移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略

合集下载

相关主题

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

关键词：足机器人；双三维倒立摆模型；态控制策略步
中图分类号：Ｐ９文献标识码：文章编号：６３８（０００－０００Ｔ３Ａ１７４７５２１）１０３－５
Ａａｔｃｎｒｌｓｒｔｇｆｂｐｄｒｂｔａｅｎｇｉｏｔｏｔａｅｙｏｉｅｏｏｓｂｓｄｏ
ｌｚｄ．ＺｓｄｅｎｄａａｔｖｒａｌｙｅＭＰｗａｆｅｓａｆｓａｉｂｅ，ａｄＣｏａｌｗａｉｂｅｉｎＧｓａｓｏｖｒａｌ．Ｗｉｈｔｅｅｐｅｏｄｔｎ，ａｓｒｔｇｏｔｈｓｒｃｎｉｏｓｔａｅｙｆｒｉｃｎｒｌｎｐｄｌｒｂｔｃｇｉｃｕｄｂｍｐｅｎｅ．ＩｗａｈｅｉｌｔｄｕｉｇＭａａ／ＡＤＡＭＳｏｔｏｌｇｂｉｅａｏｏｉａｔｏｌｅｉｌｍｅｔｄｔｓｔｎｓｍｕａｅｓｎｈｌｂｉ．Ｔｈｉｌ — ｅｓｍｕａ
Ａｂｓｒｃ：ｉｃｎｒｌｓｒｔｇｅｒｎｉｔａｔＧａｔｏｔｏｔａｅｉｓａｅａｍｐｏｔｎａｔｒａｆｃｉｇｔｅｗａｋｎｔｂｌｙｏｉｅａｏｏｓｒａｔｆｃｏｆｅｔｎｈｌｉｇｓａｉｉｆｂｐｄｌｒｂｔ．Ａｆｒａａｙｔｔｎｌ— ｅ
南京２０１）１０６
摘
要：足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一．合人在行走时ＺＰ平稳移动的特性，双结Ｍ
建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型；在约束平面内分析ＺＭＰ与ＣＧ的运动关系，ＺＯ将ＭＰ和ＣＧ分别定为快变Ｏ
第５卷第１期
２１００年２月
智
能
系Байду номын сангаас
统
学
报
Ｖｏ． № ．１１５
ＣＡＡＩＴｒｎａｔｏｓｏｎｅｌｅｔＳｓｅａｓｃｉｎｎＩｔｌｉｎｙｔｍｓｇ
Ｆｂ．ｅ２０１０
ｄｉ１．９９ｊｉｎ１７４７５２１．１０５ｏ：０３６／．ｓ．６３８．０００，０ｓ
ｔｅ３Ｄｎｅｔｄｐｎｕｕｍｏｅｈ一ｉｖｒｅｅｄｌｍｄｌ
ＷＡＮＬ — ｕｎ，Ｌｎ — ａＧｉａＩＨｅｇｎｎ，ＹＵＺｉｗｉｑｈ— ｅ，ＨＡＮＪｎｈａｉ．ｕ
（．ｏｌｅｏｅｈｎｃｌｎｌｔｃｌｎｉｅｉ，ａｂｎＥｇｅｒｇＵｉｒｔ，Ｈｒｉ１００，Ｃｉ；．ｎｔｕｅｏｉ— — １ＣｌｇｆｃａｉｄＥｅｒａＥｇｅｒｇＨｒｉｎｉｅｉｎｅｓｙａｂｎ５０１ｈｎ２ＩｓｔｔｆｏｉｅＭａａｃｉｎｎｎｎｖｉａｉＢｎ
ｚｇｔｔｂｅｍｔｎｏｚｒｍｍｎｐｉｔＺ）ｗｄｌｄｔｅｍｔｎａｃｌｌ３Ｄｉｅｅｅｄｌｍｉｅｓｌｏｏｆｅｏｅｔｏ（ＭＰ，ｅｍｏｅｏｉｓｓａａｅ一ｖｒｄｐｎｕｕ．ｎｈａｉｏｎｅｈｏａｂｎｔＴｅｒｌｉｓｉｅｅｎｍｔｎｏｅＺｎｈｅｔｒｆｒｖｙ（ｏｈｅｔｎｈｐｂｔｅｏｉｆｔＭＰａｄｔｅｃｎｅａｉＣＧ）ｉｔｅｃｎｔｉｅｌｅｗｓａａａｏｗｏｈｏｇｔｎｈｏｓａｄｐａａｎ— ｒｎｎ
因子和慢变因子，出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略；后通过ＭｔｂＡＡ进行了提最ａｌ／ＤＭＳａ
步态控制仿真研究．仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走，验证了该步态控制策略的可行性．
ｓｉｄＳｒｃｒｎｕａｅＥｇｅｒｇＮｎｉｇＵｉｒｔｏｅｏａｔｓａｄＡｔｎｕｉ，ａｊｇ２０１，ｈｎ）ｐｒｔｔｅａｄＳｒｃｎｉｅｉ，ａｊｎｖｓｙｆｒｎｕｉｎｓｏａｔｓＮｎｎ１０６ＣｉｅｕｕｆｎｎｎｅｉＡｃｒｃｉａ
ｔｎｒｓｌｓｉｄｉａｅｈｔｔｉｏｔｏｔａｅｙａｌｗｓｔｅｂｐｄｌｒｂｔｔｌｔｏｄｓａｌｔｉｅｕｔｎｃｔｄｔａｈｓｃｎｒｌｓｒｔｇｌｏｈｉｅａｏｏｏｗａｋｗｉｇｏｔｂｉｙ，ｔｕｅｉｉｇｔｅｏｈｉｈｓｖｒｆｎｈｙｆａｉｉｉｆｔｅｇｉｃｎｒｌｓｒｔｇ．ｅｓｂｌｔｏｈａｔｏｔｏｔａｅｙｙ
移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略
王立权李恒楠俞志伟韩金华，，，
（．尔滨工程大学机电工程学院，１哈黑龙江哈尔滨１００；．５０１２南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所，江苏