手眼标定介绍

手眼标定之介绍

一.机械手类型

关节机器人:3个关节，6个自由度，即3个旋转3个平移；

SCARA机器人:包括沿X,Y,Z方向的平移和绕U轴旋转的4个自由度,它有3个旋转关节，最适用于平面定位;

二．手眼标定方式

1.固定相机拍照

手眼标定做什么：

1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像获取；

1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿;

1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下为机器人坐标系的位姿;

1.4【未知条件】获取机器人工具坐标系下校正对象坐标系的位姿；求出未知条件，再加已知条件，从而获取机器人坐标系下校正对象的位姿；要抓取一个物体，机器人坐标中的夹具位姿必须与机器人坐标中物体的位姿相同；

有夹具和没有夹具区别：

2.移动相机拍照

手眼标定做什么：

1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像获取；

1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿;

1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下机器人工具坐标系的位姿;

1.4【未知条件】获取机器人坐标系下校正对象坐标系的位姿；求出未知条件，再加已知条件，从而获取机器人坐标系下校正对象的位姿；要抓取一个物体，机器人坐标中的夹具位姿必须与机器人坐标中物体的位姿相同；

有夹具和没有夹具区别：

三.相关符号表示

:表示齐次变换矩阵，包含旋转和平移向量，通过这个齐次变换矩阵可以实现坐标系c1转换为新的坐标系c5.

:表示齐次变换矩阵，包含旋转和平移向量，通过这个齐次变换矩阵可以实现新坐标系tool转换为旧的坐标系base.