自动化创新课件-无人驾驶技术
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自动化创新科技第三讲—无人 驾驶技术及Simulink仿真 实验课信息楼B区205-206 3-8周周四9-10节，共5次
无人驾驶全自动汽车听上去像科学幻想， 但大多数技术已经存在。事实上，在过去 一个世纪，我们已经逐渐将驾驶任务交给 自动系统。
Google公司的无人驾驶自动汽车已经累 计行驶20万英里。除了Google之外，各 大汽车公司都在研发全自动汽车。全自 动汽车的反应速度超过人类驾驶员，而 且可以同时处理更多信息，对紧急情况 的反应更快。它从不惊慌失措，从不发 脾气，从不分心，甚至连眼睛都不眨一 下，无论从哪个方面看都优于人类。
驶 汽 车 在年 上︐ 成海首 功交辆 通城 大市 学无 研人 制驾
2005
2011年7月14日，由国防科技大学贺汉根教授技术团队自 主研制的红旗HQ3无人驾驶汽车，首次完成了从长沙到武汉 286公里的高速全程无人驾驶试验，实测全程自主驾驶平均时 速87公里，创造了我国自主研制的无人车在复杂交通状况下自 主驾驶的新纪录。
内部构造
三个多月风雨兼程 欧洲无人驾驶汽车抵 达上海世博会
红旗牌“无人驾驶汽车”在京进行展示
设想：终极自动汽车
下一代汽车迷将不再执着于马力和扭矩，他们将 关注雷达范围、通信延迟、像素分辨率。这里列举了 不远的将来，自动汽车将采用的主要技术。 ●雷达高端汽车已经配备雷达，可跟踪附近物体。 比如梅赛德斯的Distronic Plus是一种事故避免系统， 在保险杠旁安装有传感装置，当检测到东西出现在汽 车盲点时发出警告。 ●车道保持安装在挡风玻璃上的照相机可识别车 道标志线。如果汽车意外离开自己的车道，方向盘会 通过短暂振动提醒驾驶者。 ●激光雷达Go o g le采用Velodyne公司的车顶光 探测和测距系统，包括64束激光，以每分钟900转的 速度向上发射，形成点云，赋予汽车360度视野。
● 红外照相机梅赛德斯的夜视辅助系统采用两 盏头灯向前方道路发射不可见的红外光。安装在 挡风玻璃上的照相机监测红外信号，将标注出危 险区域的图像显示到仪表盘上。 ● 梅赛德斯一款概念车用两台安装在挡风玻璃上 的照相机构成前方道路的实时3D图像，发现潜在 危险，比如行人、自行车，并预计其走向。 ● GPS/惯性测量自动汽车必须知道自己开往何 处。Google结合Applanix的定位系统、Google地图 和G PS判断汽车方位。 ● 车轮计速安装在轮子上的传感器通过转速测量 汽车行驶的速度。
目前关于无人驾驶技术的开发仍有很多待 改进的空间，对于工程师技术师来说是一 项，既有挑战又充满憧憬的方向！！！！！
自动化车辆驾驶系统的发展：
• 1997年 丰田配备基于雷达的自适应巡航控制系统（Simulink 实验）。 • 2002年 丰田推出Night View(夜视)，一款车内监视器，可显 示前方道路的近红外图像，凸显障碍。 • 2003年 梅赛德斯(即奔驰)推出Pre- Safe系统，采用感应器 预测迫在眉睫的撞击，采取各种防范措施。 • 2004年 英菲尼迪(日产旗下的豪华车品牌)推出第一款“离开 车道”警示系统，在车驶离车道时提醒驾驶人。 • 2005年 沃尔沃推出第一款盲点警报系统，当有车进入驾驶人 盲点时就会发出警报。 • 2006年 雷克萨斯推出相机-声纳辅助的平行泊车系统。 • 2007年 卡内基梅隆大学的Tartan车队赢得美国国防部的自动 汽车比赛大奖。
•
Baidu Nhomakorabea
2008年 梅赛德斯引进Attention Assit，在驾驶人 显露疲劳征兆时发出警告。 2009年 沃尔沃推出行人监测系统。 2010年 奥迪无人驾驶自动汽车T T S行驶12 .42公 里，抵达落基山派克峰顶。 2010年 7辆车组成的Google无人驾驶汽车车队开 始在加州道路上试行（Simulink实验）。 2010年 梅赛德斯F800Style概念车展示赛车助手， 一款低速适应巡航控制系统。 2011年 中国国防科技大学创造的一辆无人驾驶 汽车行驶286公里，从长沙开至武汉。
无人驾驶全自动汽车听上去像科学幻想， 但大多数技术已经存在。事实上，在过去 一个世纪，我们已经逐渐将驾驶任务交给 自动系统。
Google公司的无人驾驶自动汽车已经累 计行驶20万英里。除了Google之外，各 大汽车公司都在研发全自动汽车。全自 动汽车的反应速度超过人类驾驶员，而 且可以同时处理更多信息，对紧急情况 的反应更快。它从不惊慌失措，从不发 脾气，从不分心，甚至连眼睛都不眨一 下，无论从哪个方面看都优于人类。
驶 汽 车 在年 上︐ 成海首 功交辆 通城 大市 学无 研人 制驾
2005
2011年7月14日，由国防科技大学贺汉根教授技术团队自 主研制的红旗HQ3无人驾驶汽车，首次完成了从长沙到武汉 286公里的高速全程无人驾驶试验，实测全程自主驾驶平均时 速87公里，创造了我国自主研制的无人车在复杂交通状况下自 主驾驶的新纪录。
内部构造
三个多月风雨兼程 欧洲无人驾驶汽车抵 达上海世博会
红旗牌“无人驾驶汽车”在京进行展示
设想：终极自动汽车
下一代汽车迷将不再执着于马力和扭矩，他们将 关注雷达范围、通信延迟、像素分辨率。这里列举了 不远的将来，自动汽车将采用的主要技术。 ●雷达高端汽车已经配备雷达，可跟踪附近物体。 比如梅赛德斯的Distronic Plus是一种事故避免系统， 在保险杠旁安装有传感装置，当检测到东西出现在汽 车盲点时发出警告。 ●车道保持安装在挡风玻璃上的照相机可识别车 道标志线。如果汽车意外离开自己的车道，方向盘会 通过短暂振动提醒驾驶者。 ●激光雷达Go o g le采用Velodyne公司的车顶光 探测和测距系统，包括64束激光，以每分钟900转的 速度向上发射，形成点云，赋予汽车360度视野。
● 红外照相机梅赛德斯的夜视辅助系统采用两 盏头灯向前方道路发射不可见的红外光。安装在 挡风玻璃上的照相机监测红外信号，将标注出危 险区域的图像显示到仪表盘上。 ● 梅赛德斯一款概念车用两台安装在挡风玻璃上 的照相机构成前方道路的实时3D图像，发现潜在 危险，比如行人、自行车，并预计其走向。 ● GPS/惯性测量自动汽车必须知道自己开往何 处。Google结合Applanix的定位系统、Google地图 和G PS判断汽车方位。 ● 车轮计速安装在轮子上的传感器通过转速测量 汽车行驶的速度。
目前关于无人驾驶技术的开发仍有很多待 改进的空间，对于工程师技术师来说是一 项，既有挑战又充满憧憬的方向！！！！！
自动化车辆驾驶系统的发展：
• 1997年 丰田配备基于雷达的自适应巡航控制系统（Simulink 实验）。 • 2002年 丰田推出Night View(夜视)，一款车内监视器，可显 示前方道路的近红外图像，凸显障碍。 • 2003年 梅赛德斯(即奔驰)推出Pre- Safe系统，采用感应器 预测迫在眉睫的撞击，采取各种防范措施。 • 2004年 英菲尼迪(日产旗下的豪华车品牌)推出第一款“离开 车道”警示系统，在车驶离车道时提醒驾驶人。 • 2005年 沃尔沃推出第一款盲点警报系统，当有车进入驾驶人 盲点时就会发出警报。 • 2006年 雷克萨斯推出相机-声纳辅助的平行泊车系统。 • 2007年 卡内基梅隆大学的Tartan车队赢得美国国防部的自动 汽车比赛大奖。
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Baidu Nhomakorabea
2008年 梅赛德斯引进Attention Assit，在驾驶人 显露疲劳征兆时发出警告。 2009年 沃尔沃推出行人监测系统。 2010年 奥迪无人驾驶自动汽车T T S行驶12 .42公 里，抵达落基山派克峰顶。 2010年 7辆车组成的Google无人驾驶汽车车队开 始在加州道路上试行（Simulink实验）。 2010年 梅赛德斯F800Style概念车展示赛车助手， 一款低速适应巡航控制系统。 2011年 中国国防科技大学创造的一辆无人驾驶 汽车行驶286公里，从长沙开至武汉。