伺服系统的软件设计

伺服系统的软件设计

在伺服系统软件设计过程中，采用了模块化设计思想。把设计过程分成两个模块，即电机运动控制系统程序模块与分布式监控网络通信模块。

在电动机运动控制系统程序模块中，主要形成对电动机运动的多个命令数据。主要有如下的控制命令：在X 轴单片机控制系统中，慢速左移Ⅳ步，慢速右移Ⅳ步，快速左移Ⅳ步，快速右移Ⅳ步;在y 轴单片机控制系统中，慢速前移Ⅳ步，慢速后移Ⅳ步，快速前移Ⅳ步，快速后移Ⅳ步;在z 轴单片机控制系统中，慢速上移Ⅳ步，慢速下移Ⅳ步，快速上移Ⅳ步，快速下移Ⅳ步;在物镜切换单片机控制系统中，顺时针转动90°，逆时针转动90°。II x 轴步进电动机控制系统程序为例，给出了其程序框图(见图1)。

在分布式监控系统通信网络软件设计过程中，以PC 为主机，单片机为分机，为了保证每台单片机能与PC 有序地通信，在系统网络中定义了一个通信协议，其通信协议规则如表1 所示。

表1 通信协议规则

表1 所形成的通信协议组成了一个数据帧，并在通信网络中传输，以保证通信的可靠性。在表1 中，SYNC，HCD1，HCD2 为同步头，分别用

54H，5AH，5BH 三个字节组成24 位数据流，以提高通信时的抗干扰能力。DAB 为目的地址，一个字节，地址从1 到FEH，共254 个地址，地址0 不用，用FFH 表示广播地址。在本系统中，有5 个单片机，其地址号从01H 到

05H。SAB 为源地址，一个字节，只有一个主机，故SAB 取01H。COMD 为命令字，最多可表示255 个命令，用在本系统中己经足够了◇

DATA1～DATA4 为四个字节的数据。CHSUM 为一帧数据的校验码，一个字节，在本系统中采用的是校验和的方式。