缠绕机方案

缠绕机控制方案
一、工况及客户要求：
1，驱动器驱动两台电机，带动缠绕大盘按照一定的比例关系旋转，牵引电机带动牵引同样按照一定的比例关系进行同步牵引，另外有放卷和收卷的控制。

2，两大盘之间的速度比例关系，以及牵引与大盘之间的比例关系可以任意调整。

3，收卷和放卷保证系统的恒定张力。

二、电气配置：
1、放卷变频器：MD330
2、1#大盘变频器：MD380M
3、2#大盘变频器：MD380M
4、牵引变频器：MD380M
5、收卷变频器：MD330
6、控制器：汇川PLC
7、人机界面：汇川HMI
三、控制方案介绍：
1、结构示意图：
牵引收卷2#大盘1#大盘
放卷
2、控制原理图：
2#大盘PLC
HMI
牵引
1#大盘
放卷收卷MD330MD380M MD380M MD380M MD330
3、原理介绍
利用触摸屏设置系统的缠绕节距，通过PLC进行运算，将大盘和牵引之间的运行比例关系以通讯的方式送入MD380M变频器，运行过程中，其中一个座位主动机构，其他的两个以脉冲跟随的方式进行跟踪，具体哪个作为主动，到实际调试时以惯量最大的一个作为主动，另外两个作为从动。

主动机构工作在闭环速度模式，其电机编码器的分频信号进入另外两个从动机构的输入口，作为其跟踪运行的信号，从动机构工作在位置模式。

我们用PLC刷新的就是从动机构的电子齿轮比。

牵引装置再将自己运行的速度以模拟量的形式送给收卷和放卷机构，作为系统的线速度，收放卷机构根据线速度自行自动运算卷径，调整输出转矩，以达到恒张力控制。

4、方案优势：
（1）、以惯量最大的机构作为速度控制的主要对象，同时作为其他机构运行的定位基准，大大提高了系统节距的精度，降低了大惯量对于控制造成的影响。

（2）、利用汇川MD380M系列变频器的跟随定位功能，直接进行位置同步跟踪运行，避免了以速度模式控制造成的同步精度误差。

（3）、利用汇川MD330系列卷绕专用变频器，实现卷径自动计算，达到自动随卷径变化调整输出转矩，从而实现恒张力控制的效果。