用于模拟飞行的操纵力反馈系统的制作方法
无人机终极发烧友教你从零搭建自己的飞控系统，步骤太详细了
无人机终极发烧友教你从零搭建自己的飞控系统，步骤太详细了使用ARDUPILOT APM NAVIO2飞行控制器构建一个无人机详细教程已保存原文有115个步骤（太长太长了），所以整理出关键步骤来阐述过程，但是也会有点长，喜欢的可以先收藏以后慢慢看ArduPilot是一个广泛使用的开源无人驾驶飞行器自动驾驶仪软件，能够执行许多功能，网上的许多无人机构建都需要具备基本的知识和设备操作经验，并没有无人机的每一个独立部件简介以及详细安装的指南，本文将从头到尾的一步步指导如何建造和装配一架四轴无人机，以及如何使用Navio 2 ArduPilot配置控制器。
组件列表：26个组件，总发费金额2403RMB/Navio2/Raspberry Pi 3 Model B/S500碳纤机架带脚架/飞控减震球/2216自锁无刷电机/螺旋桨保护盖/20/40A电调/螺旋桨测试仪/平衡器/附加电池用电池线/3DR无线数传/四轴FPV遥控器接收器套装/螺旋桨（软）/四轴碳尼龙正反浆/四轴电源电线/可监控的专业电池充电器/低电量BB警报器/电池扎带/5200mAH 电池/Navio2的电源模块/浆罩/GPS天线/GPS折叠支架/微插头引脚/32G TF卡/轻量版山狗云台/所有组件简介和功能介绍这里不细说了，如果有网友要求我会再发一篇组件说明的文章3D打印的部件整理推重比测算总推力= 2×四轴飞行器的总重量每个电机的推力也可以直接从电机数据表中获得，如上表所示，给定的推力的等效质量为1110g，最大为18A电流吸引到每个转子，从这里，推力的总等效质量可以通过简单地将推力乘以4转子来计算，得到m = 4×1.11 = 4.44千克，当油门上升时功率上升得更快，推力功率比降低，最高油门时最小值为5.55 g / W，没有任何有效载荷比的四轴飞行器的推重比=（等效推力质量）/（四轴飞行器的飞行质量）=4.44/1.34=3.4Navio2硬件与无人机硬件设置3d打印出支架，支架直接放入减震球，然后放入碳纤机架安装连接设置机身，调整ESC的接线，使用双面胶带将Raspberry Pi 3和Navio2的支架安装到中央横臂连接器上接收器与飞行控制器电路USB-TTL CP2102转换器，以便空气模块Raspberry Pi可以连接到PC的COM端口连接电池后，您将启动Raspberry Pi，Navio2，接收器和遥测，Navio2将闪烁LED，其颜色将决定飞行控制器的不同条件，遥测模块具有闪烁的LED，当与地面对应物建立连接时，该LED变为稳定，接收器还应具有指示其供电的LED，请记住使用扎带将所有松散的部件牢固地系在一起。
直升机飞行模拟器解决方案
直升机飞行摹拟器解决方案背景介绍：直升机飞行摹拟器是一种用于摹拟直升机飞行操作的虚拟训练设备。
它可以为飞行员提供真正的飞行体验，匡助他们熟悉直升机的操作和应对各种飞行情况的能力。
直升机飞行摹拟器的设计和开辟需要考虑多个方面，包括硬件设备、软件系统、飞行场景等。
解决方案概述：本文将介绍一种直升机飞行摹拟器的解决方案，包括硬件设备、软件系统和飞行场景的设计与实现。
该解决方案旨在提供高度逼真的飞行体验，以匡助飞行员提升飞行技能和应对紧急情况的能力。
一、硬件设备设计：1. 飞行控制台：设计一个摹拟真实直升机驾驶舱的飞行控制台，包括控制杆、脚蹬、控制按钮等。
控制杆应具备真正的力反馈系统，以摹拟直升机的控制感觉。
2. 显示设备：采用高分辨率的显示器或者投影仪，以呈现逼真的飞行场景。
可以考虑使用多个显示器或者曲面显示器，增加视觉范围和沉浸感。
3. 仿真座椅：设计一个可以摹拟直升机飞行时的震动和晃动的仿真座椅，增强飞行体验的真实感。
二、软件系统开辟：1. 飞行模型：开辟一个精确的飞行模型，包括直升机的物理特性、气动特性和控制系统。
该模型应能够摹拟各种飞行动作，如起飞、降落、悬停、盘旋等。
2. 场景生成：使用计算机图形学技术生成逼真的飞行场景，包括地形、建造物、天气条件等。
可以采用地理信息系统数据和卫星图象进行场景建模，以提供真正的飞行环境。
3. 交互系统：开辟一个交互系统，与飞行员进行实时交互。
该系统应包括飞行员的语音指令识别、控制台的输入设备和显示设备的输出接口等。
同时，应提供飞行员的状态监测和评估功能，以匡助他们改进飞行技能。
4. 紧急情况摹拟：开辟一系列紧急情况摹拟场景，如引擎故障、失速、火灾等。
这些场景可以匡助飞行员熟悉应对紧急情况的程序和技巧，增强他们的应变能力。
三、飞行场景设计：1. 地理环境：选择多样化的地理环境，包括城市、山区、海洋等。
每一个环境都应具备真正的地形温和象特征，以提供不同的飞行挑战。
直升机飞行模拟器解决方案
直升机飞行摹拟器解决方案一、概述直升机飞行摹拟器是一种用于摹拟直升机飞行操作和训练的虚拟环境。
它摹拟了直升机的飞行动力学、系统操作和环境场景，为飞行员提供了真正的飞行体验和训练机会。
本文将介绍直升机飞行摹拟器的解决方案，包括硬件设备、软件系统和摹拟训练内容。
二、硬件设备1. 摹拟驾驶舱：直升机飞行摹拟器的核心是摹拟驾驶舱，它由座椅、操作台、控制杆、脚踏板等组成。
座椅应具备舒适度和调节功能，以适应不同飞行员的身体尺寸。
操作台上应有摹拟仪表、控制面板和显示屏，以便飞行员进行操作和观察。
控制杆和脚踏板应具备真正的操作手感和力反馈。
2. 显示系统：直升机飞行摹拟器的显示系统通常采用多个高分辨率的显示屏，以实现全景视觉效果。
这些显示屏应能够呈现真正的场景和环境，包括地形、天气、建造物等。
同时，显示系统还应支持多通道投影，以提供更广阔的视野范围。
3. 音频系统：直升机飞行摹拟器的音频系统应能够摹拟直升机发动机声音、风噪声和通信声音等，以增强飞行员的沉浸感和真实感。
4. 摹拟控制系统：直升机飞行摹拟器的摹拟控制系统包括电气系统、机械系统和液压系统等。
这些系统应能够摹拟直升机的各种操作和状态变化，如起飞、降落、悬停、机身倾斜等。
三、软件系统1. 飞行动力学模型：直升机飞行摹拟器的飞行动力学模型是摹拟直升机飞行特性和性能的核心。
它应基于真正的直升机数据和物理原理，准确地摹拟直升机的飞行动力学行为，包括升力、阻力、推力、重力和惯性等。
2. 场景生成系统：直升机飞行摹拟器的场景生成系统用于生成各种飞行环境和场景，如不同的地形、天气条件和建造物。
它应能够实时生成和渲染真正的场景，并且支持多种环境参数的调节，以提供不同的训练场景。
3. 人机交互系统：直升机飞行摹拟器的人机交互系统包括控制杆、控制面板、触摸屏等输入设备，以及显示屏、音响等输出设备。
它应能够实现飞行员与摹拟器的交互操作和信息交流，以提供真正的飞行体验。
4. 训练管理系统：直升机飞行摹拟器的训练管理系统用于管理和记录飞行员的训练过程和成绩。
飞行模拟机自动飞行控制系统设计
飞行模拟机自动飞行控制系统设计自动飞行控制系统可以实现自动驾驶仪取代人工操作，是飞机飞行系统不可获取的组成部分，稳定飞机的各种姿态，降低了飞行员的工作量。
介绍了自动飞行控制系统的组成、功能。
通过俯仰、横滚通道的控制原理分析，设计相应的飞行控制律。
利用软件实时仿真了某飞机的自动飞行控制系统；通过调试优化参数，能很好的模拟飞机的自动飞行过程。
标签：飞行模拟机；自动飞行控制系统；飞行控制律；PID控制器1 自动飞行控制系统的组成及回路构成自动驾驶仪、飞行指引系统、方向选择板、以及偏航阻尼器组成构成了飞机飞行系统的重要部件：自动飞行控制系统。
自动飞行控制系统的重要组成部分之一：自动驾驶仪由操纵装置、综合装置、测试设备、回输设备以及舵机构成，如图1所示。
借助这些装置，自动飞行控制系统不仅能够实现自动配平、改平以及增稳的功能，而且能够在飞机飞行的时候稳定飞机的飞行速度、高度以及控制飞机的航向角、倾斜角以及俯仰角，此外在飞机自动着陆时，自动驾驶仪与仪表着陆系统相互配合，完成飞机的自动着陆。
飞机（被控对象）与自动驾驶仪构成一个稳定回路，该稳定回路主要是为了控制和稳定飞机的姿态，从而使飞机能持续稳定地飞行。
自动飞行控制系统的具体组成如图2所示，描述飞机空间位置的参数、中心位置测量装置以及稳定回路构成一个稳定回路，在飞机的姿势发生改变时，各种测量装置测量飞机的姿态数据，这些数据将输出到自动驾驶仪，与此相对，如果要改变飞机的飞行姿态，自动驾驶仪将发出信号，控制飞机姿态的各种装置将接受这些信号，进而操纵飞机改变姿态，控制与反馈，不断调整，最终达到平衡。
方式选择板提供飞行员操作的按钮，选择飞行模式。
主要模式为：高度保持、空速保持、下降模式、爬升模式、航向保持、导航模式、进近模式、半坡度模式。
这些工作模式都是为飞机纵向运动和横向运动姿态控制提供引导量值。
这些量值同时也显示在飞行指引仪表上，作为飞行员的引导量。
这样，飞行员既可以选择”手动”操纵，也可以选择自动驾驶仪工作。
一种用于飞行模拟力觉交互设备的控制系统设计
一种用于飞行模拟力觉交互设备的控制系统设计宋传涛;郭卫东;刘斌【摘要】从飞机模拟器操纵负荷系统的功能与需求出发,为一种用于飞行模拟的力觉交互设备设计了控制系统；分析了系统的控制策略,并从硬件和软件两方面建立了控制平台；在样机上对反馈力矩大小与系统响应时间进行测试,验证了控制系统的可行性.%Based on the requirements and functions of flight simulator control loading system, the control system of a haptic device for flight simulation is designed. Then hardware and software of the control platform are set up. A test for feedback torque and system response time is given to confirm the feasibility of the control system.【期刊名称】《机械制造与自动化》【年(卷),期】2012(041)002【总页数】4页(P9-12)【关键词】力觉交互;操纵负荷系统;控制系统【作者】宋传涛;郭卫东;刘斌【作者单位】北京航空航天大学机器人所,北京100191;北京航空航天大学机器人所,北京100191;北京航空航天大学机器人所,北京100191【正文语种】中文【中图分类】TH120 引言力觉交互设备的出现使人与虚拟环境之间交互通道不再局限于视觉与听觉。
通过对力触觉的模拟与再现，力觉交互设备在增强虚拟现实系统的真实感，营造出沉浸环境等方面有着良好效果［1］，目前在航空复杂产品设计、技能操作训练、人体残障机能康复以及教育娱乐等领域均有应用［2］。
本文关注的飞行模拟力觉交互设备基于飞行模拟器的操纵负荷系统［3］的功能设计，将被搭载在飞行模拟平台上，既可以应用于研发阶段设计人员对操纵负荷系统的方案论证，又可应用于机组人员的技能操作训练。
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
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矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
矿产
矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
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矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。
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矿产资源开发利用方案编写内容要求及审查大纲
矿产资源开发利用方案编写内容要求及《矿产资源开发利用方案》审查大纲一、概述
㈠矿区位置、隶属关系和企业性质。
如为改扩建矿山, 应说明矿山现状、
特点及存在的主要问题。
㈡编制依据
(1简述项目前期工作进展情况及与有关方面对项目的意向性协议情况。
(2 列出开发利用方案编制所依据的主要基础性资料的名称。
如经储量管理部门认定的矿区地质勘探报告、选矿试验报告、加工利用试验报告、工程地质初评资料、矿区水文资料和供水资料等。
对改、扩建矿山应有生产实际资料, 如矿山总平面现状图、矿床开拓系统图、采场现状图和主要采选设备清单等。
二、矿产品需求现状和预测
㈠该矿产在国内需求情况和市场供应情况
1、矿产品现状及加工利用趋向。
2、国内近、远期的需求量及主要销向预测。
㈡产品价格分析
1、国内矿产品价格现状。
2、矿产品价格稳定性及变化趋势。
三、矿产资源概况
㈠矿区总体概况
1、矿区总体规划情况。
2、矿区矿产资源概况。
3、该设计与矿区总体开发的关系。
㈡该设计项目的资源概况
1、矿床地质及构造特征。
2、矿床开采技术条件及水文地质条件。