UUV水下定位方法的研究现状与进展

摘 要 ：为 了 解 决 水 下 无 人 航 行 器 （U U V ) 定 位 问 题 ，对 现 有 的 U U V 定 位 方 法 进 行 总 结 。U U V 是 海 洋 探 测 、开发的 重 要 工 具 ，精 准 的 水 下 定 位 方 法 是 顺 利 完 成 各 种 任 务 的 重 要 前 提 与 保 障 。 随 着 水 下 定 位 技 术 的 不 断 发 展 ，涌现了 许多水下定位方法。水下的特殊环境使得一些定位方法的应用受到了极大的限制。为 了 满 足 U U V 的智能性以及 自 主 性 的 需 求 ，学 者 们 提 出 了 许 多 定 位 方 法 。根 据 不 同 原 理 、应 用 环 境 以 及 应 用 需 求 对 U U V 水 下 定 位 方 法 分 类 ， 分 析 各 种 方 法 的 优 劣 ，并 对 近 年 来 的 新 兴 方 法 进 行 了 总 结 。 结 合 U U V 水 下 定 位 方 法 中 当 前 存 在 的 问 题 以 及 未 来 的发展趋势提出展望。 关 键 词 ：水 下 无 人 航 行 器 ；水 下 定 位 ；定 位 方 法 ；智 能 装 备 ；自主定位 D O I ：10. 1 1990/jheu. 2 0 1 6 0 8 0 6 7 网 络 出 版 地 址 ：h t t p : / / w w w . cnki. net/kcms/detail/23. 1390. u . 2 0 1 7 0 4 2 7 . 1321. 016. html 中 图 分 类 号 :U 6 6 6 ; T J 6 3 文 献 标 志 码 :A 文 章 编 号 : 1 0 0 6 - 7 0 4 3 ( 2 0 1 7 ) 0 7 ^ ) 9 8 9 - 1 2
Reseawenku.baidu.comch status and progress of UUV underwater localization
YAN Zheping, WANG Lu
(College of Automation, H a r b i n Engineering University, H a r b i n 1 5 0 0 0 1 , China)
Abstract ；To solve the localization problem of underwater unmanned vehicles (UUVs) , the localization methods of UUV were summarized in this paper. UUVs are important tools for oceanic exploration and development. Accurate underwater localization is an important prerequisite and guarantee for the successful completion of various tasks. With the development of underwater navigation technology, numerous underwater localization methods have e­ merged. The application of some underwater localization methods is greatly restricted by the special underwater en­ vironment. To satisfy the requirements of UUV for intelligence and autonomy, several localization methods were proposed. UUV underwater localization methods were classified according to different principles, application envi­ ronments, and application requirements. The advantages and disadvantages of each method were analyzed, and re­ cent methods were summarized. Present defects in the UUV underwater localization method were combined with fu­ ture development trends. Keywords：underwater unmanned vehicle ( UUV) ; underwater localization ； positioning method; intelligent equip­ ment; autonomous positioning； prospect; overview
水 下 无 人 航 行 器 ( underwater unmanned vehi­ cles, UUV)的 研 究 可 以 追 溯 至 2 0 世纪中期 U U V 在 科 学 实 验 、军 事 调 查 、商 业 领 域 中 应 用 的 重
要地位日益凸显。由于具备自主水下定位的能
力 ，通 过 U U V 自身携带的侧扫声呐、多 波 束 声 呐 、
海底地层剖面仪等设备可以实现对水下船体检 查 、水下环境构建、海 洋 管 道 探 测 、水 下 油 田 开 发 、
第 38卷第7 期 2017年 7 月
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Vol.38 No. 7 Jul.2017
uuv水下定位方法的研究现状与进展
严 浙 平 ，王路
( 哈 尔 滨 工 程 大 学 自动化学 院 ，黑 龙 江 哈 尔 滨 1 5 0 0 0 1 )