ABB喷漆自动化
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IPS是使用机器人动作用CPU以外CPU,对喷涂设备 进行控制的系统.
输入/输出信号(数字、模拟)由IPS专用控制板进行 管理(如:MCOB等). IPS同机器人控制器之间的通讯由CAN (Close Area Network)完成.
ATMA - 41
IPS 控制系统概念
基本的无IPS控制系统:
•控制喷涂机开/关 •利用模拟量输出控制整wenku.baidu.com空气
ATMA - 42
IPS 控制系统概念
具有IPS模块系统:
•基本控制系统的外延 •IPS模块带有CPU,内含IPS软件 •可置于机器人手臂上或置于机器人外部
ATMA - 43
IPS 系统--动作原理
ATMA - 44
IPS Pump Solution
Anout Anout Anin Anin Atomizing air Sensor Actuator AMA Shaping air Air cabinet Anin Anin Sensor Actuator Applicator
Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Axis5 Axis6
ATMA - 27
手腕旋转,动作范围无限 手腕弯曲,运动范围无极限 手腕回转,动作范围920°
机器人控制器 S4P
紧凑型
ATMA - 28
扩展型
机器人控制器 S4P plus
紧凑型
ATMA - 29
扩展型
ATMA - 30
机器人系统软件
PA服务程序:
PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能，例如管理程序选 择、设定换色顺序等。
ProcessWare:
ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。它 们是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。用于涂 装的软件选件称为PaintWare。
ATMA - 32
喷涂机器人系统软件
ATMA - 31
机器人系统软件
BaseWare:
BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID 编程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为 需要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、进 行文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜 中的主计算机上。
ATMA - 39
IRB5300机器人吹扫区域
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由一根内部软管，空气被发送到外臂的前端，
从该处，空气通过外臂和内臂，流回到内臂后端的吹扫传感器内。
ATMA - 40
IPS 控制系统
•Integrated Process System (IPS)?
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
RB1000-WSC
ROBOBEL951
ATMA - 6
喷涂机器人常规型号
S4P S4Pplus IRB 5400 IRB 5400 IRB 5300 IRB 540 IRB 580 IRB 5600 IRB 5300 IRB 540 IRB 5500
Sensor Sensor Fluid out
Fluid supply Sensor Sensor Resolver Feedback
ATMA - 46
Motor Power Cable Digout Air supply Valve Needle air
ATMA - 47
机器人手册
产品手册
Product Manual- Paint system
喷 涂 机 器 人 概 述
Paint Robot Overview
ATMA - 1 24-02-05
ABB
ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
喷涂机器人吹扫单元
ATMA - 37
IRB5400机器人吹扫区域
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
ATMA - 38
IRB500机器人吹扫区域
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
ATMA - 4
ATMA - 5
喷涂机一览
ABB Atomizers
For SiTo MM BELL ROBOBEL For Paint Robot G1 Series RB1000 (F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 v3 COPES RB1000-SSD / SAD Cartridge BELL
Anout Anout Anin Anin Sensor AMA Shaping air Air cabinet Anin Sensor Actuator Applicator DMC PSAC Actuator Atomizing air
Can bus
Can bus Resolver Feedback Motor Power Cable
IRB 580 Hollow wrist ＋150°~－150° ＋75°~ －70° ＋35°~ －60°
IRB540 Flexi wrist ＋150°~ －150° ＋75°~ －70° ＋35°~ －60° ＋88°~ －88° ＋88°~ －88° ＋320°~ －320°
IRB5300 150° 170° 180mm
DeskWare:
DeskWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用于培 训 人 员 ， 完 成 创 建 和 编 辑 机 器 人 程 序 、 建 立 IPS 系 统 等 工 作 ( 如 ShopFloorEditor等)。
ATMA - 33
防爆吹扫单元
吹扫系统的作用:
•在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆 炸
Designed 6
axis
ATMA - 22
FlexPainter IRB 5500
Less robots - same job done
Lower Lower
investment cost running and operation cost reliability
Improved
DMC Fluid out PSAC Sensor Can bus Can bus Resolver Feedback Motor Power Cable Fluid supply
ATMA - 45
Sensor
Digout Air supply Valve
Needle air
IPS Pump 2 K Solution
ATMA - 9
ATMA - 10
喷涂机器人产品
ATMA - 11
喷涂机器人产品
喷涂机器人
6个转轴组成. 6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均 带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人 处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧. 机器人带有24VDC. 带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数 据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用. 2种手腕型式. 最大承载: 5kg-35kg。 最大工作半径: 3112mm。
机器人系统软件
FactoryWare:
FactoryWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用在 工厂与机器人相连的PC机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监 控和控制(如RobView等) 。
IPS软件
IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可 以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。
T10/F10 Trolley T20 Trolley T10/F20 Trolley
IRB 表示 ABB 标准系列机器人.
S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
ATMA - 7
Product overview
Robot family
ATMA - 8
Product overview
Robot family
IRB580负载图
ATMA - 18
IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 19
Small IRB540工作范围
ATMA - 20
IRB540负载图
ATMA - 21
FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
Elevated - needs less space
Fits
into existing narrow spray booths
for replacing side and top machines
Ideal
Lower
investment cost
No rail - large work area
ATMA - 2
ABB机器人应用领域
点焊
弧焊
水切割
激光切割
搬运
铸造
分拣
折边
装卸
堆垛
装配
喷涂
粘合
涂装
打磨
ATMA - 3
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 1998年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC) 排放. 1999年 ---------------- 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. 2005年 --------------- 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.
性气体进入到机械手里面.
吹扫系统组成: •危险区域之外的吹扫单元. •机械手内部的吹扫传感器. •控制柜内的吹扫控制电路.
ATMA - 34
喷涂机器人清扫单元工作原理
ATMA - 35
喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部
ATMA - 36
B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部
Lower
investment cost
ATMA - 23
FlexPainter IRB 5500
Work envelope
ATMA - 24
ABB喷涂机器人标牌
ATMA - 25
ABB喷涂机器人系统
ATMA - 26
ABB喷涂机器人各轴标准工作范围
Axis
Robot
IRB 5400 Hollow wrist ＋150°~－150° ＋90°~ －70° ＋75°~ －75°
Paint High
a complete car with half the number of robots acceleration and painting speed
Large
Wall
working envelope
for high flow atomizer
mounted - no rail
喷涂系统产品手册介绍产品 特性及如何安装、调试、保 养、维修等.
ATMA - 48
ATMA - 12
ATMA - 13
ABB喷涂机器人
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 14
Process Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 15
IRB5400负载图
ATMA - 16
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 17
输入/输出信号(数字、模拟)由IPS专用控制板进行 管理(如:MCOB等). IPS同机器人控制器之间的通讯由CAN (Close Area Network)完成.
ATMA - 41
IPS 控制系统概念
基本的无IPS控制系统:
•控制喷涂机开/关 •利用模拟量输出控制整wenku.baidu.com空气
ATMA - 42
IPS 控制系统概念
具有IPS模块系统:
•基本控制系统的外延 •IPS模块带有CPU,内含IPS软件 •可置于机器人手臂上或置于机器人外部
ATMA - 43
IPS 系统--动作原理
ATMA - 44
IPS Pump Solution
Anout Anout Anin Anin Atomizing air Sensor Actuator AMA Shaping air Air cabinet Anin Anin Sensor Actuator Applicator
Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Axis5 Axis6
ATMA - 27
手腕旋转,动作范围无限 手腕弯曲,运动范围无极限 手腕回转,动作范围920°
机器人控制器 S4P
紧凑型
ATMA - 28
扩展型
机器人控制器 S4P plus
紧凑型
ATMA - 29
扩展型
ATMA - 30
机器人系统软件
PA服务程序:
PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能，例如管理程序选 择、设定换色顺序等。
ProcessWare:
ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。它 们是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。用于涂 装的软件选件称为PaintWare。
ATMA - 32
喷涂机器人系统软件
ATMA - 31
机器人系统软件
BaseWare:
BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID 编程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为 需要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、进 行文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜 中的主计算机上。
ATMA - 39
IRB5300机器人吹扫区域
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由一根内部软管，空气被发送到外臂的前端，
从该处，空气通过外臂和内臂，流回到内臂后端的吹扫传感器内。
ATMA - 40
IPS 控制系统
•Integrated Process System (IPS)?
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
RB1000-WSC
ROBOBEL951
ATMA - 6
喷涂机器人常规型号
S4P S4Pplus IRB 5400 IRB 5400 IRB 5300 IRB 540 IRB 580 IRB 5600 IRB 5300 IRB 540 IRB 5500
Sensor Sensor Fluid out
Fluid supply Sensor Sensor Resolver Feedback
ATMA - 46
Motor Power Cable Digout Air supply Valve Needle air
ATMA - 47
机器人手册
产品手册
Product Manual- Paint system
喷 涂 机 器 人 概 述
Paint Robot Overview
ATMA - 1 24-02-05
ABB
ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
喷涂机器人吹扫单元
ATMA - 37
IRB5400机器人吹扫区域
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
ATMA - 38
IRB500机器人吹扫区域
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
ATMA - 4
ATMA - 5
喷涂机一览
ABB Atomizers
For SiTo MM BELL ROBOBEL For Paint Robot G1 Series RB1000 (F)CBS
MM BELL625
ROBOBEL625
G1 v3 COPES RB1000-SSD / SAD Cartridge BELL
Anout Anout Anin Anin Sensor AMA Shaping air Air cabinet Anin Sensor Actuator Applicator DMC PSAC Actuator Atomizing air
Can bus
Can bus Resolver Feedback Motor Power Cable
IRB 580 Hollow wrist ＋150°~－150° ＋75°~ －70° ＋35°~ －60°
IRB540 Flexi wrist ＋150°~ －150° ＋75°~ －70° ＋35°~ －60° ＋88°~ －88° ＋88°~ －88° ＋320°~ －320°
IRB5300 150° 170° 180mm
DeskWare:
DeskWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用于培 训 人 员 ， 完 成 创 建 和 编 辑 机 器 人 程 序 、 建 立 IPS 系 统 等 工 作 ( 如 ShopFloorEditor等)。
ATMA - 33
防爆吹扫单元
吹扫系统的作用:
•在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆 炸
Designed 6
axis
ATMA - 22
FlexPainter IRB 5500
Less robots - same job done
Lower Lower
investment cost running and operation cost reliability
Improved
DMC Fluid out PSAC Sensor Can bus Can bus Resolver Feedback Motor Power Cable Fluid supply
ATMA - 45
Sensor
Digout Air supply Valve
Needle air
IPS Pump 2 K Solution
ATMA - 9
ATMA - 10
喷涂机器人产品
ATMA - 11
喷涂机器人产品
喷涂机器人
6个转轴组成. 6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均 带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人 处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧. 机器人带有24VDC. 带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数 据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用. 2种手腕型式. 最大承载: 5kg-35kg。 最大工作半径: 3112mm。
机器人系统软件
FactoryWare:
FactoryWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用在 工厂与机器人相连的PC机上。该产品用于编程操作界面、监视、单元监 控和控制(如RobView等) 。
IPS软件
IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可 以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。
T10/F10 Trolley T20 Trolley T10/F20 Trolley
IRB 表示 ABB 标准系列机器人.
S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
ATMA - 7
Product overview
Robot family
ATMA - 8
Product overview
Robot family
IRB580负载图
ATMA - 18
IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 19
Small IRB540工作范围
ATMA - 20
IRB540负载图
ATMA - 21
FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
Elevated - needs less space
Fits
into existing narrow spray booths
for replacing side and top machines
Ideal
Lower
investment cost
No rail - large work area
ATMA - 2
ABB机器人应用领域
点焊
弧焊
水切割
激光切割
搬运
铸造
分拣
折边
装卸
堆垛
装配
喷涂
粘合
涂装
打磨
ATMA - 3
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 1998年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC) 排放. 1999年 ---------------- 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. 2005年 --------------- 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象.
性气体进入到机械手里面.
吹扫系统组成: •危险区域之外的吹扫单元. •机械手内部的吹扫传感器. •控制柜内的吹扫控制电路.
ATMA - 34
喷涂机器人清扫单元工作原理
ATMA - 35
喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部
ATMA - 36
B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部
Lower
investment cost
ATMA - 23
FlexPainter IRB 5500
Work envelope
ATMA - 24
ABB喷涂机器人标牌
ATMA - 25
ABB喷涂机器人系统
ATMA - 26
ABB喷涂机器人各轴标准工作范围
Axis
Robot
IRB 5400 Hollow wrist ＋150°~－150° ＋90°~ －70° ＋75°~ －75°
Paint High
a complete car with half the number of robots acceleration and painting speed
Large
Wall
working envelope
for high flow atomizer
mounted - no rail
喷涂系统产品手册介绍产品 特性及如何安装、调试、保 养、维修等.
ATMA - 48
ATMA - 12
ATMA - 13
ABB喷涂机器人
Slim Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 14
Process Arm Robot IRB5400工作范围
ATMA - 15
IRB5400负载图
ATMA - 16
IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
ATMA - 17