3 arduplane APM 固定翼 自动调参 Autoturning

Arduplane Autoturning

需要在飞行模式开关建立自动调参模式，并且可以很容易的切回手动，方便在危急状态下做改正。自动调参的飞行状态跟FBWA相似。

主要流程

连接MP>测试调试>AUTOTUNE_LEVEL默认值5修改为6或7.（原始值5偏保守）

检查最低空速值是否适合，自动调参只在高于这个值才会作用。

起飞稳定飞行至合适高度后，切换到自动调参飞行模式。

ROLL调整：将摇杆向右向左打到底，飞控捕捉调整数据；在危急状态时可以切到手动模式做修正（10秒内），切回自动调参模式继续打杆，整个程序进行至少20回；飞机会渐渐变得灵敏好控制。

PITCH调整：将摇杆向上向下打到底，飞控捕捉调整讯息；在危急状态时可以切到手动模式做修正（10秒内），切回自动调参模式继续打杆，整个程序进行至少20回；飞机会渐渐变得

多做几回，不要太早结束，自动调参数值在切换到其他模式10秒会储存。

自动调参后

NAVL1_PERIOD默认25>18, 开始用自动模式航点测试，每次减1，直到航点飞行时飞机摆尾发生的最小数值。

PICH2SRV_RLL默认为1，利用绕圈高度保持飞行，如果飞机抬头减少0.05，高度下降则增加0.05. 这个值应该在（1.3~0.8）之间，如果需要的数值超过范围外，代表飞机存在推力线或重心位置的毛病。

D增益微调

调整roll/pitch D增益可以提高飞机抵抗阵风和气流影响。用这个方法引发的晃动可能很剧烈，所以通过小幅提高增益值直到飞机开始晃动，可以找到D增益的最佳值。这个增益值应该是飞机晃动的增益值减半。

Jefflee 20150106