ABB机器人紧急安全信息
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© 版权所有 2007-2011 ABB。保留所有权利。 ABB AB
Robotics Products SE-721 68 Västerås
瑞典
目表
目表
手册概述 ............................................................................................................................................. 7
2 关闭所有相连的 Drive Module 和其他模块 请参阅主电源开关，带有附加机柜的控制器
（如点焊机柜等）上的主电源开关。
第 页 13。
主电源开关，Single Cabinet Controller 主电源开关位于 Single Cabinet Controller 的控制器机柜和 IRC5 Compact 控制器的 前部。Modular Controller 的设计取决于安装。
警告
在释放制动闸前，先确保手臂重量不会增加对受困人员的压力进而增加任何受伤风 险！
如何解救受困人员
此步骤将详细介绍从机器人手臂下解救受困人员的方法。
操作
参考信息/图示
1 请按下任意紧急停止按钮。
2 确保受困人员不会因解救操作进一步受伤。
3 移动机器人以解救受困人员。
要释放机器人制动闸，请参阅下一页的说明， 紧急释放机器人手臂 第 页 15。
添加了 IRB 1620ID。 主电源开关，带有附加机柜的控制器 第 页 13一节添加警告内容。 删除了“制动闸释放装置的外部电源”一节。有关如何连接制动闸释放按钮 外部电源的信息，请参见各操纵器手册。
3HAC027098-010 修订: G
7
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1.2 灭火
注意 使用如果操纵器系统（操纵器或控制器）发生火灾，请使用二氧化碳 (CO2) 灭火器！
3HAC027098-010 修订: G
11
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1 紧急安全信息
1.3 关闭控制器的所有电源
1.3 关闭控制器的所有电源
概述
控制器的每个模块上均有一个主电源开关。为确保控制器完全断电，所有模块上的主 电源开关都必须关闭。
1 紧急安全信息
9
1.1 停止系统 .......................................................................................................... 9 1.2 灭火 ................................................................................................................ 11 1.3 关闭控制器的所有电源 ........................................................................................ 12 1.4 解救受困于机器人手臂的工作人员 .......................................................................... 14 1.5 紧急释放机器人手臂 ........................................................................................... 15 1.6 从紧急停止状态恢复 ........................................................................................... 22
4 解救受困人员并给予医疗。
5 确保机器人工作车间已清空，不会出现人员 受伤风险。
14
3HAC027098-010 修订: G
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1 紧急安全信息
1.5 紧急释放机器人手臂
1.5 紧急释放机器人手臂
概述 受伤风险增加 释放机器人手臂
制动闸释放单元
xx0600003429
A
主电源开关，Control Module (Dual Cabinet Controller)
BFra Baidu bibliotek
主电源开关，Drive Module (Dual Cabinet Controller)
警告
如果控制模块的电源来自驱动模块，那么只有驱动模块上的电源开关才能关闭整个 系统的电源供给（控制模块与驱动模块）。
注意
工厂或车间可能还有其它需要切断电源的设备。有关这些电源开关的摆放位置，请 参阅工厂或车间的说明文档。
关闭控制器的电源
操作
参考信息
1 关闭 Control Module 上的主电源开关。
如果您的系统使用 Single Cabinet Controller、Modular Controller 或 IRC5 Compact 控制器，则只需执行步骤 1。
索引
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5
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此页刻意留白
手册概述
手册概述
关于本手册
参考信息
修订版
本手册介绍操纵器系统的紧急状况信息。 工作人员在操纵器系统内进行任何作业时，必须使用相应的产品手册、操作员手册、 应用手册或参考手册。
注意
3HAC027098-010 修订: G
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1 紧急安全信息
1.4 解救受困于机器人手臂的工作人员
1.4 解救受困于机器人手臂的工作人员
概述
如果工作人员受困于机器人手臂，必须解救该人员以免其进一步受伤。
释放机器人制动闸后将可能手动移动机器人，但仅足够轻的小型机器人方可被人力移 动。移动大型机器人可能需要使用高架起重机或类似设备。释放制动闸前请确定已准 备好适合的设备。
紧急情况下，可推送制动闸释放按钮手动释放机器人任意轴。 对于较小的机器人型号可手动移动机器人手臂，但移动较大型号可能需要使用高架起 重机或类似设备。
在释放制动闸前，先确保手臂重量不会增加对受困人员的压力进而增加任何受伤风险！
使用以下步骤释放机器人手臂。 制动闸释放装置如下列页面的插图所示。根据机器人型号的不同，制动闸释放装置所 处的位置可能有所不同，请参阅制动闸释放单元 第 页 15一节。
123 456
xx1100000620_BrakeReleaseUnit
制动闸释放单元，大型机器人 在下列大型机器人型号中，制动闸释放单元位于机器人机架上： • IRB 460 • IRB 660 • IRB 760 • IRB 6400RF
3HAC027098-010 修订: G
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操作员手册 紧急安全信息
M2004 文档编号: 3HAC027098-010
修订: G
© 版权所有 2007-2011 ABB。保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。 可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。 本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
xx0900000378
A
紧急停止按钮，IRC5 Compact
其它紧急停止设备
工厂设计者应该在合适的位置放置其它的紧急停止设备。有关这些设备的摆放位置， 请参阅工厂或车间的说明文档。
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3HAC027098-010 修订: G
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1.2 灭火
1 紧急安全信息
xx0600003423
A
紧急停止按钮，Single Cabinet Controller
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1 紧急安全信息
1.1 停止系统 续前页
xx0600003424
A
紧急停止按钮，Dual Cabinet Controller
必须确保机器人手臂附近或下方没有人。
3 按住内部制动闸释放面板上的对应按钮不动，即可释 放特定机器人轴的制动闸。
释放该按钮后，制动闸将恢复工作。
此图概述了机器人机架或基座内或机器人控制器上的制动闸释放单元。根据机器人型 号的不同，此单元的所处位置可能略有不同。 每个轴都有一个按钮，除了 IRB 120、IRB 140, IRB 1410、 和 IRB 360只有一个按 钮，一次释放所有轴的制动闸。制动闸释放单元已用金属板或夹具进行保护。 下图为六轴机器人的制动闸释放单元。对于四轴机器人，按钮 4、5 闲置。
此页刻意留白
1 紧急安全信息
1.1 停止系统
1 紧急安全信息
1.1 停止系统
概述
出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： • 操纵器运行时，机器人操纵器区域内有工作人员。 • 操纵器伤害了工作人员或损伤了机器设备。
FlexPendant 紧急停止按钮
xx0300000449
A
紧急停止按钮
控制器紧急停止按钮 控制器上的紧急停止按钮位于机柜的前面。 但是，它可随您的工厂设计而变化。
操作
参考信息
1 内部制动闸释放单元包含六个用于控制轴闸的按钮。 IRB 120、IRB 140、IRB 1410 和
按钮的数量与轴的数量一致。
IRB 360 的所有轴共用一个释放按
钮。
2 危险
释放制动闸前，必须确保起重机或 类似设备稳固支承机器人手臂。
释放制动闸时，机器人轴可能移动非常快，且有时无 法预料其移动方式！
xx0600003428
A
主电源开关，Single Cabinet Controller
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3HAC027098-010 修订: G
1 紧急安全信息
1.3 关闭控制器的所有电源
续前页
主电源开关，带有附加机柜的控制器 请注意，连接的每个Drive Module或其它模块（如点焊机柜）都带有独立的主电源开 关。对于其它型号机柜，电源开关通常位于机柜前面左上方。
已添加 IRB 4600。
添加了 IRB 120、IRB 2600、IRB 6620LX 和 IRC5 Compact。 匈牙利语翻译已添加。
本修订版包含下列增补和/或修改内容： • 更新了危险和警告级别的安全信号图形。
IRB 460 与 IRB 760 已添加。 主电源开关，带有附加机柜的控制器 第 页 13一节添加警告内容。
本手册必须始终与操纵器系统放在一起！ 此外，还必须始终置于操作员、维修工程师或其他任何使用操纵器系统的工作人员 便于取用的位置。
参考文档 Product manual - IRC5 Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller 产品手册 - IRC5 Compact 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 Operating manual - Trouble shooting-IRC5 操纵器的产品手册
文档编号 3HAC021313-001 3HAC027707-001 3HAC035738-010 3HAC027097-010 3HAC16590-10 3HAC020738-010
版本号 A B
C D
E
F
G
描述
第一次修订。
已添加波兰语翻译。
添加了 IRB 360、IRB 6640 和 IRB 6660。 已添加俄语翻译。
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1 紧急安全信息
1.5 紧急释放机器人手臂
续前页
• IRB 6600/6650 • IRB 6620 • IRB 6620LX • IRB 6640 • IRB 6650S • IRB 6660 • IRB 7600 对于 IRB 460、IRB 660 与 IRB 760 机器人，制动闸释放单元位于机架上，在轴 2 电 机附近。
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目表
目表
手册概述 ............................................................................................................................................. 7
2 关闭所有相连的 Drive Module 和其他模块 请参阅主电源开关，带有附加机柜的控制器
（如点焊机柜等）上的主电源开关。
第 页 13。
主电源开关，Single Cabinet Controller 主电源开关位于 Single Cabinet Controller 的控制器机柜和 IRC5 Compact 控制器的 前部。Modular Controller 的设计取决于安装。
警告
在释放制动闸前，先确保手臂重量不会增加对受困人员的压力进而增加任何受伤风 险！
如何解救受困人员
此步骤将详细介绍从机器人手臂下解救受困人员的方法。
操作
参考信息/图示
1 请按下任意紧急停止按钮。
2 确保受困人员不会因解救操作进一步受伤。
3 移动机器人以解救受困人员。
要释放机器人制动闸，请参阅下一页的说明， 紧急释放机器人手臂 第 页 15。
添加了 IRB 1620ID。 主电源开关，带有附加机柜的控制器 第 页 13一节添加警告内容。 删除了“制动闸释放装置的外部电源”一节。有关如何连接制动闸释放按钮 外部电源的信息，请参见各操纵器手册。
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1.2 灭火
注意 使用如果操纵器系统（操纵器或控制器）发生火灾，请使用二氧化碳 (CO2) 灭火器！
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1 紧急安全信息
1.3 关闭控制器的所有电源
1.3 关闭控制器的所有电源
概述
控制器的每个模块上均有一个主电源开关。为确保控制器完全断电，所有模块上的主 电源开关都必须关闭。
1 紧急安全信息
9
1.1 停止系统 .......................................................................................................... 9 1.2 灭火 ................................................................................................................ 11 1.3 关闭控制器的所有电源 ........................................................................................ 12 1.4 解救受困于机器人手臂的工作人员 .......................................................................... 14 1.5 紧急释放机器人手臂 ........................................................................................... 15 1.6 从紧急停止状态恢复 ........................................................................................... 22
4 解救受困人员并给予医疗。
5 确保机器人工作车间已清空，不会出现人员 受伤风险。
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1 紧急安全信息
1.5 紧急释放机器人手臂
1.5 紧急释放机器人手臂
概述 受伤风险增加 释放机器人手臂
制动闸释放单元
xx0600003429
A
主电源开关，Control Module (Dual Cabinet Controller)
BFra Baidu bibliotek
主电源开关，Drive Module (Dual Cabinet Controller)
警告
如果控制模块的电源来自驱动模块，那么只有驱动模块上的电源开关才能关闭整个 系统的电源供给（控制模块与驱动模块）。
注意
工厂或车间可能还有其它需要切断电源的设备。有关这些电源开关的摆放位置，请 参阅工厂或车间的说明文档。
关闭控制器的电源
操作
参考信息
1 关闭 Control Module 上的主电源开关。
如果您的系统使用 Single Cabinet Controller、Modular Controller 或 IRC5 Compact 控制器，则只需执行步骤 1。
索引
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手册概述
手册概述
关于本手册
参考信息
修订版
本手册介绍操纵器系统的紧急状况信息。 工作人员在操纵器系统内进行任何作业时，必须使用相应的产品手册、操作员手册、 应用手册或参考手册。
注意
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1 紧急安全信息
1.4 解救受困于机器人手臂的工作人员
1.4 解救受困于机器人手臂的工作人员
概述
如果工作人员受困于机器人手臂，必须解救该人员以免其进一步受伤。
释放机器人制动闸后将可能手动移动机器人，但仅足够轻的小型机器人方可被人力移 动。移动大型机器人可能需要使用高架起重机或类似设备。释放制动闸前请确定已准 备好适合的设备。
紧急情况下，可推送制动闸释放按钮手动释放机器人任意轴。 对于较小的机器人型号可手动移动机器人手臂，但移动较大型号可能需要使用高架起 重机或类似设备。
在释放制动闸前，先确保手臂重量不会增加对受困人员的压力进而增加任何受伤风险！
使用以下步骤释放机器人手臂。 制动闸释放装置如下列页面的插图所示。根据机器人型号的不同，制动闸释放装置所 处的位置可能有所不同，请参阅制动闸释放单元 第 页 15一节。
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制动闸释放单元，大型机器人 在下列大型机器人型号中，制动闸释放单元位于机器人机架上： • IRB 460 • IRB 660 • IRB 760 • IRB 6400RF
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操作员手册 紧急安全信息
M2004 文档编号: 3HAC027098-010
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本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。 可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。 本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。
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A
紧急停止按钮，IRC5 Compact
其它紧急停止设备
工厂设计者应该在合适的位置放置其它的紧急停止设备。有关这些设备的摆放位置， 请参阅工厂或车间的说明文档。
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1.2 灭火
1 紧急安全信息
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A
紧急停止按钮，Single Cabinet Controller
3HAC027098-010 修订: G
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1 紧急安全信息
1.1 停止系统 续前页
xx0600003424
A
紧急停止按钮，Dual Cabinet Controller
必须确保机器人手臂附近或下方没有人。
3 按住内部制动闸释放面板上的对应按钮不动，即可释 放特定机器人轴的制动闸。
释放该按钮后，制动闸将恢复工作。
此图概述了机器人机架或基座内或机器人控制器上的制动闸释放单元。根据机器人型 号的不同，此单元的所处位置可能略有不同。 每个轴都有一个按钮，除了 IRB 120、IRB 140, IRB 1410、 和 IRB 360只有一个按 钮，一次释放所有轴的制动闸。制动闸释放单元已用金属板或夹具进行保护。 下图为六轴机器人的制动闸释放单元。对于四轴机器人，按钮 4、5 闲置。
此页刻意留白
1 紧急安全信息
1.1 停止系统
1 紧急安全信息
1.1 停止系统
概述
出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： • 操纵器运行时，机器人操纵器区域内有工作人员。 • 操纵器伤害了工作人员或损伤了机器设备。
FlexPendant 紧急停止按钮
xx0300000449
A
紧急停止按钮
控制器紧急停止按钮 控制器上的紧急停止按钮位于机柜的前面。 但是，它可随您的工厂设计而变化。
操作
参考信息
1 内部制动闸释放单元包含六个用于控制轴闸的按钮。 IRB 120、IRB 140、IRB 1410 和
按钮的数量与轴的数量一致。
IRB 360 的所有轴共用一个释放按
钮。
2 危险
释放制动闸前，必须确保起重机或 类似设备稳固支承机器人手臂。
释放制动闸时，机器人轴可能移动非常快，且有时无 法预料其移动方式！
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主电源开关，Single Cabinet Controller
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1 紧急安全信息
1.3 关闭控制器的所有电源
续前页
主电源开关，带有附加机柜的控制器 请注意，连接的每个Drive Module或其它模块（如点焊机柜）都带有独立的主电源开 关。对于其它型号机柜，电源开关通常位于机柜前面左上方。
已添加 IRB 4600。
添加了 IRB 120、IRB 2600、IRB 6620LX 和 IRC5 Compact。 匈牙利语翻译已添加。
本修订版包含下列增补和/或修改内容： • 更新了危险和警告级别的安全信号图形。
IRB 460 与 IRB 760 已添加。 主电源开关，带有附加机柜的控制器 第 页 13一节添加警告内容。
本手册必须始终与操纵器系统放在一起！ 此外，还必须始终置于操作员、维修工程师或其他任何使用操纵器系统的工作人员 便于取用的位置。
参考文档 Product manual - IRC5 Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller 产品手册 - IRC5 Compact 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 Operating manual - Trouble shooting-IRC5 操纵器的产品手册
文档编号 3HAC021313-001 3HAC027707-001 3HAC035738-010 3HAC027097-010 3HAC16590-10 3HAC020738-010
版本号 A B
C D
E
F
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描述
第一次修订。
已添加波兰语翻译。
添加了 IRB 360、IRB 6640 和 IRB 6660。 已添加俄语翻译。
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1 紧急安全信息
1.5 紧急释放机器人手臂
续前页
• IRB 6600/6650 • IRB 6620 • IRB 6620LX • IRB 6640 • IRB 6650S • IRB 6660 • IRB 7600 对于 IRB 460、IRB 660 与 IRB 760 机器人，制动闸释放单元位于机架上，在轴 2 电 机附近。