仿真机器人发展及其技术探索
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参考文献 【ｌ】于秀丽．魏世民，廖启征．仿人机器人发
展及其技术探索…．机械工程学报．２０１ ０．４５（３）：７１—７５
【２】王津京．等．采摘机器人基于支持向量机 苹果识别方法【Ｊ】．农业机械学报。２０１０，４ ０（１）：１４７一１５１．
【３】许涛·陈启军．等．四腿机器人步态参数
万方数据
Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ数字技术与应用
（１）与现有技术相比，江大机器人教师具 有突出的技术特点和显著进步。内部结构完
全按真人的骨架结构与尺寸和比例来设计， 外表形状按真人外形设计。并在表情建立． 行走控制理沦等方面取得进展。
（２）控制力‘法：遥控仿真教学机器人应用 了无线网络视频传输的技术特点，图ｌ：江大 机器人教师能够将应用环境（课堂或监控
５
仿真机器人发展及其技术探索
作者： 作者单位： 刊名：
英文刊名： 年，卷(期)： 被引用次数：
俞炘， 王文远 江苏大学计Baidu Nhomakorabea机科学与通信工程学院,江苏镇江,212013
数字技术与应用 DIGITAL TECHNOLOGY AND APPLICATION 2010(11) 4次
参考文献(3条)
1.于秀丽,魏世民,廖启征 仿人机器人发展及其技术探索[期刊论文]-机械工程学报 2009(3) 2.王津京,赵德安,姬伟,张超 采摘机器人基于支持向量机苹果识别方法[期刊论文]-农业机械学报 2009(1)
圈１
以通过传声器和摄像机来遥控“机器人教
师”，而机器人则通过语音识别系统的来和 学生们交流。这些“机器人教师”从来不会生 气，也不会对学生大发脾气，学生们对他们 。机器人教师”的工作普遍持拥护的态度。科 研人员表示，实践证明，“机器人英语教师” 有助于提高学生学习英语的兴趣并增强他 们的自信。
２．２国内仿真人机器人 国内江苏大学计算机科学与通信工程 学院在仿真人机器人方面进行了研究与探 索，井取得初步成果。见图ｌ扛大机器人教 师。其特点如下：
３．４多传感系统技术 为进一步提高机器人的智能和适应性， 多种传感器的应用是其问题解决的关键。目 前视觉传感器、激光传感器等已在机器人中 成功应用。 ３．５仿真机器人应用技术 仿真机器人应用技术主要包括机器人 工作环境的优化设计和智能作业。优化设计 主要利用各种先进的计算机手段．实现设计 的动态分析和仿真，提高设计效率和优化． 智能作业则是利用传感器技术和控制方法， 实现机器人作业的高度柔性和对环境的适 应性，同时降低操作人员参与的复杂性。 ３．６仿真机器人网络化．夏巧化和智能 化技术 网络化使机器人由独立的系统向群体 系统发展，使远距离操作监控、维护及遥控
（５）江大仿真机器人教师在行走驱动与 控制方面，准备全面采用超声电机技术，超 声波电机（Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｍｏｔｏｒ，简称ＵＳＭ）是全 新概念的新型驱动装置，电机具有转速低． 转矩大、结构紧凑，体积小、噪声小等优点。
３仿真人机器人的发展趋势与技 术
仿真人机器人技术正在向智能机器和 智能系统的方向发展．其现状及发展趋势与 技术主要体现在以下几个方面：
等）的图像传输到任何具备网络条件的控制 端．由后台控制（遥控）教学机器人的教学内 容并回答学生的提问．所以适用范围大。
（３）遥控仿真教学机器人具有多功能（多 用途）特点，可以广泛用于各种需要仿真人 机器人的场合，有明显的市场和经济效益。
（４）遥控仿真机器人还努力争取在机器 人动力（电源）供给技术方面有所突破，正在 试验采用电力无线传输的先进技术。如果能 做到这一点，该机器人外部将没有任何连接 电源和信号线．内部也没有电池。大大扩展 了应用范围．
个角度向着拟人化、微型化、群体化方向发
展。将波及到日常生活中的各个方面．也将 成为日常生活中不可或缺的一部分。开展仿 真人型机器人研究，不仅能够促进多学科的 发展，而且将大大提高我国机器人技术的系 统集成能力和控制水平．使得仿真机器人融 人人类的生活，和人类一起协同工作，从事 一些人类无法从事或者不感兴趣的工作，以 更大的灵活性给人类社会带来更多的价值．
器人的控制器的标准化和网络化以及基于Ｐ Ｃ机嘲络式控制器已成为研究热点。编程技 术除进一步提高在线编程的可操作性之外， 离线编程的实用化将成为重点研究内容。
３．３数字伺服驱动技术 机器人已经实现ｒ全数字交流伺服驱 动控制，绝对位置反馈。目前正研究利用计 算机技术，探索高效的控制驱动算法，提高
系统的响应速度和控制精度－同时利用现场 总线（ＦＩＬＤＢＵＳ）技术，实现的分布式控制．
·自动化技术·瞄墨叠翟翟旨团
仿真机器人发展及其技术探索
翕戈斤王文远 （江苏大学计算机科学与通信工程学院江苏镇江２１２０１３）
·摘要：仿真机器人是研完人奏智能的高衄平台。它是机械．电子，计算机．待毒器．控翻技术，人工智能．仿生学等多种学科综合应用。
目前已成为机器人饭域的研究热点同意之一。在甘固内外仿真人机嚣人研究现状进行广泛调研的基础上，进行了仿真人机器人的初步研究与撂
２仿真人机器人的发展现状
２．１国外仿真人机器人 日本科学家今年推出一款以一名年轻 女性为原型的仿真机器人。。她”能够模仿人 类多种表情和动作，几乎以假乱真。这款机 器人配备动作捕捉系统和１２个气压传动装 置，能够同步模仿人类行走、说话等动作。面 部由橡胶制成，能够作出微笑、咧嘴笑和皱 眉等表情。这款机器人（现阶段）能在，至１０秒 内让人难辨真伪，科学家们正在把这段时间 延长至１０分钟。 日本产业技术综合研究所（ＡＩＳＴ）今年 还研制一个出会说话，可行走而又具有丰富 表情的新型。ＨＲＰ一４Ｃ”机器人．。她”身穿一 套银白和黑色相问的太空服。身高和体重同 日本普通女性基本接近。“ＨＲＰ一４Ｃ”全身共 有３０个马达来控制肢体移动。可以做出喜、 怒，哀，乐和惊讶的表情。此外，它还能够缓 慢行走，眨眼睛和用女性嗓音说话。 韩国科研人员今年已经将新研制的“机 器人教师”投放教学实践岗位．操控人员可
2014(21)
3.戚顺平,张兴国 基于Solidworks和ANSYS的五自由度关节式机械手结构设计及分析[期刊论文]-科技创新导报
2014(21)
引用本文格式：俞炘.王文远 仿真机器人发展及其技术探索[期刊论文]-数字技术与应用 2010(11)
索．取得了明王的进展。
关键词：仿真机器人遥控 电力无线传输 超声电机
中图分类号ｌＴＰ２４２
文献标识码ｌＡ
文章编号１１００７—９４１６（２０１０）１卜０００５一ｏｌ
１前育 仿真机器人是具有感知、思维和行动功 能的机器，是机构学、自动控制、计算机．人
工智能、光电技术、传感技术，通讯技术、仿 真技术等多种学科和技术的综合应用。仿真 机器人做为新一代生产和服务工具．在制造 领域和非制造领域占有更广泛、更重要的位 置，这对人类开辟新的产业，提高生产与生 活水平具有十分现实的意义，代表着一个国 家的高科技发展水平，是目前科技发展最活 跃的领域之一．
脑型工厂成为可能，这是机器人技术发展的 一个里程碑。目前，机器人仅仅实现了简单 的网络通讯和控制，网络化机器人是目前机 器人研究中的热点之一。仿真机器人结构越 来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越 来越高，井正朝着一体化方向发展．
４结论 仿真机器人技术是２ｌ世纪具有创新活 力的高技术之一．仿真（智能）机器人正从各
３．１机器人机构技术 目前研究重点是机器人新的结构、功能 及可实现性，其目的是使机器功能更强、柔 性更大、满足不同目的的需求。另外研究机 器人一些新的设计方法，探索新的高强度轻 质材料．进一步提高负载／自重比。同时机 器人机构向着模块化，可重构方向发展． ３．２机器人控制技术 现已实现１ｒ机器人的全数字化控制，控 制能力可达２０—３０轴的协调运动挖制。基于传 感器的控制技术已取得了重大进展。同时机
3.许涛;陈启军 四腿机器人步态参数
本文读者也读过(2条) 1. 孝文 机器人发展的三大趋势[期刊论文]-科技潮2008(6) 2. 机器人发展简史[期刊论文]-机械工程师2008(7)
引证文献(3条)
1.李鹏,刘陶 基于微软武术擂台赛仿真机器人的代码设计[期刊论文]-数字技术与应用 2013(11) 2.戚顺平,张兴国 基于Solidworks和ANSYS的五自由度关节式机械手结构设计及分析[期刊论文]-科技创新导报
展及其技术探索…．机械工程学报．２０１ ０．４５（３）：７１—７５
【２】王津京．等．采摘机器人基于支持向量机 苹果识别方法【Ｊ】．农业机械学报。２０１０，４ ０（１）：１４７一１５１．
【３】许涛·陈启军．等．四腿机器人步态参数
万方数据
Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ数字技术与应用
（１）与现有技术相比，江大机器人教师具 有突出的技术特点和显著进步。内部结构完
全按真人的骨架结构与尺寸和比例来设计， 外表形状按真人外形设计。并在表情建立． 行走控制理沦等方面取得进展。
（２）控制力‘法：遥控仿真教学机器人应用 了无线网络视频传输的技术特点，图ｌ：江大 机器人教师能够将应用环境（课堂或监控
５
仿真机器人发展及其技术探索
作者： 作者单位： 刊名：
英文刊名： 年，卷(期)： 被引用次数：
俞炘， 王文远 江苏大学计Baidu Nhomakorabea机科学与通信工程学院,江苏镇江,212013
数字技术与应用 DIGITAL TECHNOLOGY AND APPLICATION 2010(11) 4次
参考文献(3条)
1.于秀丽,魏世民,廖启征 仿人机器人发展及其技术探索[期刊论文]-机械工程学报 2009(3) 2.王津京,赵德安,姬伟,张超 采摘机器人基于支持向量机苹果识别方法[期刊论文]-农业机械学报 2009(1)
圈１
以通过传声器和摄像机来遥控“机器人教
师”，而机器人则通过语音识别系统的来和 学生们交流。这些“机器人教师”从来不会生 气，也不会对学生大发脾气，学生们对他们 。机器人教师”的工作普遍持拥护的态度。科 研人员表示，实践证明，“机器人英语教师” 有助于提高学生学习英语的兴趣并增强他 们的自信。
２．２国内仿真人机器人 国内江苏大学计算机科学与通信工程 学院在仿真人机器人方面进行了研究与探 索，井取得初步成果。见图ｌ扛大机器人教 师。其特点如下：
３．４多传感系统技术 为进一步提高机器人的智能和适应性， 多种传感器的应用是其问题解决的关键。目 前视觉传感器、激光传感器等已在机器人中 成功应用。 ３．５仿真机器人应用技术 仿真机器人应用技术主要包括机器人 工作环境的优化设计和智能作业。优化设计 主要利用各种先进的计算机手段．实现设计 的动态分析和仿真，提高设计效率和优化． 智能作业则是利用传感器技术和控制方法， 实现机器人作业的高度柔性和对环境的适 应性，同时降低操作人员参与的复杂性。 ３．６仿真机器人网络化．夏巧化和智能 化技术 网络化使机器人由独立的系统向群体 系统发展，使远距离操作监控、维护及遥控
（５）江大仿真机器人教师在行走驱动与 控制方面，准备全面采用超声电机技术，超 声波电机（Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｍｏｔｏｒ，简称ＵＳＭ）是全 新概念的新型驱动装置，电机具有转速低． 转矩大、结构紧凑，体积小、噪声小等优点。
３仿真人机器人的发展趋势与技 术
仿真人机器人技术正在向智能机器和 智能系统的方向发展．其现状及发展趋势与 技术主要体现在以下几个方面：
等）的图像传输到任何具备网络条件的控制 端．由后台控制（遥控）教学机器人的教学内 容并回答学生的提问．所以适用范围大。
（３）遥控仿真教学机器人具有多功能（多 用途）特点，可以广泛用于各种需要仿真人 机器人的场合，有明显的市场和经济效益。
（４）遥控仿真机器人还努力争取在机器 人动力（电源）供给技术方面有所突破，正在 试验采用电力无线传输的先进技术。如果能 做到这一点，该机器人外部将没有任何连接 电源和信号线．内部也没有电池。大大扩展 了应用范围．
个角度向着拟人化、微型化、群体化方向发
展。将波及到日常生活中的各个方面．也将 成为日常生活中不可或缺的一部分。开展仿 真人型机器人研究，不仅能够促进多学科的 发展，而且将大大提高我国机器人技术的系 统集成能力和控制水平．使得仿真机器人融 人人类的生活，和人类一起协同工作，从事 一些人类无法从事或者不感兴趣的工作，以 更大的灵活性给人类社会带来更多的价值．
器人的控制器的标准化和网络化以及基于Ｐ Ｃ机嘲络式控制器已成为研究热点。编程技 术除进一步提高在线编程的可操作性之外， 离线编程的实用化将成为重点研究内容。
３．３数字伺服驱动技术 机器人已经实现ｒ全数字交流伺服驱 动控制，绝对位置反馈。目前正研究利用计 算机技术，探索高效的控制驱动算法，提高
系统的响应速度和控制精度－同时利用现场 总线（ＦＩＬＤＢＵＳ）技术，实现的分布式控制．
·自动化技术·瞄墨叠翟翟旨团
仿真机器人发展及其技术探索
翕戈斤王文远 （江苏大学计算机科学与通信工程学院江苏镇江２１２０１３）
·摘要：仿真机器人是研完人奏智能的高衄平台。它是机械．电子，计算机．待毒器．控翻技术，人工智能．仿生学等多种学科综合应用。
目前已成为机器人饭域的研究热点同意之一。在甘固内外仿真人机嚣人研究现状进行广泛调研的基础上，进行了仿真人机器人的初步研究与撂
２仿真人机器人的发展现状
２．１国外仿真人机器人 日本科学家今年推出一款以一名年轻 女性为原型的仿真机器人。。她”能够模仿人 类多种表情和动作，几乎以假乱真。这款机 器人配备动作捕捉系统和１２个气压传动装 置，能够同步模仿人类行走、说话等动作。面 部由橡胶制成，能够作出微笑、咧嘴笑和皱 眉等表情。这款机器人（现阶段）能在，至１０秒 内让人难辨真伪，科学家们正在把这段时间 延长至１０分钟。 日本产业技术综合研究所（ＡＩＳＴ）今年 还研制一个出会说话，可行走而又具有丰富 表情的新型。ＨＲＰ一４Ｃ”机器人．。她”身穿一 套银白和黑色相问的太空服。身高和体重同 日本普通女性基本接近。“ＨＲＰ一４Ｃ”全身共 有３０个马达来控制肢体移动。可以做出喜、 怒，哀，乐和惊讶的表情。此外，它还能够缓 慢行走，眨眼睛和用女性嗓音说话。 韩国科研人员今年已经将新研制的“机 器人教师”投放教学实践岗位．操控人员可
2014(21)
3.戚顺平,张兴国 基于Solidworks和ANSYS的五自由度关节式机械手结构设计及分析[期刊论文]-科技创新导报
2014(21)
引用本文格式：俞炘.王文远 仿真机器人发展及其技术探索[期刊论文]-数字技术与应用 2010(11)
索．取得了明王的进展。
关键词：仿真机器人遥控 电力无线传输 超声电机
中图分类号ｌＴＰ２４２
文献标识码ｌＡ
文章编号１１００７—９４１６（２０１０）１卜０００５一ｏｌ
１前育 仿真机器人是具有感知、思维和行动功 能的机器，是机构学、自动控制、计算机．人
工智能、光电技术、传感技术，通讯技术、仿 真技术等多种学科和技术的综合应用。仿真 机器人做为新一代生产和服务工具．在制造 领域和非制造领域占有更广泛、更重要的位 置，这对人类开辟新的产业，提高生产与生 活水平具有十分现实的意义，代表着一个国 家的高科技发展水平，是目前科技发展最活 跃的领域之一．
脑型工厂成为可能，这是机器人技术发展的 一个里程碑。目前，机器人仅仅实现了简单 的网络通讯和控制，网络化机器人是目前机 器人研究中的热点之一。仿真机器人结构越 来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越 来越高，井正朝着一体化方向发展．
４结论 仿真机器人技术是２ｌ世纪具有创新活 力的高技术之一．仿真（智能）机器人正从各
３．１机器人机构技术 目前研究重点是机器人新的结构、功能 及可实现性，其目的是使机器功能更强、柔 性更大、满足不同目的的需求。另外研究机 器人一些新的设计方法，探索新的高强度轻 质材料．进一步提高负载／自重比。同时机 器人机构向着模块化，可重构方向发展． ３．２机器人控制技术 现已实现１ｒ机器人的全数字化控制，控 制能力可达２０—３０轴的协调运动挖制。基于传 感器的控制技术已取得了重大进展。同时机
3.许涛;陈启军 四腿机器人步态参数
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引证文献(3条)
1.李鹏,刘陶 基于微软武术擂台赛仿真机器人的代码设计[期刊论文]-数字技术与应用 2013(11) 2.戚顺平,张兴国 基于Solidworks和ANSYS的五自由度关节式机械手结构设计及分析[期刊论文]-科技创新导报