线控转向汽车路径跟踪控制策略研究

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第３０卷第１１期
文章编号：１００６－９３４８（２０１３）１１ — ０１６４ — ０５
计
算
机
仿
真
２０１３年１１月
线控转向汽车路径跟踪控制策略研究
姚江云，齐保谦，孔峰
（１．广西工学院鹿山学院，广西柳州５４５６１６；２．广西工学院电子信息与控制工程系，广西柳州５４５００６） Leabharlann Baidu
摘要：针对线控转向传动比可变的特点，提出一种混合智能变传动比技术的线控转向路径跟踪控制策略，解决了传统模型算法中传动比固定或变化范围较小，导致车辆转向性能下降的问题。首先利用模糊神经网络、直线拟合、模糊软切换三种技术
设计出线控转向系统的兼顾转向性能和转向稳定性的智能总传动比，然后利用该传动比设计线控转向控制系统，并将控制策略进行联合仿真。研究表明：在低速以及中高速情况下，无论是简单路径还是复杂路径，混合智能变传动比的线控转向汽
ｓｈｏｗｔｈａｔ，ｉｎｔｈｅｌｏｗａｎｄｍｉｄｄｌｅｈｉｇｈｓｐｅｅｄｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ｗｈｅｔｈｅｒｓｉｍｐｌｅｏｒｃｏｍｐｌｅｘｐａｔｈ，ｔｈｅｓｔｅｅｒ —ｂｙｗｉｒｖｅｈｉｃｌｅ
ＬｉｕｚｈｏｕＧｕａｎｇｘｉ５４５６１６，Ｃｈｉｎａ；２．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｍａｒｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＧｕａｎｇｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，
ＹＡＯＪｉａｎｇ－ｙｕｎ，ＱＩＢａｏ — ｑｉａｎ，ＫＯＮＧＦｅｎｇ
（１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｉｒｎｇ，ＧｕａｎｇｘｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＬｕｓｈａｎｃｏｌｌｅｇｅ，
车都有较强的路径跟踪能力，验证了控制策略的有效性。
关键词：线控转向；传动比；路径跟踪；联合仿真
中图分类号：ＴＰ２３７＋．４；Ｕ４６３．４文献标识码：Ｂ
ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＰａｔｈＦｏｌｌｏｗｉｎｇｆｏｒＳｔｅｅｒ－Ｂｙ－ＷｉｒｅＶｅｈｉｃｌｅ
ＬｉｕｚｈｏｕＧｕａｎｇｘｉ５４５００６，Ｃｈｉｎａ）
ＡＢＳＴＲＡＣＴ：Ｔｈｅｐａｔｈｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｓｔｅｅｒ — — ｂｙ — — ｗｉｒｅｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｈｙｂｉｒｄ— ＿ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖａｉｒａｂｌｅｓｔｅｅｒｉｎｇｒａｔｉｏｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｉｒｔｈｍｗａｓｐｒｅｓｅｎｔ．Ｔｈｅｈｙｂｉｄｒ－ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖａｒｉａｂｌｅｓｔｅｅｉｒｎｇｒａｔｉｏｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｔｉｆｒｓｔｕｓｉｎｇｔｈｅｆｕｚｚｙｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ，ｔｈｅｌｉｎｅａｒｉｆｔｔｉｎｇａｎｄｔｈｅｆｕｚｚｙｓｏｆｔ — ｓｗｉｔｃｈ．Ｔｈｅｈｙｂｉｒｄ－ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖａｉａｒｂｌｅｓｔｅｅｒｉｎｇｒａｔｉｏｗａｓｕｔｉｌｉｚｅｄｔｏｄｅｓｉｇｎｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆｓｔｅｅｒ－ｂｙ — －ｗｉｒｅａｎｄｔｈｅｃｏ－ｓｉｍｕｌａｔｉｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ
ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｈｙｂｒｉｄ — ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖａｉａｒｂｌｅｓｔｅｅｒｉｎｇｒａｔｉｏｈａｓｇｏｏｇｐａｔｈｔｒａｃｋｉｎｇａｂｉｌｉｔｙ．