机器人驱动器调研报告范本

机器人驱动器调研
报告
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关于机器人驱动器的调研报告
摘要：在现代发展中，机器人的重要性不断体现，在各个领域内都有着机器人的身影。

而机器人驱动器是维持机器人运动并实现各种运动必不可少的部分。

本文主要介绍各种机器人驱动器的原理、特点以及应用，为机器人驱动研究提供参考。

关键词：机器人驱动器原理特点应用
Research Report on Robot Driver
Abstract：In modern development, the importance of the robot continues to reflect, presenting the robot figure in all areas. The robot driver is the essential part to maintain the movement of the robot and achieve all kinds of movements. This paper mainly introduces the principle, characteristics and application of various robot drivers, and provides reference for robot driving research.
Key words：robot，robot driver，principle，characteristic，application
目录
1前言 (2)
2电机驱动 (2)
2.1普通电机驱动 (2)
2.2步进电机驱动 (3)
2.3直线电机驱动 (5)
3液压驱动 (5)
4气压驱动 (6)
5磁致伸缩驱动 (8)
6压电驱动 (9)
7静电驱动 (9)
8形状记忆合金驱动器 (10)
9光驱动器 (11)
参考文献 (12)
0 前言
随着各学科的进步，机器人驱动的方式不断发展，方式多样。

主要分为三大类：电气驱动、流体驱动、新型驱动。

而新型驱动方式根据原理不同，又能分为六种：磁致伸缩驱动、压电驱动、形状记忆合金驱动、静电驱动、光驱动等。

[1]
1 电机驱动
1.1普通电机驱动
a)原理: 直流电机里边固定有环状永磁体，电流经过转子上的线圈产生安培力，当转子上的线圈与磁场平行时，再继续转受到的磁场方向将改变，因此此时转子末端的电刷跟转换片交替接触，从而线圈上的电流方向也改变，产生的洛伦兹力方向不变，因此电机能保持一个方向转动。

b)特点: 交流电机一般不能进行调速或难以进行无级调速，即使是多速电机，也只能进行有限的有级调速；直流电机能实现无级调速，低速性能好，运行平稳，转速和转矩容易控制。

换相器需要经常维护，电极刷易磨损，噪音大。

实现了位置,速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;高速性能好,抗过载能力强,低速运行平稳,动态响应时间短,发热和噪声明显降低。

c)应用: 应用于机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。

其中在机器人领域西南科技大学设计一款普通电机驱动的侦测型机器人。

在这款机器人中，将两台直流电机布置在两侧履带，一台直流电机布置在两侧前摆臂，实现机器人前后左右转动，同时对左右履带电机做闭环锁零控制，保证运动可靠性；在底盘上布置3台电机，保证机器人在上下楼梯时在斜坡上能够停靠；云台升降采用电机带动，实现云台的转动。

如图1-1所示。

[2; 3]
图1-1 机器人结构。