泵车智能臂架操作手册(泵车)

泵车智能臂架操作手册

三一重工泵送研究本院控制所

2010年10月

前言

操作泵车智能臂架前请仔细阅读本说明书，并特别注意文中的粗体字。

使用范围：

1.本说明书适用于三一重工混凝土泵车智能臂架系统的操作。

2.本说明书中所提到的智能臂架的所有功能，均可通过遥控器操作完成；相

关泵车工况信息以及故障诊断信息，均可以在液晶显示屏上显示。

3.当泵车电控系统处于“近控状态”或紧停按钮被按下时，遥控器不起作用。遥控系统中由操作手操作的部分在本文中被称为遥控发射器（简称遥控器），安装在泵车上的部分在本文中被称为遥控接收器（简称接收器）。

安全事项：

1.使用遥控器操作时，为保证遥控系统的可靠工作，请勿将遥控器上的天线

取下。

2.在进行臂架的各种操作时，请保证臂架的各部分完全处于操作手的可视范

围内。如果臂架不在操作手的可视范围内，请停止操作臂架。

3.当模式切换开关处于“直角”或“柱面”时，请特别注意各节臂架及臂架

末端点的位置和运动方向，避免臂架和周围环境中的物体发生碰撞。

4.遥控器上的显示屏属于易损部件，手持遥控器时请注意背好背带。

遥控器面板说明

俯视图：（图一）

1：天线；2.电池欠压指示灯；3：液晶显示屏；4：定向/清零拨动开关 5：翻页/确认旋（按）钮；6：万向手柄；7：正/反泵开关；8：锁臂开关；9：自动展臂/收臂开关；10：模式切换开关；11：快/慢切换开关；12：启动按钮；13：排量增减拨动开关；14-17：1至4号臂双向手柄；

3

1

2

14-17

4

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右侧视图：（图二）左侧视图：（图三）

18：遥控器断电按钮；19：讯响按钮；20：紧停开关；21：上翻按钮；22：下翻按钮；23：遥控器智能钥匙；24：发动机熄火按钮

25：遥控器显示屏程序下载接口；26：遥控器电板

18 19 20 21 22 23 24

25 26

编码名称作用

1 遥控发射器天线增强遥控器发射信号

2 电池欠压指示灯指示遥控发射器电池电量，绿色为电量正常，红色表示电量不

足，要更换电池

3 液晶显示屏显示泵车工况，查询故障

4 定向/清零拨动开关设定坐标系用，暂未开放

5 翻页/确认旋（按）钮旋转用于显示屏翻页，按下表示确认选择

6 万向手柄手动模式时控制5号臂架展臂/收臂，转台旋转；智能模式时控

制臂架末端水平直走。

7 正/反泵开关控制泵车正反泵

8 锁臂开关用于锁1臂，2臂等（暂未开放）

9 自动展臂/收臂开关智能模式下用于自动展臂，自动收臂；

10 模式切换开关用于切换手动/柱面/直角模式

11 快/慢切换开关用于控制臂架动作的速度

12 启动按钮启动遥控发射器电源

13 排量增减拨动开关增减泵送排量

14-17 1至4号臂双向手柄手动模式下控制1-4号臂架展开/收拢；智能模式下1号开关控

制臂架末端垂直行走

18 遥控器断电按钮遥控发射器断电

19 讯响按钮底盘喇叭控制

20 紧停开关紧急停止

21 上翻按钮暂未开放

22 下翻按钮暂未开放

23 遥控器智能钥匙用于遥控发射器的锁定，解锁；拧松时，遥控器无法使用，拧

紧时解锁，可以使用

24 发动机熄火按钮底盘发动机熄火

25 遥控器显示屏程序下载

用于显示屏程序下载

接口

26 遥控器电板遥控发射器电源

启动/关闭遥控器

启动操作：

1.将智能钥匙顺时针拧紧，如右图所示；

2．按下启动按钮，按钮位置如右图：

按下“启动”按钮后，电源指示灯

闪烁绿光，表示电量充足；如果闪

烁红光，则电量不足，必须更换电池。

3．按下“翻页/确认”旋（按）钮

（铝质银色），位置如右图：连续按下

3次，显示屏进入工作状态，启动完成。

关闭操作：

按下遥控器的“OFF”键（按2-3秒），

位置如右图所示，则遥控器断电，然后

拧松关闭智能钥匙，遥控器关闭完成。

建议操作时遥控器与接收器的直线距离不要超过150米！遥控器长时间不使用时最好取下电板。

紧急停止

当使用遥控器时，任何时候均可通过按下遥控器

或泵车上的任意一个紧停按钮来停止臂架和混凝土泵

送的所有动作。

紧急停止的解除：

1．若是按下泵车上的紧停按钮，当松开被按下的紧停按钮时，紧急停止状态被解除。

2．若是按下了遥控器上的“紧停”按钮，解除时先松开（顺时针旋起）紧停按钮，然后按下“启动”键，则紧急停止状态被解除。

在近控模式下，遥控器上的紧停按钮无效！

自动展臂

操作前的准备：

底盘PTO开关已被按下；行驶/泵送开关已切换到“泵送”位置；

泵车处于“遥控”状态；无紧停按钮被按下；

臂架处于收拢放倒位置；倾角传感器正常，且进行过

零点标定。

若未满足以上条件，则无法启动自动展臂功能

操作步骤：

1.前推自动展臂/自动收臂开关并维持至少2秒，自动展臂功能被启动。

2.当大臂抬起后，方可左右推动万向手柄，使转台旋转。转台旋转时，各

节臂架将暂停动作。（默认情况下转台不会转动）

3.转台旋转到位后，松开万向手柄，各臂架将继续运动直至自动展臂完成。

4.在自动展臂过程中，推动2#臂架双向手柄，或推动一下自动展臂开关可

使各节臂架暂停运动，在2#臂架手柄被松开，或者再推动一次自动展臂

开关后，各节臂架将继续运动，直至所有臂架均展开到位。

5.在自动展臂的时，如果操作1#，3#，4#双向开关或者前后推动万向摇杆，

会切换到手动臂架模式，如要再次启动自动展臂，重复步骤1即可。

出现下列情况时，系统将退出自动展臂状态：

自动展臂到位后；

自动展臂过程中按下紧停按钮；

自动展臂过程中将系统切换到近控模式。

若暂时退出自动展臂过程，且退出之后未移动过任何一节臂架，则再次启动自动展臂时，臂架能继续运动至自动展臂完成位置。自动展臂时若遇到可能碰到障碍物的情况，请使用手动操作，将臂架展开到位。

自动收臂

操作前的准备：

底盘PTO开关已被按下；行驶/泵送开关已切换到“泵送”位置；

泵车处于“遥控”状态；无紧停按钮被按下；

各节臂架末端均未处于危险区域中；

危险区域的定义：

如图四与图五所示，当臂架末端或关节处于高度在转台以下，范围在支腿的四个支撑点以内的区域时；臂架和车体容易发生碰撞。此区域在本文中被称为危险区域。如果泵车臂架处于危险区，在收臂前系统会自动将臂架展开到设置的角度，才进行自动收臂。

图四图五

操作步骤：

1.向后推动自动展臂/自动收臂开关并维持2秒种后放开，自动收臂功能被

启动。

2.根据施工的实地情况，若臂架处于危险区域中，可手动操作双向手柄，

使各臂架的末端远离危险区域后，再启动自动收臂。、

3.与自动展臂功能一样，如果再自动收臂过程中后推2#臂架双向手柄，或

推动一下自动收臂开关可使各节臂架暂停运动，在2#臂架手柄被松开，

或者再后推一次自动展臂开关后，各节臂架将继续运动，直至臂架收拢

完成至设定位置。

4.在自动收臂的时，如果操作1#，3#，4#双向开关或者前后推动万向摇杆，

会切换到手动臂架模式，如要再次启动自动收臂，重复步骤1即可。

自动收臂完成后，2、3、4#臂已经完全收紧，但大臂未处于完全放到位的位置。需由操作者在手动模式下，操纵1#双向手柄，将大臂完全放到位。

出现下列情况时，系统将退出自动收臂状态：

z自动收臂完成后；

z自动收臂过程中按下紧停按钮；

z自动收臂过程中切换到“近控”模式。

若自动收臂过程中，推动收臂开关，则所有臂架及转台的动作暂停；再次启动自动收臂时，臂架、转台能继续运动至自动收臂完成位置。

自动收臂时若遇到可能碰到障碍物的情况，请使用手动操作，将臂架全部收回。

手动操作

将模式切换开关拨到手动位置，由操作者操纵1－4＃

双向手柄和万向手柄，控制转台及各节臂架的运动。此时

臂架的所有智能功能将被关闭。

操作步骤：

图六

1.如图六所示，从左至右的四个双向手柄分别控制一臂、二臂、三臂、四

臂的运动，万向手柄前后推动对应控制五臂的运动。向前推动手柄，可将对应臂架展开；向后推则将臂架收回。松开手柄时，双向手柄自动回到中位，臂架动作停止。手柄推动时离中位越远，臂架的运动速度就越快。

2.左右推动万向手柄，可控制转台沿逆时针或顺时针方向旋转。松开手柄

时，万向手柄自动回到中位，转台停止旋转。手柄推动时离中位越远，转台的旋转速度就越快。

手动状态下，臂架到位开关有效时，不能转动转台，但大臂可以往下压。

臂架、转台的运动速度可使用快/慢切换开关进行选择。如右图七：

直角模式操作

（暂未开放）

操纵1＃双向手柄和万向手柄，控制臂架末端的运动。

操作步骤：

1.向前推动1＃双向手柄，可使转台操持不动，臂架末端垂直向上运动；而

向后推动该手柄时，臂架末端将垂直向下运动。松开手柄时，臂架停止运动，手柄自动回到中位。

2.沿任意方向向外推动万向手柄时，可使臂架末端做水平直线运动，且高

度基本保持不变。如果万向手柄被推动的方向发生改变，臂架末端在水平面内的运动方向也将随之改变。

3.先推动万向手柄，再推动1＃双向手柄，可实现臂架末端“边水平移动边

变化高度”的功能。但必须注意在进行这种操作时，双向手柄推动幅度的变化不要过快，否则有可能导致臂架剧烈抖动。

4.若先推动1#双向手柄，再推动万向手柄，则只能改变臂架末端的垂直高

度，其水平位置基本保持不变。

臂架末端的方向控制：

在直角模式下，臂架末端水平运动方向的确定可基于以下两种方法：

（A）单次坐标系法：（默认模式）

每次从中位推动万向手柄时，臂架末端的位置都会在一个新确定的直角坐标系内变化，万向手柄不回到中位，当前坐标系不变。当手柄回到中位时，臂架末端的位置已经发生改变，原坐标系将被新的坐标系取代。

z如图九-A所示，MN代表当前臂架位置。在图九-C中，当沿OA’’方向推动万向手柄时，如图九-B所示，以MN的延长线方向为Y轴、以与MN 垂直的方向为X轴所确定的直角坐标系就是当前的新坐标系。此时臂架末端将沿图九-B中的OA’’方向运动。

z在图九-C中，当沿OY方向推动万向手柄时，臂架末端将沿着图九-B中的Y轴正方向运动；沿OX方向推动万向手柄时，臂架末端将沿着X轴正方向运动。

（B） 固定坐标系法：

以同一水平面内的两个不同点为基准，建立固定的直角坐标系。一旦坐标系被确定，无论万向手柄是否曾回到中位，臂架末端的位置都会在固定的直角坐标系内变化。

坐标系的建立与清除：

如图十所示，操作者站在“操作者A”的位置，将臂架末端先后移动到A、

B两点，并在这两点分别向上推动

“定向”开关，即可建立固定的直角

坐标系，同时臂架喇叭会发出声音。

此后无论万向手柄是否曾回到过中

位，臂架末端的位置变化将始终以此

坐标系为基准。

当控制系统断电或向下推动“定

向”开关至“清除”位置（臂架喇叭

也会有响声）时，已建立的固定坐标

系将被清除，系

统将恢复到默认

的单次坐标系模式。

若沿着图九-C中OY方向推动万向手柄时，臂架末端将沿着图十中的O’Y’方向运动；沿OX方向推动万向手柄时，臂架末端将沿着O’X’方向运动；沿OA’’ 方向推动万向手柄时，臂架末端将沿着O’P方向运动。

“定向”开关不仅在直角模式下有效，在柱面模式下也有效，但在柱面模式下完成示教后，臂架末端仍然按照柱面模式确定的方式运动，必须将系统切换到直角模式之后臂架末端才能按照水平面内的直角坐标方式运动。

柱面模式操作

（暂未开放）

将模式切换开关拨到柱面位置，由操作者操纵1＃双向手柄和万向手柄，控制臂架末端的运动。

操作步骤：

1.向前推动1＃双向手柄，可使转台保持不动，臂架末端垂直向上运动；而

向后推动该手柄时，臂架末端将垂直向下运动。松开手柄时，臂架停止运动，手柄自动回到中位。

2.左右推动万向手柄，可控制转台沿逆时针或顺时针方向旋转。松开手柄时，

万向手柄自动回到中位，转台停止旋转。

3.前后推动万向手柄，可使臂架末端沿水平方向伸出或收回。松开手柄时，

臂架停止运动，万向手柄自动回到中位。

4.先推动万向手柄，再推动1＃双向手柄，可实现臂架末端“边移动边变化

高度”的功能。

5.若沿图九-C中OA’’方向推动手柄时，臂架末端将沿图十一中的

A?B?C?D的轨迹运动。

图十一

信息显示

显示屏是双屏模式，右屏显示的是泵车当前工况，包括高/低压，正/反泵，排量，转速等，可以通过右边旋钮进行显示屏翻页查询。左边显示的是泵车系统的当前故障代码以及信息。

显示屏具备故障诊断功能，目前显示屏内存储了泵车最常见的16类故障，通过屏右边的旋钮翻页可以查询。

遥控器电池

遥控器使用专用的可充电电池供电。随车提供的专用充电器及充电电池（6V，1500mAh），仅可配合智能臂架遥控器使用。电池的工作持续时间视使用情况而定。

更换电池：

如图所示，首先沿箭头方向向内轻压电池尾部，再按住电池向上提，就可将其从电池卡槽中取出。放入新电池时，先将电池商标朝下斜着放入卡槽，再向下压就可将电池装好。

给电池充电：

仅可使用专用的充电器为电池充电。充电时先将电池装入，再将插头插入驾驶室内的点烟器插孔中，黄灯亮，即可开始给电池充电。

充电器的指示灯：充电时黄灯亮；电池充满后黄熄灭，绿灯亮。

电池充电时请勿断电，否则会大大缩短电池的寿命。

不需要对电池进行充电时，请勿将充电器插入点烟器插座内。

其他功能

支腿单侧支撑：

在任何模式下，泵车都可以使用支腿单侧支撑功能。如果支腿的四个接近开关都没感应上，证明四个支腿都打开到位，则臂架可在-359°-- +359°范围内旋转。如果左（从料斗面向车头看）支腿的二个接近开关没感应上，则臂架可在0°-- +120°范围内旋转；如果右（从料斗面向车头看）支腿的二个接近开关没感应上，则臂架可在0°-- -120°范围内旋转；

快/慢速切换：

在手动模式下，可使用快/慢切换开关可控制臂架运动速度的快慢。F3档预留给服务工程师使用，正常操作下不要将该开关拨到F3位置。

发动机熄火：

按住遥控器侧面的发动机熄火开关并保持3秒钟，即可使泵车底盘发动机熄火。再次启动时，只能使用汽车点火钥匙启动发动机。

泵送排量调节：

在混凝土泵送过程中，使用排量开关可无级调节泵送的排量大小。

正/反向泵送：

使用正/反泵开关，可实现正向泵送或反向泵送的功能。

报警功能：

遥控器具备蜂鸣，闪烁，震动，报警功能。

本手册由三一重工泵送研究本院控制所编制，并保留随时更新的权利。