安川伺服刚性调整经验
安川伺服参数设定说明
安川伺服参数设定说明一、参数设置前的准备工作在进行参数设定之前，我们需要先了解一些基本的概念和参数含义，以便更好地理解和应用参数。
1.1速度环和位置环安川伺服驱动器中有两个重要的环称为速度环和位置环。
速度环控制驱动器的速度输出，而位置环控制驱动器的位置输出。
1.2速度环参数a)P增益：是速度环的比例增益，用于调节速度环的灵敏度。
b)I增益：是速度环的积分增益，用于调节速度环的稳定性。
c)D增益：是速度环的微分增益，用于调节速度环的响应速度。
1.3位置环参数a)P增益：是位置环的比例增益，用于调节位置环的灵敏度。
b)I增益：是位置环的积分增益，用于调节位置环的稳定性。
c)D增益：是位置环的微分增益，用于调节位置环的响应速度。
二、参数设定步骤进行安川伺服参数设定的一般步骤如下：2.1设置速度环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的速度稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的速度控制效果。
2.2设置位置环参数a)调整P增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置响应。
b)调整I增益：从一个较小的值开始逐渐增大，直到达到理想的位置稳定性。
c)调整D增益：根据实际应用需求进行微调，以达到更好的位置控制效果。
2.3保存参数在完成参数设定后，需要将参数进行保存，以便下次使用时可以直接加载使用。
三、注意事项在进行安川伺服参数设定时，需要注意以下几点：3.1应用类型选择根据实际应用需求选择伺服驱动器的应用类型，包括位置控制、速度控制和力矩控制等。
3.2参数范围设置根据实际系统的特点和要求，设置参数的合理范围，避免参数设定过大或过小导致的系统不稳定。
3.3参数调整顺序在进行参数调整时，一般先调整速度环参数，再调整位置环参数。
因为速度环是位置环的基础，速度环参数设定好后再进行位置环参数的调整会更加方便和稳定。
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
通常参数设定
1MODE/SET切换选择设定方式[(= bb –状态显示)—（Cn-00—参数设定）--（Un—00--
监示方式）--（0—R99—报警显示）]
显示窗口为Cn--00
2 按up 或down选择目标参数例电子齿轮比分母—CN-25 调大伺服进给变小相反
3 按DATA键显示2步骤参数当前值
4 按up 或down变更要设的数据值
5 按DATA键，保存数据该数据将闪烁
6 再按DATA键，返回用户常数号码
内存开关设置例[Cn—02的0位0以ccw方向为正转1以cw方向为正转]
1 按MODE/SET切换选择设定方式[Cn—00]
2按up 或down选择目标参数[Cn—02]
3按DATA键显示（2步）存储器当前各位的开关的状态（位不亮是0 位亮是1）上表0 2 3 5位ON(1) 1 4 6 7 8 9 A B C D E F 位off (0)
4按up 或down选要设定的位
5 按MODE/SET反复设置当前位的[0 off 〈——〉1 on]值
6 再按DATA键，返回用户常数号码显示状态。
安川伺服调试参数表
L3---------------------------------不接5----------------------1
LC1-------------------R6-----------------------2
3．按DATA/ENTER，用UP增加设定值，DOWN减少设定值，选择您要的编号，显示PN***
4．按住DATA/ENTER按钮2秒，显示参数值
5．用DATA/ENTER移位UP/DOWN按钮选择需要的参数值。
6．按住DATA/ENTER按钮确认，参数存储的显示PN***
7．重复3-6步骤调节其他参数
安川伺服调试Βιβλιοθήκη 数表一．接线图（1）I/O控制线连接
驱动器插头PLC接线
7A+
8 A-CP-脉冲信号
11B+
12B-CW-方形信号
14伺服清零
（2）驱动器与外部电源单相220V接线3编码器线
L1---------------------------------R驱动器1----------- ---------4电机
4,按DSPL/SET按钮，显示闪烁。
5重新上电。
转矩滤波开关，调整为1可使PN409有效.
转矩滤波器通过调节该参数可使电机震荡减小。（参数仅供参考）
50A
8170
务必调整成8170
50B
6548
务必调整成6548
备注：如果参数调整混乱，可以按以下方式进行参数出厂设定：1,按DSPL/SET按钮显示FN***
2,用UP/DOWN按钮调整F005。
伺服设置的刚性
伺服设置的刚性KNDSD100基本性能）“5”号为速度比例增益，出厂值为150。
此设置值越大，增益越高，刚度越高。
参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。
（5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为20。
此设定值越小，积分速度越快，太小容易产生超调，太大使响应变慢。
参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
（6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为0。
此设定值表示电动机以0～100r/min 转速所需的加速时间或减速时间。
加减速特性呈线性。
（7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为40。
此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。
电子齿轮比的设置如下：配KND-SD100伺服驱动器，应将KND系统的电子齿轮比设置为CMR/CMD=1：1，。
KND-SD100伺服驱动器电子齿轮比设置为位置指令脉冲分频分子（PA12）/位置指令脉冲分频分母（PA13）=4×2500（编码器条纹数）/带轮比×丝杠螺距×1000分子分母可约成整数。
对于车床，如果X轴以直径编程，以上公式分母应乘以2，即：位置指令脉冲分频分子（PA12）/位置指令脉冲分频分母（PA13）=4×2500（编码器条纹数）/带轮比×丝杠螺距×1000×2例：X轴丝杠螺距为4mm,1：1传动；Z轴丝杠螺距为6mm,1：2减速传动，则X轴驱动器的电子齿轮比为PA12/PA13=4×2500/（1×4×1000×2）=5/4。
Z轴驱动器的电子齿轮比为PA12/PA13=4×2500/（6×1000×1/2）（减速传动比）=10/3所以，对于X轴驱动器，PA/2/PA/3应设定为5/4,对于Z轴驱动器，PA12/PA13应设定为10/3。
安川伺服电机PID参数调整流程
安川伺服PID参数调试流程1. 使用USB连接线连接PC与安川伺服驱动器，点击开始→程序→YE_Application→Sigmawin+English edition，进入伺服驱动器设置见面。
如图1 。
图12. 在主界面点击tunning，进入自动调节模式。
如图2.3.点击执行按钮，进入惯性调试界面，如图4所示，使用默认设置，点击NEXT，进入下一界面。
如图5所示。
图44.在图5界面，点击START ，再点击NEXT进入下一界面。
注意该步由于电机会自行运动距离，所以在运动前，需要确定电机在运动轴的中间位置。
图55.点击Servo On按钮，再交替点击Forward按钮和Reverse按钮，电机会进行正反运动，将会对机械惯量进行自动计算。
完成以后，两个按钮变灰，不能使用，在右下角将会显示计算出来的新的惯量值。
点击NEXT，进入下一步设置。
如图6所示图66. 在图7所示界面，点击writing result，把惯量参数写驱动器。
图77. 写入完成，将进入如下界面。
如图8所示，点击选择NO reference input选项，再点击AUTOTUNING按钮，进入下一步调试。
图88. 如图9所示，在distance框下，设置运动范围，默认为24*1000，当确定运行距离足够大的时候保持默认值，当运行距离小于该值的时候，请设置该值到20*1000，并勾选TUNING PARAMETERS框的选项。
点击下一步。
图99. 点击Servo ON，再点击Start tuning，伺服运动系统将在一定距离上来回运动，整过过程电机可能发出震动的噪音，为正常现象，自动调整完成后，点击finish，参数将自动写入驱动器。
如图10所示。
图1010. 当参数不满足性能要求的时候，点击parameters→edit parameters，从驱动器下载参数显示界面，如图11所示。
图1111.根据情况调整参数pn100，pn101，pn102，pn103，如图12所示，具体参数意义及调整方法见下面说明。
安川伺服参数设定
安川伺服参数设定一、伺服参数设定的目的和重要性伺服参数设定的目的是通过调整伺服驱动器的参数，使驱动器能够更好地与传动机构和机械装置配合，确保系统的动态响应和控制精度，提高工作效率和精度。
伺服参数设定是伺服系统调试和性能优化的关键步骤，对于确保系统的正常运行和提高生产效率具有重要意义。
二、伺服参数设定的方法和步骤伺服参数设定的方法和步骤主要包括以下几个方面：1.前期工作准备在开始伺服参数设定之前，需要清楚地了解伺服系统的工作原理和性能要求。
同时，需要对伺服驱动器和伺服电机进行正确的接线和配置，确保驱动器和电机之间的通信和控制有效。
2.系统标定系统标定是指通过对伺服系统进行一系列测试和数据采集，获取系统的动态响应特性和传动机构的静态特性。
常见的系统标定参数包括位置环、速度环、加速环等。
3.参数优化通过对系统标定数据的分析和处理，可以优化伺服系统的参数，使其能够更好地适应实际应用需求。
参数优化主要包括位置环增益、速度环增益、加速环增益等。
4.参数设定在参数优化的基础上，根据具体应用需要，对伺服驱动器进行参数设定。
参数设定主要包括电机参数（如极数、电机额定转矩、电机最大转速等）、速度环参数（如速度环增益、速度环带宽等）、位置环参数（如位置环增益、位置环带宽等）。
5.测试和调试在完成伺服参数设定之后，需要对系统进行全面的测试和调试，以确保系统的性能和稳定性。
测试和调试主要包括对系统的速度响应、位置跟踪精度、扭矩输出等方面进行检验。
三、伺服参数设定的注意事项在进行伺服参数设定的过程中，需要注意以下几个方面：1.合理选取参考值在设定伺服参数时，需要根据实际应用需求合理选择参考值，确保系统能够达到预期性能。
参考值过小或过大都可能导致系统出现不稳定现象。
2.学习型自整定功能的应用安川伺服驱动器通常具有学习型自整定功能，可以通过学习系统的特性自动调整参数。
在使用学习型自整定功能时，需要确保系统运行在典型的工作状态下，避免因为特殊状态造成参数的不准确或过于保守。
安川伺服调试
FG
外壳接地
编码器线
注意：
动力线
电机端 C D H K J
驱动器端 1、 编 码 器 线 需 带 电机端
5
屏蔽双绞电缆 A
6
线，外屏蔽连端 B
2
需连接可靠； C
1
2、 动 力 线 电 机 端 D
端子外壳
D 端子线，请切 E
记连接接驱动 F
器外壳接地；
驱动器端 U V W 外壳接地 接刹车电 源端
安川伺服调试
FG
外壳接地
安川伺服调试
2、电机与驱动器连接
编码器线 电机端
小惯量 中惯量
4
1
注意：
动力线
驱动器 1、 端 5
编码器线需 带屏蔽双绞 电缆线，外 屏蔽与两端 端子外壳需 连接可靠；
电机端
小惯量
4
中惯量
A
驱动 器端 U
5
2
3
Байду номын сангаас
9
6
4
1 号端子 高而与
10
端子外
壳接地
6
2、
2
1 端子外
动力线电机 3
端 D 端子
线,请切记 2
连接接驱动
器外壳接 1
地；
5
壳
6
B
V
C
W
外壳接
D
地
E
接刹车 电源端
F
(2)参数设置
基本参数 增益参数
Pn000 Pn170 需将第 0 位设为 0
Pn200 Pn103 5 系列增益参数设置调试，需用伺服调试软件进行
Pn20E Pn100 整定，详细伺服软件调试请看下面附件说明；
安川伺服调试说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 １． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： · “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川调试步骤
一、 试运行
用Fn002时运行，检查连线是否有错。
（转速由参数Pn304决定，默认值为500rpm ）
二、 是否接限位
若接限位，则必须将50芯的插头的第47号管脚接24V 直流电源的正端，42和43号管脚分别通过常闭开关接24V 直流电源的负端。
若不接限位，将Pn50A 设为8100（需将50芯的插头的第40号管脚接24V 直流电源的负端才能使能马达）或设为8170（直接使能马达），Pn50B 设为6548。
三、 控制方式
若为位置控制，将Pn000设为0010；若为速度控制，无需修改。
在位置控制时，输入脉冲的形式由Pn200决定，为脉冲加方向时无需修改。
四、 每转脉冲数设定
由参数Pn202和Pn203决定，每转脉冲数203
2022Pn Pn x
，X 为马达编码器的位数
五、 调试
1． 转动惯量比：为负载折算到马达轴上的惯量与马达转子惯量的比值再
乘以100（单位为1%）。
驱动器测出的数值不太准确，另外如果机械的摩擦力不均匀、有凸轮结构等导致测不出惯量比，建议咨询机械设计人员后，手动输入。
2． 逐步增大Fn001的值来回往复运动（速度大于100rpm ，行程至少2
转）直至出现噪音，再把刚性（Fn001）值降低1~2。
3． 多运行几个回合，待参数基本稳定后，将Pn110设为0011。
4． 如需更高的性能和更小的跟随误差需借助软件实现。
快速入门安川伺服参数设定
快速入门安川伺服参数设定安川伺服系统是现代工业自动化领域中常用的一种控制器，它能够精准控制电机的运动，并根据设定的参数进行各种操作。
本文将介绍快速入门安川伺服参数设定的基本步骤和常用方法。
一、安装和连接在进行安川伺服参数设定之前，首先需要确保系统的正确安装和连接。
请按照安川伺服系统的说明书进行安装，并将伺服控制器与电机等设备进行正确连接。
二、伺服参数设定1. 查看参数手册每款安川伺服系统都有相应的参数手册，建议在进行参数设定之前先仔细阅读参数手册，了解不同参数的含义和作用。
参数手册通常会包含参数的编号、名称、默认值以及详细的说明。
2. 进入参数设定模式根据不同的安川伺服系统型号，进入参数设定模式的方法可能会有所不同。
通常，在伺服控制器上按下相应的按钮或使用特定的组合键可以进入参数设定模式。
请参考设备说明书或者参数手册来确定正确的进入方法。
3. 设置基本参数在参数设定模式下，按照参数手册中的说明逐个设置伺服参数。
根据具体的应用需求，可以设置电机的限位、运动方式、速度、加速度等参数。
其中，一些基本的参数包括电机类型、编码器分辨率、转矩限制等。
4. 调整高级参数除了基本参数，安川伺服系统还有一些高级参数可以进行调整。
这些参数包括速度调整、位置修正、滤波器设置等。
需要根据具体应用需求和系统性能来进行适当调整。
5. 保存参数在完成参数设定后，将参数保存到伺服控制器的内存中。
通常，有一个保存参数的选项或者按钮，按下保存后即可将参数写入内存。
这样，在下次启动时，系统将自动加载这些参数。
三、参数调试和优化参数设定完成后，需要进行一些调试和优化，以确保系统的稳定性和性能。
以下是一些常用的调试方法：1. 动态测试通过运行一些基本的测试程序，观察电机的运动情况和响应速度。
可以通过改变参数值，比如速度和加速度，来测试系统的性能。
2. 监测报警信息在参数设定过程中，可能会出现一些警告或错误信息。
请确保监测这些信息，并根据需要进行调整。
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数操作器操作方法
安川伺服参数是安川伺服驱动器的设定参数，可以通过操作器进行参数的修改。
下面是安川伺服参数操作器的操作方法：
1. 打开操作器：将操作器插入伺服驱动器的操作器接口，然后打开操作器的电源开关。
2. 进入参数修改模式：按下操作器上的"MODE"按钮，进入参数修改模式。
3. 选择要修改的参数：使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮选择要修改的参数项。
4. 修改参数值：按下操作器上的"RIGHT"按钮，将光标移到参数值的位置，然后使用操作器上的"UP"和"DOWN"按钮进行数值的修改。
5. 确认修改：按下操作器上的"ENTER"按钮，确认修改。
6. 保存参数：在完成所有参数的修改后，按下操作器上的"MODE"按钮退出参数修改模式，然后按下操作器上的"ENTER"按钮，保存修改后的参数。
需要注意的是，在修改安川伺服参数之前，建议先备份原始参数，以免修改错误造成设备损坏。
另外，参数的修改需要根据具体的设备情况和应用需求进行，建
议在有相关经验或指导的情况下进行操作。
伺服电机的刚性和惯量间有关系及如何设置
什么是伺服电机的刚性和惯量他们之间有什么关系应该如何设置？非汽车什么是伺服电机的刚性和惯量？他们之间有什么关系？应该如何设置？非汽车要说刚性，先说刚度。
刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，是材料或结构弹性变形难易程度的表征。
材料的刚度通常用弹性模量E来衡量。
在宏观弹性范围内，刚度是零件荷载与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。
它的倒数称为柔度，即单位力引起的位移。
刚度可分为静刚度和动刚度。
一个结构的刚度（k）是指弹性体抵抗变形拉伸的能力。
k=P/δP是作用于结构的恒力，δ是由于力而产生的形变。
转动结构的转动刚度（k）为：k=M/θ其中，M为施加的力矩，θ为旋转角度。
举个例子，我们知道钢管比较坚硬，一般受外力形变小，而橡皮筋比较软，受到同等力产生的形变就比较大，那我们就说钢管的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。
在伺服电机的应用中，用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接；而用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是典型的柔性连接。
电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，而我们可以在伺服控制器调节电机的刚性。
伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。
一般刚性越高其响应速度也越高，但是调太高的话，很容易让电机产生机械共振。
所以，在一般的伺服放大器参数里面都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，需要时间和经验（其实就是调增益参数）。
在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。
注意这里我说的刚性，其实更接近响应速度这个概念。
从控制器角度看的话，刚性其实是速度环、位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度。
其实如果你不要求定位快，只要准，在阻力不大的时候，刚性低，也可以做到定位准，只不过定位时间长。
因为刚性低的话定位慢，在要求响应快，定位时间短的情况下，就会有定位不准的错觉。
安川伺服的参数设定技巧与注意事项
安川伺服的参数设定技巧与注意事项在这篇文章中，我们将探讨安川伺服的参数设定技巧与注意事项。
安川伺服是一种常用的控制系统，广泛应用于工业自动化领域。
正确地设置安川伺服的参数对于提高系统性能和运行稳定性至关重要。
下面我们将介绍几个需要注意的技巧和事项。
一、选择适当的伺服参数1. 转矩参数（Torque Parameters）：根据实际应用需求设置伺服的转矩参数。
这些参数包括目标扭矩、增益和补偿等。
需要根据工作负载的特点和性能要求来进行调整，以确保系统的动态响应和稳定性。
2. 速度参数（Velocity Parameters）：根据系统的轴速度要求设置伺服的速度参数，包括目标速度、加减速时间和限制值等。
合适的速度参数能够提高伺服系统的响应速度和运动平滑度。
3. 位置参数（Position Parameters）：位置参数对于伺服系统的定位控制至关重要。
需要根据工作环境的要求，设置合适的位置参数，包括目标位置、位置偏移和位置补偿等。
正确的位置参数设置可以提高系统的定位精度和重复性。
二、注意事项1. 系统稳定性：在参数设定过程中，需要注意系统的稳定性。
过高的增益值和不合理的参数设置可能导致系统的振荡和不稳定。
因此，应该根据实际情况逐步调整参数，以确保系统的稳定性。
2. 运动平滑度：在高速运动和快速变化的过程中，伺服系统的运动平滑度尤为重要。
合理的速度和加减速时间参数可以改善系统的运动平滑性，减少冲击和振动。
3. 动态响应：伺服系统的动态响应直接影响其控制性能。
适当调整伺服的响应速度和增益参数，可以提高系统的动态响应和控制精度。
4. 负载特性：在参数设定过程中，需要考虑工作负载的特点和变化。
不同的负载特性可能需要不同的参数设置，特别是在负载变化较大的情况下。
因此，应该根据实际负载情况进行参数调整。
5. 保护设置：在设置伺服参数时，要注意合理设置保护参数，以防止过流、过热和过载等问题。
这些保护参数可以保护伺服系统免受意外故障的影响，延长系统的寿命。
安川2系列
安川∑∏调试参数
一、基本参数调整
1、Fn005（参数初始化）
2、Pn000.1=1 （位置模式）
3、Pn200.0=5 （脉冲＋方向，负逻辑）
=0 （脉冲＋方向，正逻辑）
4、Pn202=8192 （电子齿轮的分子）
5、Pn203=10000 （电子齿轮的分母）
6、Pn50A= 8100输入信号选择1（正转允许，和硬件接线有关）
7、Pn50B= 6548输入信号选择2（反转允许）
8、Pn000.0= (旋转方向,0或1）
二、刚性调整：
（一）手动设置转动惯量比
9、Pn103= 200（转动惯量比,默认值为100，设置范围0到20000)
（二）自动调谐
10、Pn110.0=0（仅运行初期调谐）
11、Fn001=6 (设置在线自动调谐时的刚性，默认是4，自动调整Pn100、Pn101、Pn102、Pn401）
（三）手动调谐
12、Pn110.0=2 （不自动调谐）
13、Pn100=70（速度环增益,默认值为400，设置范围1到20000）
143、Pn101=15 （速度环积分时间参常,默认值为20.0，设置范围0.15到512.00）
15、Pn102=70 （位置环增益,默认值为40.0，设置范围0.1到2000.0）
16、Pn401=15（扭矩滤波时常,默认值为1.00到655.35）。
安川伺服参数设定参数_中文1
2 参数设定及实机操作练习我们将操作Σ－Ⅴ实习机和工程软件SigmaWin+，学习设定各种参数，掌握伺服驱动器的操作方法。
2.0如何下载 SigmaWin+2.1参数概要及实习机说明2.2伺服系统结构图2.3速度控制相关参数2.4转矩控制相关参数2.5位置控制相关参数2.6输入输出信号相关参数2.7其他参数及辅助功能・ SigmaWin+（电脑软件）・・下载和安装注册成为会员后，点击网页上的“支持工具” → “伺服支持工具一览” →SigmaWin+，根据画面提示下载并安装。
2.0 如何安装SigmaWin+2.1 参数概要及实习机说明辅助功能Fn □□□参数Pn □□□监测功能Un □□□按功能不同，参数可分为安装参数和调整参数两类。
（详见用户手册11-11至11-32的列表说明。
）□□□为3位16进制数（简称Hex ），代表参数编号。
辅助功能用于执行伺服安装或伺服调整相关功能。
（详见用户手册11-10的列表说明。
）检测功能用于显示伺服状态及输入输出状态。
（详见用户手册11-33的列表说明。
）注1） 16进制数用数字0到9和字母A 到F 表示。
注2） SigmaWin+ 不会显示辅助功能和监测功能的参数内容。
注1）2.1.1 参数及相关功能2.1.2 参数类型⏹参数分以下两类。
⏹功能选择类型* 由4位16进制数（Hex）构成。
* 按设定值选择不同的功能。
下面将以Pn000为例说明。
⏹数值设置类型* 直接设定数值。
⏹可利用工程软件SigmaWin+、数字操作器或面板操作器（位于伺服单元正面小盖板下）等工具设置参数。
数字操作器面板操作器安装了SigmaWin+的电脑图2.1.2 参数设定工具2.1.2 参数类型参数Pn000的名称是“功能选择基本开关0”。
第3位第2位第1位第0位Pn000：n．□□□□ 控制方式选择 0：速度控制（模拟信号，出厂值） 1：位置控制（脉冲指令） 2：转矩控制（模拟信号） （下略）更改功能选择类型参数的设定值后，需重启电源，将新的设定值写入伺服单元，参数才会生效。
新代-安川一般调试时需改参数
新代-安川一般调试时需改参数一般调试时需改参数一、安川应调参数及注意参数注：1）Pn102跟新代系统F3机械参数181~~183X,Y,Z 伺服系统的回路增益相对应，X 轴的监视为系统的诊断功能（F7）里的系统资料(F2)8--32--64,Y 为9--33--65，Z 为10--34--66。
2）Pn100、Pn101、Pn102的值X 、Y 轴一定要相同，Z 轴能和X 、Y 轴相同就相同，不能相同时，尽可能让值接近。
Pn100的值和Pn102一样，或略小于Pn102（如：Pn102为100时，Pn100为90)。
3）★Pn210/4等于Pn212即新代系统的机械参数61~~63X,Y,Z 伺服系统的解析度相对应（如：Pn210=40000,Pn212=新代系统的机械参数61~~63X,Y,Z 伺服系统的解析度=10000）4）新代系统381-386的值如果是0的话要调0001,是2的Pn200要调0004 5）JOG 运行： Pn304 JOG 运行速度设为50(Fn002是安川驱动的手动功能) 6）Fn000警报记录的显示7）Fn006警报记录的删除8）Fn005用户常数设定值的初始化用户常数名称单位设定范围出厂值设定值安川增益关系的常数Pn100 速度环增益 Hz 60~150 40 60~~150 Pn101 速度环积分时间常数0.01ms 400~1000 2000 250~~1500 Pn102 位置环增益1/s 60~160 40 60~160Pn103 惯性比% 0~150 100 用软件测试，并设合理值，没测的一律设0 Pn401 第1 段第1 转矩指令滤波时间参数0.01ms15~100100二、新代应调参数及注意参数编号说明输入范围单位使用详细说明181~2 00伺服系统的位置回路增益60，170 1/SEC系统的刚性设定，增益值设定越大，系统刚性越好，加工精度越佳。
设定时参考各轴追随误差，使各轴运动时的追随误差量大致相同，包括正反方向运动（此种方式对伺服电机有自动增益功能有效）；401切削的加减速时间（G01/G02/G03/G31）80，500 MS此参数会与参数405切削的最高进给速度，一起用来计算切削时的合成最高加速度，以供切削时加减速依据。
安川伺服调试说明书
YSKAWA安川∑Ⅱ数字交流伺服 安装调试说明书 （２００４．７版本） 目 录 １． 安川连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 安川伺服驱动器的参数设定 ５． 安川伺服驱动器的伺服增益调整 广州科沃—工控维修的１２０ ｗｗｗ．ｇｚｋｏｗｏ．ｃｏｍ１． 安川连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在安川的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．ＳＧＭＧＨ电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ Ｂ．ＳＧＭＧＨ电机 ０．５ＫＷ－４．４ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｅ 刹车电源 Ｆ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） Ｃ． ＳＧＭＧＨ电机５．５ＫＷ－１５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 电机制动器插头 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ 刹车电源为： ＤＣ９０Ｖ （无极性） 注： １．相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
２．相线与“接地”短路，会发生过载报警。
２）确认安川伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．安川伺服驱动器的参数设定 安川伺服驱动器参数，操作方法如下：（１）参数密码设定； （２）用户参数和功能参数的设定； １）参数密码设定 为防止任意修改参数，将“Ｆｎ０１０”辅助功能参数，设定： ・ “００００” 允许改写 ＰｎＸＸＸ 的用户参数，及部分辅助功能“ＦｎＸＸＸ”参数。
安川伺服电机参数设置说明
安川伺服电机参数设置说明
安川伺服电机参数设置说明
注意事项：在接线调试之前，请仔细阅读产品使⽤说明书，说明书要以电机型号和伺服驱动器型号相对应来阅读，要基本了解伺服驱动器控制⾯板按
键的操作以及每个参数的具体说明和参数保存⽅法，同时还要保证电
机与伺服驱动器的接线是否合乎电⽓规则，要彻底防⽌有短路，开路，
⽋压，过压的事情发⽣。
初步调试时注意事项：第⼀次调试时，要确保电机在⽆负载状态下进⾏，以免调
试时损坏其他机械零件，调试时可以让电⼯将所有线连接
好之后，在将我们公司的控制器与您的伺服驱动器连接
好。
最后在接通总开关电源给控制器和驱动器上电，在上
电后如果控制器和伺服驱动器⾯板都没显⽰，可能是线路
问题，断电马上核对。
在伺服驱动器上电显⽰⽆报警⼯作状态下进⾏以下参数设置：
按照下表设置参数
1.参数设置好之后请⼀定将参数保存好，以免驱动器掉电发⽣数据丢失。
2.注意：在没有报警和任何异常情况后，内部伺服使能（SON）会使
电机处于⾃锁状态，此时主轴⽤⼿是⽆法扭动的。
3.最后可以⽤2011送料控制器进⾏调试，初步调试时可以⽤⾯板上的⼿动按钮来驱动电机的启动，如⼿动正反转控制键可以驱动电机正反启动，表⽰调试成功。
4.具体转速，精度，和距离的参数设置请⾃⼰参考现场机械传动装置来设置。
5.以上参数的设置只是使伺服驱动器和2011送料控制器⼯作⽽设
定的⼀些基本参数，不能⼀次性保证可以完全使电机⼯作起来，需要现场逐步调试来修改参数才能达到最终效果。
如果有问题可及时与我们联系和伺服驱动器⼚家来联系。
精敏数字机器公司技术⽀持：严⼯
电话：153********。
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1
安川伺服调试的一些经验：
1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1
以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；
2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）
3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易
引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，
那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连
接负载的情况下。
5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。
6、 低刚性负载增益的调节：
A、 将惯量比设置为600；
B、 将Pn110设置为0012；不进行自动调谐
C、 将Pn100和Pn102设置为最小；
D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数
E、 然后进行JOG运行，速度从100～500；
F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；
G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；
H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；
I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，
必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；
J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定
值；
K、 在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；
L、 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试
M、 并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；
N、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；
O、 再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减
少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；
P、 说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间
常数
7、 再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时
间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
8、 电机每圈进给量的计算：
A、 电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距
B、 电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连： 丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮
齿数）
C、 电机＋减速机通过齿轮和齿条连接： 齿条节距×齿轮齿数×减速比
D、 电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接： 滚轮（滚子）直径×π×减速比
E、 电机＋减速机通过齿轮和链条连接： 链条节距×齿轮齿数×减速比
F、 电机＋减速机通过同步轮和同步带连接： 同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带
轮的齿数）×减速比； 共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动
到同步带直接连接的同步轮。
9、 负荷惯量：
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2
A、 电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5～10倍内使用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那么电
机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长，响应变慢；
B、 电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n ，那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的（1/n）2
C、 惯量比：m＝Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；
D、 Jl <（5～10）Jm
E、 当负载惯量大于10倍的电机惯量时，速度环和位置环增益由以下公式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3）
10、 一般调整（非低刚性负载）
A、 一般采用自动调谐方式（可以选择常时调谐或上电调谐）
B、 如果采用手动调谐，可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤
C、 将刚性设定为1，然后调整速度环增益，由小慢慢变大，直到电机开始发生振荡，此时记录开始振荡的增益值，
然后取50～80％作为使用值（具体视负载机械机构的刚性而论）
D、 位置环增益一般保持初始设定值不变，也可以向速度环增益一样增加，但是在惯量较大的负载时，一旦在停止
时发生负载振动（负脉冲不能消除，偏差计数器不能清零）时，必须减少位置环增益；
E、 在减速、低速电机运行不匀时，将速度环积分时间慢慢变小，知道电机开始振动，此时记录开始振动的数值，
并且将该数据加上500～1000，作为正式使用的数据。
F、 伺服ON时电机出现目视可见的低频（4～6/S）左右方向振动时（此时惯量此设定值很大），将位置环增益调整
至10左右，并且按照C中所述进行重新调整；
11、 调整参数的含义和使用：
A、 位置环增益： 决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大，滞留脉冲数量越小，停止时的调整时间越短，响
应越快，可以进行快速定位，但是当设定过大时，偏差计数器中产生滞留脉冲，停止时会有振动的感觉； 惯量比较大
时，只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益，否则会产生振动；
B、 位置环增益和滞留脉冲的关系：e＝f / Kp 其中e是滞留脉冲数量；f是指令脉冲频率；Kp是位置环增益； 由
此可以看出Kp越小，滞留脉冲数量越多，高速运行时误差增大；Kp过高时，e很小，在定位中容易使偏差计数器产生
负脉冲数，有振动；
C、 速度环增益： 当惯量比变大时，控制系统的速度响应会下降，变得不稳定。一般会将速度环增益加大，但是当
速度环增益过大时，在运行或停止时产生振动（电机发出异响），此时，必须将速度环增益设定在振动值的50～80％。
D、 速度积分时间常数： 提高速度响应使用；提高速度积分时间常数可以减少加减速时的超调；减少速度积分时间
常数可以改善旋转不稳定。
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