 将AEB纳入评分体 系。 ● 美国公路安全保 险协会引入了预 碰撞系统评价体 系 ● 日本首度进行了 预碰撞安全系统 测试
欧洲重型商用车强 Euro NCAP推出 制安装车道偏离警 了面向交通弱势群 告系统及AEB系统。 体的AEBVRU系统
--内部感知
需要获取车速、加速 度减速度、方向盘转 角、发动机转速等信 息。
7
三、自动紧急制动系统的关键技术
车辆控制算法--制动过程分析
t=0 时刻驾驶员收到减速信息
t1' 驾驶员的反应时间 t1'' 驾驶员右脚从松开油门到踩 到 制动器踏板的动作时间 t2' 克服制动器踏板间隙的时间 t2'' 制动力增加的时间 0-c 时刻为驾驶员的反应时间，驾
驶员有预知状况下大约0.7秒，无
预知的状况下大约1.3秒。
汽车的整个制动过程 ( Fp、ab分别为汽车主缸制动压力与制动减速度)
8
三、自动紧急制动系统的关键技术
车辆控制算法--安全距离
1.完全制动安全距离模型
（1）前车减速行驶 （2）前车匀速行驶 （3）前加减速行驶
2.部分制动安全距离模型
模型建立过程跟1相似、强调制动的舒适性
预警方式Fra Baidu bibliotek
触觉--如方向盘振动、听觉--以声音的形式预警 视觉--图像或灯光提示
制动
车辆预警，制动动作需要 驾驶员执行
车辆自动制动
四、总结
2015年5月在《Accident Analysis & Prevention》期刊 发表的研究报告显示：AEB技术能在现实世界中减少38%的 追尾碰撞，且无论是在城市道路或郊区道路行驶的情况下， 效果并无显著差别。
3.时间参数的确定
包含驾驶员反应时间、车辆 制动器制动时机械结构接合 时间
4.最小车间距的确定
安全距离模型以本车车速与前方目标车车速相等与否为衡量指标， 车辆的车速大小为依据，同时也要考虑路面附着系数
9
三、自动紧急制动系统的关键技术
控制输出---预警和制动
预警
分级预警
一级预警为轻度预警、二级预警为紧急预警
6
行车信息感知系统--外部感知
摄像头 雷达
近距识别率高、能分辨目标与车道线的相对位 置，但是环境适应性较差、算法复杂、识别效 率低、硬件成本较高
目标探测距离远、目标更新频率高、环境鲁棒 性好等特点，其对目标探测主要依靠电磁波硬 件系统，对目标识别算法要求较低，占用硬件 资源较少
摄像头 +雷达
毫米波雷达+摄像头信息融合的方案，可有效结合 2种异构传感器的优势，在不同测距范围内实现对 车辆目标的准确探测，提高系统环境感知能力
1. 汽车工业初期，制动系统是没有助力的，制动能量完全由驾驶者 的作用力来提供，称之为“人力制动系统”。 2. 工程师在“人力制动系统”的基础上加设了动力伺服系统，利用 伺服能量提供制动的助动力。 3. 驾驶员掌握不好制动的时机和力度，工程师又加入了被看做是行 车安全历史上最重要的三大发明之一的“ABS”。 4. 车辆配备了众多先进的制动技术，但是现实的情况是，在遇到突 发情况时，很多驾驶者有些措手不及，甚至来不及制动，于是，便有 了AEB（或者叫AEBS）。
autonomous emergency braking system
汇报人：*** 时 间：201901
Date
目录 content
1. 自动紧急制动系统简介 2. 自动紧急制动系统的工作原理 3. 自动紧急制动系统的关键技术 4. 总结 5. 参考文献
一、自动紧急制动系统简介--由来
五、参考文献
[1]刘树伟, 周武奎, 郝亮. 汽车紧急制动安全与舒适性控制仿 真研究 [J]. 现代制造工程, 2018, 10): 76-81. [2]包崇美. 自动紧急制动系统(AEB)的前世今生 [J]. 世界汽 车, 2015, 12): 74-9. [3]吴迪. 自动紧急制动系统防碰撞控制策略研究 [D]; 辽宁工 业大学, 2018. [4]周武奎. 四轮驱动电动汽车AEB系统研究 [D]; 辽宁工业大 学, 2018. [5]左培文, 张立淼, 李育贤. 自动紧急制动系统发展现状与未 来趋势 [J]. 汽车工业研究, 2017, 02): 25-9.
国内该项技术的发展明显较慢。一方面，在国内市场出 于成本的考量；另一方面，国内城市路况比较复杂，AEB系 统的识别和判断机制还需要根据国人的驾驶习惯和中国的路 况特点进行调校。在被动安全技术方面，自主品牌和国外品 牌没多少差距，但在诸如AEB这样的主动安全配置方面，差 距还是很明显的，还需要大力发展。
评价规程
● Euro NCAP：欧洲新车评价规程
44
一、自动紧急制动系统简介--定位
驾驶员辅 助控制
（ADAS）
自动紧急制动 控 制（AEBS） 偏离车道预警控制（LDWS） 自适应巡航控制（ACCS）
盲点监测控制（BSDS） 自动泊车控制（APS）
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二、自动紧急制动系统的工作原理
图1 自动紧急制动系统的控制逻辑
谢谢观看！ 欢迎老师同学批评指正
*** 201901
追求人生的美好!
我们的共同目标!
33
一、自动紧急制动系统简介--未来动向
2012
2014
2015
2016
欧盟就出台规 定要求2014年 出产的新车必 须配备AEB系 统
● Euro NCAP正式 将AEB纳入评分体 系。 ● 美国公路安全保 险协会引入了预 碰撞系统评价体 系 ● 日本首度进行了 预碰撞安全系统 测试
欧洲重型商用车强 Euro NCAP推出 制安装车道偏离警 了面向交通弱势群 告系统及AEB系统。 体的AEBVRU系统
--内部感知
需要获取车速、加速 度减速度、方向盘转 角、发动机转速等信 息。
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三、自动紧急制动系统的关键技术
车辆控制算法--制动过程分析
t=0 时刻驾驶员收到减速信息
t1' 驾驶员的反应时间 t1'' 驾驶员右脚从松开油门到踩 到 制动器踏板的动作时间 t2' 克服制动器踏板间隙的时间 t2'' 制动力增加的时间 0-c 时刻为驾驶员的反应时间，驾
驶员有预知状况下大约0.7秒，无
预知的状况下大约1.3秒。
汽车的整个制动过程 ( Fp、ab分别为汽车主缸制动压力与制动减速度)
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三、自动紧急制动系统的关键技术
车辆控制算法--安全距离
1.完全制动安全距离模型
（1）前车减速行驶 （2）前车匀速行驶 （3）前加减速行驶
2.部分制动安全距离模型
模型建立过程跟1相似、强调制动的舒适性
预警方式Fra Baidu bibliotek
触觉--如方向盘振动、听觉--以声音的形式预警 视觉--图像或灯光提示
制动
车辆预警，制动动作需要 驾驶员执行
车辆自动制动
四、总结
2015年5月在《Accident Analysis & Prevention》期刊 发表的研究报告显示：AEB技术能在现实世界中减少38%的 追尾碰撞，且无论是在城市道路或郊区道路行驶的情况下， 效果并无显著差别。
3.时间参数的确定
包含驾驶员反应时间、车辆 制动器制动时机械结构接合 时间
4.最小车间距的确定
安全距离模型以本车车速与前方目标车车速相等与否为衡量指标， 车辆的车速大小为依据，同时也要考虑路面附着系数
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三、自动紧急制动系统的关键技术
控制输出---预警和制动
预警
分级预警
一级预警为轻度预警、二级预警为紧急预警
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行车信息感知系统--外部感知
摄像头 雷达
近距识别率高、能分辨目标与车道线的相对位 置，但是环境适应性较差、算法复杂、识别效 率低、硬件成本较高
目标探测距离远、目标更新频率高、环境鲁棒 性好等特点，其对目标探测主要依靠电磁波硬 件系统，对目标识别算法要求较低，占用硬件 资源较少
摄像头 +雷达
毫米波雷达+摄像头信息融合的方案，可有效结合 2种异构传感器的优势，在不同测距范围内实现对 车辆目标的准确探测，提高系统环境感知能力
1. 汽车工业初期，制动系统是没有助力的，制动能量完全由驾驶者 的作用力来提供，称之为“人力制动系统”。 2. 工程师在“人力制动系统”的基础上加设了动力伺服系统，利用 伺服能量提供制动的助动力。 3. 驾驶员掌握不好制动的时机和力度，工程师又加入了被看做是行 车安全历史上最重要的三大发明之一的“ABS”。 4. 车辆配备了众多先进的制动技术，但是现实的情况是，在遇到突 发情况时，很多驾驶者有些措手不及，甚至来不及制动，于是，便有 了AEB（或者叫AEBS）。