气动机械手控制

一、项目要求
2、要求机械手臂的复位和默认位置为左位， 、要求机械手臂的复位和默认位置为左位， 机械手复位和默认状态为张开， 机械手复位和默认状态为张开，提升装置复位 和默认位置为下降位置， 和默认位置为下降位置，其他各汽缸的位置符 合工业现场和常规要求。 合工业现场和常规要求。
二、项目分析
1、动作分析 、 机械手由左右摆动气缸、 机械手由左右摆动气缸、水平伸缩双杆 气缸、垂直伸缩气缸、 气缸、垂直伸缩气缸、气动手爪四个动力部 分及支架、传感器、电磁阀等器件组成。 分及支架、传感器、电磁阀等器件组成。根 据控制要求一次搬运过程分为12个动作 个动作。 据控制要求一次搬运过程分为 个动作。
三、项目实施
1、PLC接线 、 接线 2、程序编写 、 结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。 结合上面分析的逻辑结果进行程序编写。 a、程序中对双向电磁阀进行单向处理， 、程序中对双向电磁阀进行单向处理， 只控制伸出，可以使程序更为简化。 只控制伸出，可以使程序更为简化。 b、到位信号要做成触怒发信号（DF）。 、到位信号要做成触怒发信号（ ）。 3、程序示例 、
4、动作分析结果
Y5: X11的上升沿 的上升沿 X4的上升沿 的上升沿 X8的上升沿 的上升沿 Y6: Y5=OFF Y5=ON Y7: X5的上升沿 的上升沿 左边X9上升沿 左边 上升沿 右边X9下降沿 右边 下降沿 Y8: Y7=OFF Y7=ON ON OFF ON OFF OFF ON OFF Y9: 左边X7的上升沿 左边 的上升沿 右边X7的上升沿 右边 的上升沿 ON OFF ON ON OFF Y4: 左边X6的上升沿 左边 的上升沿 右边X6的上升沿 右边 的上升沿 Y3: Y4=OFF Y4=ON ON OFF ON OFF
3、机械手动作分析流程图 、
X11=1（保证系统在复位状态） （保证系统在复位状态）
机械手前伸
Y5=1
机械手缩回
Y5=0,Y6=1
机械手张开
Y9Leabharlann Baidu0
X5=1（前伸到位） （前伸到位）
机械手下降
X6=1（缩回到位） （缩回到位）
机械手右摆
X9=0（取下降沿） （取下降沿）
机械手上升
Y7=1
Y4=1
Y7=0,Y8=1
二、项目分析
1、动作分析 、 由于机械手的每个气缸上都有动作到位 检测， 检测，所以整个动作过程采用动作定位法实 现，每个动作以到位传感器的检测信号做为 触发信号（上升沿）。 触发信号（上升沿）。
2．输入/输出分配表 输入/
序 输入 号 地址 1 X3 2 X4 3 X5 4 X6 5 X7 6 X8 X9 7 8 X11 9 X12 说明 旋转左限位 旋转右限位 伸出臂前点 缩回臂后点 提升气缸下限位 提升气缸上限位 手爪夹紧传感器 启动 停止 序号 10 11 12 13 13 13 13 输出 地址 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y8 Y9 说明 旋转气缸正转 旋转气缸反转 臂气缸伸出 臂气缸返回 提升气缸下降 提升气缸上升 手爪夹紧
4、动作分析结果 、
Y7: X5的上升沿 的上升沿 左边X9上升沿 左边 上升沿 右边X9下降沿 右边 下降沿 Y8: Y7=OFF Y7=ON ON OFF ON OFF OFF
4、动作分析结果 、
Y4: 左边X6的上升沿 左边 的上升沿 右边X6的上升沿 右边 的上升沿 Y3: Y4=OFF Y4=ON Y9: 左边X7的上升沿 左边 的上升沿 右边X7的上升沿 右边 的上升沿 ON OFF ON OFF ON OFF
一、项目要求
1、系统复位： 、系统复位： 按启动按钮→机械手臂伸出 机械手臂伸出→手爪下降抓 按启动按钮→机械手臂伸出→手爪下降抓 手爪提升臂缩回→手臂向右旋转到位 物→手爪提升臂缩回 手臂向右旋转到位 手 手爪提升臂缩回 手臂向右旋转到位→手 臂伸出→手爪下降将物料放到传送带入口处 手爪下降将物料放到传送带入口处。 臂伸出 手爪下降将物料放到传送带入口处。 完成搬运动作后机械手回到左位，准备开 完成搬运动作后机械手回到左位， 始下一次动作。 始下一次动作。
X7=1（下降到位） （下降到位）
机械手闭合
X4=1（右摆到位） （右摆到位）
机械手前伸
X8=1（上升到位） （上升到位）
机械手缩回
Y9=1
Y5=1
Y5=0,Y6=1
X9=1（闭合到位） （闭合到位）
机械手上升
X5=1（前伸到位） （前伸到位）
机械手下降
X6=1（缩回到位） （缩回到位）
机械手左摆
Y7=0,Y8=1
气动机械手控制
主讲人： 主讲人：滕士雷
机械手的背景及其意义： 机械手的背景及其意义：
在工业生产和其他领域内， 在工业生产和其他领域内，由于工作的 需要，人们经常受到高温、 需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体 等因素的危害，增加了工人的劳动强度， 等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚 至于危机生命。 至于危机生命。
机械手的背景及其意义： 机械手的背景及其意义：
由于以上的问题， 由于以上的问题，需要一种东西代替人 在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出， 在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出，同时 随着社会的进步， 随着社会的进步，工业自动化产品的性能日 益加强，而价格也因电子技术的高速发展而 益加强， 不断下降，机械手就在这样诞生了， 不断下降，机械手就在这样诞生了，机械手 可以代替人在各种恶劣的环境中作业 。
4、动作分析结果
Y5: X11的上升沿 的上升沿 X4的上升沿 的上升沿 X8的上升沿 的上升沿 Y6: Y5=OFF Y5=ON Y7: X5的上升沿 的上升沿 左边X9上升沿 左边 上升沿 右边X9下降沿 右边 下降沿 Y8: Y7=OFF Y7=ON ON OFF ON OFF OFF ON OFF Y9: 左边X7的上升沿 左边 的上升沿 右边X7的上升沿 右边 的上升沿 ON OFF ON ON OFF Y4: 左边X6的上升沿 左边 的上升沿 右边X6的上升沿 右边 的上升沿 Y3: Y4=OFF Y4=ON ON OFF ON OFF
Y7=1
Y4=0,Y3=1
X8=1（上升到位） （上升到位）
X7=1（下降到位） （下降到位）
X3=1（左摆到位） （左摆到位） 机械手运行结束
4、动作分析结果 、
Y5: X11的上升沿 的上升沿 X4的上升沿 的上升沿 X8的上升沿 的上升沿 Y6: Y5=OFF Y5=ON ON OFF ON ON OFF