第十二届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告
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第十二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告
学
校：石家庄学院
队伍名称：超电磁炮 参赛队员：王振良、王宇宁、孙一铭、解红体方案设计 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 5 第二章 智能车机械结构调整 ------------------------------------------------------------------------------------- 5 2.1 主销内倾----------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 2.2 主销后倾----------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 2.3 前轮外倾角------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.4 前轮前束 ---------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 2.5 舵机的安装 ------------------------------------------------------------------------------------------------- 9 2.6 编码器的安装 ------------------------------------------------------------------------------------------- 10 2.7 智能车重心的调整 -------------------------------------------------------------------------------------- 11 第三章 智能车硬件设计 ---------------------------------------------------------------------------------------- 11 3.1 电源模块 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3.2 传感器模块----------------------------------------------------------------------------------------------- 12 3.3 电机驱动模块 ------------------------------------------------------------------------------------------- 13 3.4 舵机模块 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 3.5 起跑线检测模块 ---------------------------------------------------------------------------------------- 14 3.6 最小系统板设计 ---------------------------------------------------------------------------------------- 14 3.7 系统主板整体设计 ------------------------------------------------------------------------------------- 15 第四章 智能车控制软件设计 ----------------------------------------------------------------------------------- 16 4.1 软件设计总述 ------------------------------------------------------------------------------------------- 16 4.2 电机 PID 控制 ------------------------------------------------------------------------------------------- 16 4.3 舵机 PID 控制 ------------------------------------------------------------------------------------------- 18 4.4 传感器数据的处理 ------------------------------------------------------------------------------------- 18 4.5 双车距离控制 ------------------------------------------------------------------------------------------- 18 第 5 章 开发工具、制作、安装、调试过程 ---------------------------------------------------------------- 19 5.1 软件编译环境 -------------------------------------------------------------------------------------------- 19 5.2 显示模块--------------------------------------------------------------------------------------------------- 20 5.3 无线调试模块 ------------------------------------------------------------------------------------------- 20 5.4 上位机调试 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 21 模型车的主要技术参数说明 ------------------------------------------------------------------------------------- 23 总结 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 24 参考文献 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 25 附录：程序源代码 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 26
学
校：石家庄学院
队伍名称：超电磁炮 参赛队员：王振良、王宇宁、孙一铭、解红体方案设计 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 5 第二章 智能车机械结构调整 ------------------------------------------------------------------------------------- 5 2.1 主销内倾----------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 2.2 主销后倾----------------------------------------------------------------------------------------------------- 6 2.3 前轮外倾角------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.4 前轮前束 ---------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 2.5 舵机的安装 ------------------------------------------------------------------------------------------------- 9 2.6 编码器的安装 ------------------------------------------------------------------------------------------- 10 2.7 智能车重心的调整 -------------------------------------------------------------------------------------- 11 第三章 智能车硬件设计 ---------------------------------------------------------------------------------------- 11 3.1 电源模块 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3.2 传感器模块----------------------------------------------------------------------------------------------- 12 3.3 电机驱动模块 ------------------------------------------------------------------------------------------- 13 3.4 舵机模块 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 3.5 起跑线检测模块 ---------------------------------------------------------------------------------------- 14 3.6 最小系统板设计 ---------------------------------------------------------------------------------------- 14 3.7 系统主板整体设计 ------------------------------------------------------------------------------------- 15 第四章 智能车控制软件设计 ----------------------------------------------------------------------------------- 16 4.1 软件设计总述 ------------------------------------------------------------------------------------------- 16 4.2 电机 PID 控制 ------------------------------------------------------------------------------------------- 16 4.3 舵机 PID 控制 ------------------------------------------------------------------------------------------- 18 4.4 传感器数据的处理 ------------------------------------------------------------------------------------- 18 4.5 双车距离控制 ------------------------------------------------------------------------------------------- 18 第 5 章 开发工具、制作、安装、调试过程 ---------------------------------------------------------------- 19 5.1 软件编译环境 -------------------------------------------------------------------------------------------- 19 5.2 显示模块--------------------------------------------------------------------------------------------------- 20 5.3 无线调试模块 ------------------------------------------------------------------------------------------- 20 5.4 上位机调试 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 21 模型车的主要技术参数说明 ------------------------------------------------------------------------------------- 23 总结 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 24 参考文献 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 25 附录：程序源代码 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 26