移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略
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因 子 和慢 变 因 子 ， 出 了移 动 可伸 缩 三 维 倒 立摆 模 型 的 双 足 机 器 人 步 态 控 制 策 略 ； 后 通 过 Ｍ ｔ ｂ Ａ Ａ 进 行 了 提 最 ａｌ ／ Ｄ ＭＳ ａ
步态控制仿真研究． 仿真结果表 明双足机器人可以稳定地行走 ， 验证 了该步态控制策略的可行性．
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移 动 可 伸 缩 三 维 倒 立 摆 模 型 的 双足 机器 人 步态 控 制 策 略
王立权 李恒楠 俞 志伟 韩金华 ， ， ，
（ ． 尔滨工程大学 机电工程 学院， １哈 黑龙 江 哈 尔滨 １０ ０ ； ． ５ ０ １ ２ 南京航空航 天大学 仿生结构与材料防护研 究所 ， 江苏
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关键 词 ： 足机 器 人 ； 双 三维 倒 立 摆模 型 ； 态 控制 策 略 步
中 图分 类 号 ： Ｐ ９ 文献 标 识 码 ： 文 章 编 号 ：６３ ８ （００ ０ －０ ００ Ｔ ３ Ａ １７ ４７５ ２ １ ） １０３ － ５
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第 ５卷 第 １ 期
２１ ０ ０年 ２月
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南京 ２０ １ ） １０６
摘
要 ： 足机 器 人的 步 态 控制 策 略 是 保 证 双 足稳 定 行 走 的重 要 条 件 之 一 ． 合 人 在 行 走 时 Ｚ Ｐ平 稳 移 动 的特 性 ， 双 结 Ｍ
建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型 ； 在约束平面内分析 Ｚ ＭＰ与 Ｃ Ｇ的运动关 系， Ｚ Ｏ 将 ＭＰ和 Ｃ Ｇ分别定为快变 Ｏ
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因 子 和慢 变 因 子 ， 出 了移 动 可伸 缩 三 维 倒 立摆 模 型 的 双 足 机 器 人 步 态 控 制 策 略 ； 后 通 过 Ｍ ｔ ｂ Ａ Ａ 进 行 了 提 最 ａｌ ／ Ｄ ＭＳ ａ
步态控制仿真研究． 仿真结果表 明双足机器人可以稳定地行走 ， 验证 了该步态控制策略的可行性．
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移 动 可 伸 缩 三 维 倒 立 摆 模 型 的 双足 机器 人 步态 控 制 策 略
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